NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.23 of 350.00 AH used of 24V (90.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.6 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.59 - - 391 - - - 2402 - -116.8 -58.58 - 2876 - - - - - - - - - - -
96 3.9 -4.0 6 125 roll -0.59 12.50 0.393 3127 218.9 2.58 0.120 3806 544.2 -116.8 -8.23 - 3339 -56.3 - - - - - - - 14.13 14.32 14.55
355 57.7 -16.5 32 365 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.069 2389 -585.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.42 -
606 88.4 -11.6 57 614 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.096 3806 566.8 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.43 -
737 103.2 -11.6 70 746 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.069 2393 -588.8 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.48 -
986 130.1 -10.3 95 995 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.096 3808 566.0 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.47 -
1066 138.7 -11.0 103 1075 done -0.59 - - 3128 - 2.38 0.069 2406 -589.1 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.52 -
1316 164.0 -9.2 128 1325 done -0.59 - - 3128 - - - 2406 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1566 183.4 -7.5 153 1574 done -0.59 - - 3128 - - - 2405 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1816 203.4 -8.3 178 1825 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.081 986 -586.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.54 -
1856 206.8 -8.7 182 1866 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.077 2401 584.7 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
2106 228.7 -9.0 207 2115 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.097 3825 576.5 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
2176 235.6 -9.7 214 2185 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.071 2403 -580.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
2427 259.5 -9.8 233 2434 roll -0.59 - - 3128 - 2.40 0.083 992 -587.9 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.52 -
2547 271.4 -9.7 245 2554 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.080 2404 583.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
2879 301.6 -9.0 258 2886 roll -0.59 - - 3131 - 2.42 0.086 990 -584.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2955 308.9 -9.1 266 2965 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.080 2400 570.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
3270 335.6 -8.8 277 3273 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3566 361.0 -8.3 287 3574 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.084 983 -585.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
3695 372.4 -8.7 300 3705 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.080 2394 571.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.55 -
4019 397.9 -7.9 312 4027 roll -0.59 - - 3128 - 2.40 0.083 993 -583.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.55 -
4187 412.7 -8.7 329 4196 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.083 2416 580.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.56 -
4500 438.1 -8.1 340 4508 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.088 987 -583.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.55 -
4578 444.9 -8.6 348 4588 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.084 2396 582.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.56 -
4891 470.0 -8.2 359 4899 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.086 984 -583.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.55 -
5028 481.6 -8.2 373 5037 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.084 2399 577.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
5338 505.5 -7.8 384 5341 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5639 528.9 -7.8 394 5647 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.085 985 -583.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.56 -
5717 535.5 -8.3 402 5727 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.084 2401 566.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.53 -
6032 558.8 -8.0 413 6035 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6329 582.4 -7.8 423 6332 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6629 606.4 -8.2 433 6632 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6929 630.2 -7.8 443 6932 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7229 654.9 -8.1 453 7236 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.089 995 -580.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
7297 661.0 -9.1 460 7307 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.087 2396 567.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.54 -
7621 687.2 -8.2 472 7629 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.087 986 -582.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.54 -
7678 692.2 -8.4 478 7686 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.088 2400 577.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
8012 718.3 -7.8 491 8015 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8309 741.2 -7.4 501 8312 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8609 762.6 -7.2 511 8616 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.090 983 -578.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
8698 769.2 -7.4 520 8707 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.086 2408 576.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
9032 790.3 -5.7 533 9040 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.092 993 -577.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
9199 800.9 -6.4 550 9208 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.093 2404 571.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.52 -
9514 817.3 -5.1 561 9521 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.092 994 -575.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
9703 828.6 -6.0 580 9711 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.093 2407 572.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.52 -
10024 845.8 -5.6 592 10033 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.098 985 -568.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.51 -
10143 853.9 -6.5 604 10152 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.091 2400 572.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
10476 875.3 -6.8 617 10481 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10773 895.6 -6.8 627 10777 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11074 915.9 -6.7 637 11077 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11373 936.1 -6.8 647 11377 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11674 956.5 -6.8 657 11681 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.094 992 -575.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.52 -
11722 960.0 -7.4 662 11731 done -0.59 - - 3139 - 2.50 0.090 2397 562.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.49 -
12036 980.0 -6.8 673 12039 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12209 begin apogee
12218 992.0 -6.6 679 12324 done -0.25 0.38 0.206 3235 281.6 - - 2328 - - 100.25 1.925 2858 -4.7 0.450 - - - - - - 14.41 - 13.26
12327 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12328 begin climb
12331 995.2 - 682 12453 done 0.59 0.90 0.148 3513 308.9 - - 2328 - 116.8 108.40 1.886 2378 -4.4 0.438 - - - - - - 13.89 - 13.12
12753 967.9 8.1 697 12763 roll 0.59 - - 3512 - 2.58 0.110 3746 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
12843 959.3 10.0 706 12853 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.083 2334 -564.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
13173 930.3 8.9 719 13182 done 0.59 - - 3520 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13477 903.5 9.1 729 13486 done 0.59 - - 3521 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13776 875.3 9.3 739 13786 roll 0.59 - - 3518 - 2.55 0.109 3752 556.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.46 -
13866 865.7 10.7 748 13877 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.086 2320 -572.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.49 -
14197 833.8 9.6 761 14206 done 0.59 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14500 804.6 9.6 771 14509 done 0.59 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14800 776.4 9.3 781 14810 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.108 3748 560.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
14860 769.9 10.5 787 14870 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.086 2322 -577.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.56 -
15190 739.8 8.8 800 15199 done 0.59 - - 3523 - - - 2322 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15494 714.3 8.3 810 15503 done 0.59 - - 3528 - - - 2322 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15793 689.3 8.5 820 15802 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16093 663.1 8.8 830 16103 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16393 636.2 9.1 840 16403 done 0.59 - - 3523 - - - 2318 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16693 609.8 8.7 850 16703 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.107 3742 558.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
16783 600.7 10.0 859 16793 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2333 -575.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17113 572.6 8.2 872 17122 done 0.59 - - 3517 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17416 547.2 8.3 882 17425 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17716 522.4 8.2 892 17727 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.106 3751 560.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17807 514.3 8.9 901 17817 done 0.59 - - 3518 - 2.47 0.083 2321 -578.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
18136 487.6 8.0 914 18146 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.103 921 -571.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
18216 481.0 8.0 922 18226 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2336 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
18530 455.4 8.4 933 18540 done 0.59 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18830 430.8 8.3 943 18840 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.104 3744 570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
18939 420.5 9.2 954 18950 done 0.59 - - 3521 - 2.45 0.086 2337 -574.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
19253 395.2 8.0 965 19264 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.101 907 -572.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
19374 385.5 7.7 977 19384 done 0.59 - - 3526 - 2.47 0.086 2339 579.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
19703 359.2 7.8 990 19714 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.103 3736 565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
19845 346.8 9.5 1004 19858 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2322 -577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
20157 322.5 7.9 1015 20166 done 0.59 - - 3522 - - - 2319 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20457 298.6 8.0 1025 20467 done 0.59 - - 3521 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20757 276.8 7.2 1035 20767 roll 0.59 - - 3519 - 2.45 0.099 921 -571.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
20837 270.9 7.0 1043 20848 done 0.59 - - 3522 - 2.42 0.083 2332 583.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21152 251.4 6.2 1054 21162 roll 0.61 - - 3522 - 2.45 0.101 3737 573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21231 245.1 8.0 1062 21242 done 0.61 - - 3525 - 2.42 0.082 2334 -579.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
21482 226.9 7.3 1087 21492 done 0.61 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21732 209.0 7.2 1112 21742 done 0.61 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21983 191.8 6.7 1137 21994 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.101 3745 565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22034 187.9 7.8 1142 22045 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.079 2322 -580.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
22285 170.0 7.1 1167 22295 roll 0.63 - - 3523 - 2.45 0.097 912 -575.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
22379 164.0 6.4 1176 22390 done 0.64 - - 3523 - 2.45 0.082 2335 580.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22631 150.1 5.1 1201 22682 roll 0.68 - - 3522 - 2.55 0.099 3735 549.0 170.8 41.90 0.900 2159 -5.0 0.155 - - - - - - - 14.36 14.01
22732 143.0 8.8 1211 22743 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.080 2329 -573.9 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.37 -
22983 122.7 7.5 1236 22994 roll 0.68 - - 3525 - 2.47 0.098 915 -572.5 170.8 - - 2161 - - - - - - - - - 14.40 -
23087 115.7 6.6 1246 23098 done 0.70 - - 3523 - 2.45 0.080 2336 580.0 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.45 -
23338 97.0 7.2 1271 23348 roll 0.70 - - 3522 - 2.45 0.098 3738 572.2 170.8 - - 2157 - - - - - - - - - 14.46 -
23488 84.5 8.3 1286 23499 done 0.70 - - 3522 - 2.42 0.078 2334 -580.2 170.8 - - 2155 - - - - - - - - - 14.47 -
23739 69.6 4.9 1311 23801 roll 0.74 0.12 0.155 3587 541.7 2.55 0.091 919 -554.9 229.2 45.35 0.793 1920 -5.2 0.085 - - - - - - 14.50 14.33 14.00
23881 57.6 9.5 1325 23892 done 0.74 - - 3587 - 2.45 0.080 2331 576.3 229.2 - - 1923 - - - - - - - - - 14.37 -
24132 35.4 8.5 1350 24143 roll 0.74 - - 3584 - 2.47 0.096 3749 574.1 229.2 - - 1921 - - - - - - - - - 14.42 -
24246 26.1 8.4 1361 24257 done 0.74 - - 3590 - 2.45 0.076 2325 -581.2 229.2 - - 1919 - - - - - - - - - 14.45 -
24498 16.5 1.8 1386 24569 roll 0.83 - - 3590 - 2.58 0.095 3740 548.4 361.7 62.17 0.167 1382 -8.6 0.160 - - - - - - - 14.40 14.35
24687 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24687 begin surface coast
24728 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24728 begin surface
SM 3.03 - - - - -9.11 9.23 0.078 391 42.3 2.35 0.073 2390 -2579.6 375.06 5.93 0.102 1328 223.9 -0.680 - - - - - -