NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.31 of 350.00 AH used of 24V (89.34% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.53, SM_CC=350)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 92 VBD -0.39 - - 73 - - - 1885 - -107.1 -57.47 - 3085 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
99 3.5 -5.3 6 129 roll -0.39 13.77 0.364 3252 230.9 2.83 2.193 3300 500.0 -107.1 -4.75 - 3379 -61.9 - - - - - - - 14.09 13.30 14.40
369 58.7 -14.5 56 377 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.094 1898 -560.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
568 90.4 -13.6 76 576 done -0.39 - - 3252 - - - 1897 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
758 113.7 -13.0 95 765 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.103 3302 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.41 14.64
855 125.4 -12.3 112 864 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.093 1901 -560.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
1045 148.5 -11.3 131 1053 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
1236 171.1 -11.8 150 1243 done -0.39 - - 3252 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1425 192.1 -11.0 169 1433 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1615 212.6 -10.6 188 1623 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1805 233.4 -11.0 207 1813 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1995 254.0 -10.7 224 1999 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2295 284.6 -9.8 234 2299 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
2595 314.4 -9.9 244 2603 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.112 488 -565.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
2654 320.6 -10.6 254 2661 done -0.39 - - 3252 - 2.45 0.096 1897 575.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
2977 350.9 -9.6 266 2980 done -0.39 - - 3252 - - - 1897 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3273 380.6 -9.9 276 3280 roll -0.39 - - 3251 - 2.50 0.106 3317 568.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
3361 389.5 -9.7 292 3368 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.097 1888 -564.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
3684 421.9 -10.2 304 3687 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3980 450.4 -9.2 314 3983 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
4280 477.2 -8.5 324 4283 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
4580 501.5 -8.0 334 4583 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
4880 526.2 -8.3 344 4887 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.108 3309 555.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
4922 529.7 -7.8 351 4930 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.099 1906 -561.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
5260 557.1 -8.2 366 5263 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
5556 580.9 -7.8 376 5559 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5856 603.2 -7.3 386 5860 done -0.39 - - 3251 - - - 1908 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6156 625.0 -7.3 396 6164 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 3321 554.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.74
6209 628.9 -7.4 405 6218 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.098 1893 -564.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
6539 653.6 -7.9 418 6542 done -0.39 - - 3252 - - - 1896 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
6834 677.8 -8.2 428 6837 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7135 701.4 -7.7 438 7142 roll -0.39 - - 3251 - 2.50 0.116 494 -562.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
7193 706.4 -8.7 448 7200 done -0.39 - - 3252 - 2.47 0.098 1898 568.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
7515 728.8 -6.8 460 7523 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.109 3317 560.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
7568 732.7 -6.6 469 7577 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.099 1906 -557.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
7898 754.2 -6.7 482 7905 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.109 3317 553.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
7951 758.1 -6.6 491 7959 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.099 1893 -562.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
8279 781.3 -7.3 504 8282 done -0.39 - - 3247 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8576 803.7 -7.5 514 8579 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.78 14.75
8875 825.4 -7.2 524 8882 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.111 3320 553.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
8927 829.5 -6.7 533 8936 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.101 1908 -558.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
9257 849.9 -6.3 546 9260 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9552 868.7 -6.3 556 9555 done -0.39 - - 3252 - - - 1910 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9853 888.0 -6.5 566 9860 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.112 3321 553.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.77
9906 892.2 -6.6 575 9913 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.099 1889 -561.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.58
10234 913.8 -7.1 588 10237 done -0.39 - - 3249 - - - 1886 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
10530 935.2 -7.2 598 10537 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.111 3316 554.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.74
10593 940.3 -7.0 609 10603 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.101 1907 -556.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
10902 960.9 -6.9 620 10906 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11199 980.7 -6.5 630 11202 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11343 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11343 begin apogee
11355 990.2 -6.3 635 11444 done -0.16 0.28 0.168 3339 310.7 - - 2255 - - 84.28 1.895 2942 -5.0 0.487 - - - - - - 14.39 13.95 13.31
11447 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11448 begin climb
11453 993.5 - 638 11554 roll 0.39 0.50 0.116 3514 350.0 2.78 0.114 3661 505.8 107.1 88.28 1.864 2500 -5.0 0.498 - - - - - - 13.95 13.72 13.14
11580 987.7 9.0 660 11591 done 0.39 - - 3515 - 2.67 0.101 2233 -534.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.98 13.88 13.99
11902 963.0 7.7 672 11913 roll 0.39 - - 3517 - 2.53 0.114 841 -550.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.21 14.47
11978 957.6 7.9 685 11990 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.096 2254 558.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.38
12316 931.7 7.4 700 12327 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.114 3661 545.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.34 14.61
12406 925.1 8.4 715 12417 done 0.39 - - 3518 - 2.55 0.102 2252 -552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
12733 900.6 7.0 728 12744 done 0.39 - - 3518 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
13039 880.2 6.8 738 13050 roll 0.40 - - 3527 - 2.53 0.112 840 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.46 14.70
13085 876.7 7.2 745 13097 done 0.40 - - 3528 - 2.50 0.096 2260 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.49 14.58
13423 852.4 7.3 760 13434 roll 0.40 - - 3527 - 2.53 0.113 3661 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.72
13495 846.7 8.8 772 13506 done 0.40 - - 3528 - 2.55 0.101 2252 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.60
13837 819.1 8.0 788 13848 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
14142 794.9 7.8 798 14152 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
14442 770.6 8.0 808 14452 done 0.40 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14742 747.8 7.4 818 14752 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
15042 726.0 7.2 828 15052 done 0.40 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
15342 705.4 6.9 838 15352 done 0.40 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
15642 684.9 6.8 848 15653 done 0.41 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
15942 663.9 7.1 858 15952 done 0.41 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.76
16242 643.7 6.7 868 16253 roll 0.43 - - 3528 - 2.55 0.112 821 -561.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.77
16324 637.7 7.0 882 16335 done 0.43 - - 3527 - 2.50 0.096 2250 571.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.65
16656 615.7 6.5 896 16667 done 0.44 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
16961 596.3 6.4 906 16972 done 0.46 - - 3529 - - - 2244 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17260 577.3 6.2 916 17271 roll 0.48 - - 3527 - 2.55 0.109 3662 556.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.46 14.76
17357 570.4 7.3 932 17368 done 0.48 - - 3531 - 2.53 0.099 2252 -557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.64
17679 549.0 6.6 944 17690 roll 0.50 - - 3527 - 2.55 0.112 822 -560.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
17766 543.5 6.7 958 17777 done 0.51 - - 3527 - 2.53 0.096 2249 564.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
18098 522.2 6.3 972 18110 roll 0.53 0.12 0.131 3603 633.3 2.55 0.110 3659 552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.59
18238 508.1 11.0 997 18250 done 0.53 0.20 0.239 3564 -195.0 2.53 0.097 2251 -556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.49 14.58
18577 480.1 8.1 1012 18587 done 0.53 - - 3564 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
18882 457.7 7.1 1022 18892 done 0.53 - - 3564 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.76
19182 438.3 6.2 1032 19192 done 0.56 - - 3565 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.77
19482 420.9 5.7 1042 19493 roll 0.59 - - 3564 - 2.58 0.112 3662 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
19549 416.0 7.1 1053 19562 done 0.59 - - 3570 - 2.55 0.097 2235 -559.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.63
19859 394.5 7.4 1064 19870 done 0.59 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
20159 371.7 7.6 1074 20170 done 0.59 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.77
20459 348.5 7.8 1084 20469 done 0.59 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
20759 325.8 7.4 1094 20770 done 0.59 - - 3574 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21059 305.2 6.8 1104 21070 roll 0.60 - - 3570 - 2.62 0.109 3670 547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
21180 295.9 7.5 1125 21191 done 0.60 - - 3569 - 2.53 0.099 2254 -559.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.63
21508 274.0 6.8 1138 21520 roll 0.61 - - 3581 - 2.55 0.109 823 -561.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
21584 268.7 7.0 1151 21595 done 0.61 - - 3581 - 2.53 0.096 2261 568.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.64
21902 247.1 7.0 1168 21913 roll 0.61 - - 3580 - 2.53 0.109 3662 553.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.76
22032 237.0 7.5 1191 22044 done 0.61 - - 3582 - 2.53 0.096 2250 -558.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
22227 224.2 6.2 1210 22238 done 0.63 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22419 212.2 6.0 1229 22431 done 0.66 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
22612 199.9 6.4 1248 22623 done 0.68 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
22804 186.7 6.8 1267 22816 roll 0.69 0.10 0.158 3639 570.0 2.58 0.106 3660 546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.47 14.58
23054 163.9 8.7 1313 23067 done 0.69 0.12 0.257 3617 -183.3 2.53 0.093 2247 -558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.34 14.46 14.55
23258 151.6 5.3 1333 23305 roll 0.71 - - 3617 - 2.65 0.109 3659 532.8 151.4 33.10 0.916 2319 -5.3 0.165 - - - - - - 14.71 14.33 13.97
23336 146.6 8.4 1345 23347 done 0.71 - - 3625 - 2.55 0.095 2235 -558.4 151.4 - - 2319 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.47
23538 125.1 10.3 1365 23550 roll 0.71 - - 3633 - 2.47 0.109 842 -564.0 151.4 - - 2321 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.64
23619 117.4 9.5 1378 23631 done 0.71 - - 3638 - 2.47 0.093 2247 568.8 151.4 - - 2321 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
23813 100.5 6.2 1397 23825 done 0.73 - - 3633 - - - 2246 - 151.4 - - 2324 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.66
24007 96.3 0.6 1416 24131 roll 0.81 - - 3633 - 2.70 0.107 3662 524.4 298.6 106.45 0.806 1723 -5.6 0.126 - - - - - - 14.67 14.09 13.78
24366 59.3 13.5 1482 24377 done 0.81 - - 3635 - 2.55 0.096 2254 -552.2 298.6 - - 1717 - - - - - - - - 14.38 14.29 14.38
24569 37.5 9.5 1502 24581 roll 0.81 - - 3636 - 2.55 0.109 824 -560.8 298.6 - - 1720 - - - - - - - - 14.57 14.33 14.58
24636 31.3 9.4 1513 24649 done 0.81 - - 3636 - 2.53 0.093 2251 564.0 298.6 - - 1720 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.49
24830 16.6 4.4 1532 24869 done 0.84 - - 3636 - - - 2251 - 363.6 29.33 0.154 1458 -8.9 0.180 - - - - - - 14.62 14.45 14.32
24995 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24995 begin surface coast
25036 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25037 begin surface
SM 1.33 - - - - -10.25 9.77 0.040 88 9.0 0.65 0.098 1889 -9706.2 363.53 - - 1459 - - - - - - - -