OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.44 of 147.52 AH used of 24V (81.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.26 of 108.53 AH used of 10V (85.02% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 0.81 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 95 VBD -0.55 - - 116 - - - 2512 - -170.3 -75.97 - 3215 - - - - - - - - - - -
99 3.3 -7.9 13 125 roll -0.55 7.68 0.219 2082 256.0 2.08 0.054 3827 632.2 -170.3 -8.73 - 3677 -52.9 - - - 1 - - - 25.39 25.71 26.39
204 46.7 -22.3 32 212 done -0.48 - - 2093 - 2.05 0.022 2459 -667.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.11 -
400 90.3 -25.0 69 407 roll -0.40 0.15 0.170 2147 360.0 2.25 0.024 1044 -628.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 25.88 26.18 -
512 103.8 -7.8 90 519 done -0.41 - - 2136 - 2.33 0.031 2470 612.0 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.19 -
706 127.9 -13.7 127 712 roll -0.37 - - 2125 - 2.10 0.041 3825 645.2 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.20 -
750 133.9 -12.9 135 758 done -0.36 0.12 0.127 2163 316.7 2.08 0.019 2405 -682.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.11 26.35 -
942 152.9 -9.9 172 950 roll -0.35 - - 2163 - 2.12 0.025 1034 -646.7 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.33 -
974 155.9 -9.4 177 980 done -0.36 - - 2163 - 2.30 0.032 2460 620.0 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
1165 172.5 -9.2 214 1172 roll -0.36 - - 2153 - 2.10 0.041 3822 648.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.27 -
1227 177.4 -7.2 225 1234 done -0.39 - - 2152 - 2.05 0.019 2408 -689.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.46 -
1417 193.9 -9.0 262 1424 roll -0.39 - - 2152 - 2.12 0.026 1037 -646.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.38 -
1446 196.6 -9.1 267 1453 done -0.39 - - 2150 - 2.33 0.031 2475 617.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1643 214.2 -9.5 290 1652 roll -0.38 - - 2140 - 2.05 0.041 3829 660.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1676 217.3 -9.0 293 1680 done -0.38 - - 2140 - 2.08 0.019 2414 -680.3 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.48 -
1988 247.4 -10.3 324 1998 roll -0.37 - - 2140 - 2.12 0.024 1030 -652.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.43 -
2020 250.7 -10.1 327 2029 done -0.37 - - 2136 - 2.35 0.031 2479 616.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.38 -
2331 283.7 -11.4 358 2340 roll -0.35 - - 2136 - 2.28 0.025 1032 -634.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
2386 288.8 -9.8 363 2393 done -0.36 - - 2134 - 2.33 0.033 2471 617.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.38 -
2693 320.0 -10.3 394 2702 roll -0.35 - - 2124 - 2.10 0.042 3821 642.9 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.34 -
2715 322.2 -10.2 396 2726 done -0.34 0.15 0.115 2172 320.0 2.08 0.019 2397 -684.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.25 26.53 -
3026 339.6 -4.9 427 3035 roll -0.36 - - 2162 - 2.28 0.040 3828 627.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.34 -
3050 340.7 -5.0 429 3057 done -0.39 - - 2162 - 2.05 0.019 2400 -696.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.55 -
3358 360.8 -7.9 460 3367 roll -0.47 0.12 0.087 2105 -475.0 2.25 0.038 3817 629.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.55 26.36 -
3445 367.5 -7.9 468 3452 done -0.54 - - 2113 - 2.03 0.019 2417 -689.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.55 -
3751 388.0 -6.5 499 3761 roll -0.59 - - 2113 - 2.22 0.040 3816 630.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.36 -
3859 394.9 -6.7 509 3867 done -0.66 0.15 0.087 2046 -446.7 2.12 0.019 2365 -684.4 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.40 26.55 -
4165 443.6 -17.7 540 4170 roll -0.60 0.12 0.162 2097 425.0 2.03 0.024 1043 -651.2 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.30 26.45 -
4219 450.6 -12.0 545 4227 done -0.59 - - 2086 - 2.20 0.033 2428 629.5 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.40 -
4530 486.0 -10.5 576 4538 roll -0.56 - - 2075 - 2.15 0.041 3823 648.8 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.34 -
4555 488.5 -10.8 578 4563 done -0.53 - - 2078 - 2.17 0.020 2364 -672.4 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.52 -
4861 524.6 -11.5 609 4871 roll -0.50 0.12 0.137 2124 383.3 2.05 0.024 1033 -649.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.38 26.44 -
4916 529.1 -7.8 614 4925 done -0.51 - - 2118 - 2.22 0.033 2431 629.7 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.39 -
5224 554.9 -8.8 645 5228 roll -0.51 - - 2108 - 2.20 0.043 3834 637.7 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.32 -
5277 559.3 -8.3 650 5286 done -0.52 - - 2107 - 2.17 0.021 2358 -680.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.52 -
5587 585.7 -8.2 681 5595 roll -0.52 - - 2108 - 2.03 0.025 1033 -652.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.44 -
5621 588.2 -7.8 684 5629 done -0.53 - - 2099 - 2.22 0.032 2436 632.0 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.37 -
5942 612.5 -7.5 708 5946 roll -0.52 - - 2088 - 2.17 0.045 3828 641.5 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.28 -
6007 617.0 -7.2 711 6011 done -0.52 - - 2088 - 2.17 0.021 2368 -672.8 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.51 -
6320 643.0 -8.5 727 6325 roll -0.51 - - 2078 - 2.33 0.045 3813 620.2 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.28 -
6362 646.7 -8.7 729 6367 done -0.49 0.12 0.124 2116 316.7 2.15 0.023 2377 -667.9 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - 26.23 26.48 -
6678 668.2 -7.0 745 6679 done -0.50 - - 2116 - - - 2376 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
6977 688.4 -6.5 760 6982 roll -0.51 - - 2105 - 2.35 0.043 3819 614.0 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.26 -
7024 691.0 -6.5 762 7034 done -0.52 - - 2105 - 2.12 0.022 2380 -678.8 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.49 -
7335 713.3 -7.2 778 7336 done -0.52 - - 2106 - - - 2380 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7635 736.4 -7.9 793 7641 roll -0.52 - - 2096 - 2.33 0.044 3818 617.2 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.22 -
7669 738.0 -7.8 794 7677 done -0.52 - - 2096 - 2.12 0.021 2390 -673.6 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.48 -
7976 765.8 -8.6 810 7977 done -0.52 - - 2096 - - - 2390 - -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - - -
8277 789.4 -7.5 825 8282 roll -0.52 - - 2086 - 2.30 0.044 3818 620.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.21 -
8317 792.5 -7.6 827 8321 done -0.52 - - 2086 - 2.10 0.021 2400 -675.2 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.46 -
8631 818.7 -8.5 843 8636 roll -0.51 - - 2076 - 2.28 0.044 3819 622.4 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.19 -
8671 822.2 -8.6 845 8677 done -0.51 0.08 0.101 2108 400.0 2.05 0.021 2412 -686.3 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - 26.19 26.46 -
8992 843.3 -6.3 861 8993 done -0.52 - - 2108 - - - 2411 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
9293 860.7 -5.8 876 9298 roll -0.52 - - 2098 - 2.30 0.044 3820 612.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.15 -
9325 862.0 -5.8 877 9332 done -0.53 - - 2098 - 2.08 0.022 2422 -672.1 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.45 -
9632 883.8 -7.3 893 9636 roll -0.53 - - 2098 - 2.15 0.028 1046 -640.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.29 -
9662 885.5 -7.3 894 9667 done -0.53 - - 2096 - 2.35 0.036 2482 611.1 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.22 -
9968 910.5 -8.0 909 9974 roll -0.53 - - 2085 - 2.12 0.047 3829 635.4 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.12 -
10021 913.7 -8.0 911 10028 done -0.53 - - 2085 - 2.10 0.022 2421 -670.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.42 -
10331 938.4 -7.6 927 10336 roll -0.53 - - 2085 - 2.12 0.028 1048 -647.6 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.28 -
10362 939.9 -7.6 928 10370 done -0.52 0.10 0.137 2107 220.0 2.38 0.036 2493 607.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - 26.07 26.20 -
10672 958.1 -5.4 944 10677 roll -0.53 - - 2098 - 2.08 0.047 3819 637.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.10 -
10711 960.3 -5.3 946 10716 done -0.55 - - 2097 - 2.03 0.023 2436 -681.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.42 -
11034 979.7 -6.2 962 11035 done -0.55 - - 2097 - - - 2435 - -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
11208 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11209 begin apogee
11215 990.9 -6.2 971 11381 roll -0.20 0.32 0.097 2212 359.4 0.10 0.074 2486 510.0 - 158.77 1.132 2979 -4.1 0.376 - - - - - - 26.03 24.77 23.96
11382 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11382 begin climb
11385 995.6 - 979 11570 roll 0.55 0.62 0.038 2473 421.0 2.42 0.030 1061 -588.8 170.3 174.80 1.119 2280 -4.0 0.370 - - - - - - 24.99 24.98 23.61
11673 957.6 17.9 994 11679 done 0.50 0.10 0.156 2441 -320.0 2.55 0.039 2534 577.6 170.3 - - 2256 - - - - - - - - 24.99 25.22 -
11990 897.9 18.7 1010 11995 roll 0.44 - - 2454 - 2.40 0.031 1078 -606.7 170.3 - - 2252 - - - - - - - - - 25.83 -
12082 884.3 16.7 1014 12091 done 0.39 0.17 0.155 2405 -288.2 2.47 0.036 2547 594.7 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.58 25.88 -
12389 837.0 14.6 1030 12394 roll 0.35 - - 2405 - 2.00 0.044 3819 636.0 170.3 - - 2249 - - - - - - - - - 25.98 -
12482 823.4 17.1 1034 12491 done 0.31 0.15 0.174 2376 -193.3 1.95 0.024 2516 -668.2 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.71 26.12 -
12789 781.9 12.4 1050 12794 roll 0.29 - - 2376 - 2.08 0.044 3813 623.6 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 26.06 -
12862 773.5 13.6 1053 12869 done 0.27 - - 2386 - 1.90 0.022 2529 -675.8 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 26.21 -
13169 732.7 12.4 1069 13171 done 0.24 0.12 0.170 2352 -283.3 - - 2528 - 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 26.04 - -
13469 703.9 9.5 1084 13474 roll 0.24 - - 2352 - 2.03 0.044 3824 638.4 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.10 -
13492 701.9 9.6 1085 13496 done 0.24 - - 2362 - 1.90 0.023 2530 -681.1 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.27 -
13804 672.0 9.0 1101 13810 roll 0.24 - - 2374 - 2.35 0.031 1065 -623.4 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.18 -
13852 668.6 8.8 1103 13857 done 0.24 - - 2374 - 2.50 0.034 2569 601.6 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.16 -
14159 639.7 9.3 1118 14163 roll 0.23 - - 2374 - 1.92 0.045 3830 656.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.12 -
14234 633.0 10.4 1121 14242 done 0.21 0.15 0.156 2341 -220.0 1.88 0.023 2536 -688.3 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.89 26.31 -
14544 610.0 6.8 1137 14581 done 0.26 - - 2342 - - - 2535 - 202.8 32.65 0.921 2143 -3.1 0.211 - - - - - - - - 24.98
14886 587.9 6.7 1163 14932 roll 0.33 0.12 0.075 2441 825.0 2.45 0.030 1079 -594.3 239.7 37.78 0.920 1989 -4.1 0.271 - - - - - - 26.19 25.49 24.70
14968 577.8 13.6 1171 14977 done 0.30 0.17 0.112 2380 -358.8 2.55 0.035 2569 584.3 239.7 - - 1976 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
15275 545.7 9.8 1202 15276 done 0.30 - - 2379 - - - 2567 - 239.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
15577 518.6 9.1 1232 15586 roll 0.30 - - 2392 - 2.47 0.031 1083 -600.8 239.7 - - 1971 - - - - - - - - - 26.03 -
15612 515.6 8.8 1235 15619 done 0.31 - - 2392 - 2.53 0.034 2564 585.4 239.7 - - 1970 - - - - - - - - - 26.03 -
15919 484.1 10.2 1266 15928 roll 0.31 - - 2391 - 1.95 0.045 3818 643.1 239.7 - - 1970 - - - - - - - - - 26.06 -
15945 481.6 10.9 1268 15951 done 0.31 - - 2401 - 1.90 0.024 2528 -678.9 239.7 - - 1970 - - - - - - - - - 26.21 -
16252 448.1 10.4 1299 16261 roll 0.31 - - 2414 - 2.38 0.033 1066 -614.3 239.7 - - 1969 - - - - - - - - - 26.14 -
16277 445.7 10.2 1301 16285 done 0.31 0.12 0.129 2376 -316.7 2.50 0.035 2564 599.2 239.7 - - 1968 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
16585 423.5 7.1 1332 16615 roll 0.35 - - 2388 - 2.55 0.031 1075 -583.9 264.7 23.80 0.801 1888 -3.4 0.185 - - 1 - - - - 26.01 25.22
16639 419.8 6.7 1337 16689 done 0.42 - - 2388 - 2.47 0.034 2546 595.5 303.4 39.15 0.805 1731 -4.0 0.217 - - - - - - - 25.99 24.77
16990 393.4 7.3 1372 17010 roll 0.46 0.10 0.087 2474 860.0 2.53 0.031 1080 -579.4 319.7 14.77 0.790 1668 -4.3 0.221 - - 1 - - - 26.08 25.77 24.95
17034 388.1 12.1 1376 17043 done 0.46 0.12 0.117 2429 -375.0 2.47 0.034 2543 592.3 319.7 - - 1656 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
17345 346.3 13.2 1407 17349 roll 0.45 - - 2429 - 1.95 0.043 3826 657.9 319.7 - - 1655 - - - - - - - - - 25.96 -
17417 336.3 13.0 1414 17427 done 0.45 - - 2438 - 1.92 0.022 2516 -682.3 319.7 - - 1653 - - - - - - - - - 26.10 -
17728 292.8 14.7 1445 17736 roll 0.43 - - 2451 - 2.35 0.030 1071 -614.9 319.7 - - 1653 - - - - - - - - - 26.13 -
17763 288.3 14.3 1448 17771 done 0.42 0.12 0.123 2411 -333.3 2.50 0.032 2557 594.4 319.7 - - 1652 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
18071 258.0 9.5 1479 18077 done 0.43 - - 2411 - - - 2556 - 319.7 - - 1652 - - - - - - - - - - -
18383 230.3 8.1 1510 18392 roll 0.45 - - 2423 - 2.45 0.030 1078 -603.3 319.7 - - 1652 - - - - - - - - - 26.23 -
18439 226.2 6.8 1515 18477 done 0.52 - - 2424 - 2.45 0.031 2550 600.8 353.2 30.55 0.693 1531 -4.0 0.134 - - - - - - - 26.24 25.26
18777 198.1 8.9 1551 18784 roll 0.54 - - 2436 - 2.47 0.029 1067 -600.4 353.2 - - 1516 - - - - - - - - - 26.08 -
18808 195.5 8.5 1556 18815 done 0.57 - - 2435 - 2.45 0.029 2536 599.6 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.09 -
18998 176.2 10.5 1593 19004 done 0.57 - - 2435 - - - 2534 - 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - - -
19188 158.0 9.5 1630 19195 done 0.57 - - 2436 - - - 2534 - 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - - -
19382 140.3 9.6 1667 19388 roll 0.59 - - 2447 - 2.42 0.028 1060 -609.1 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.23 -
19421 136.6 8.2 1674 19429 done 0.62 - - 2447 - 2.42 0.029 2527 606.2 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.24 -
19612 117.5 11.2 1711 19619 roll 0.62 - - 2447 - 1.95 0.040 3824 665.1 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.22 -
19652 113.0 11.6 1718 19660 done 0.63 - - 2458 - 2.00 0.020 2460 -682.0 353.2 - - 1513 - - - - - - - - - 26.36 -
19845 91.2 11.3 1755 19852 roll 0.63 - - 2469 - 2.25 0.028 1061 -621.8 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.29 -
19885 86.9 10.0 1762 19893 done 0.65 - - 2469 - 2.40 0.030 2522 608.8 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - 26.29 -
20078 63.3 13.4 1799 20084 done 0.64 - - 2469 - - - 2520 - 353.2 - - 1513 - - - - - - - - - - -
20268 42.4 8.9 1836 20274 done 0.64 - - 2469 - - - 2520 - 353.2 - - 1514 - - - - - - - - - - -
20458 27.9 7.7 1873 20465 roll 0.66 - - 2481 - 2.35 0.028 1067 -618.3 358.3 - - 1514 - - - - - - - - - 26.35 -
20487 26.0 6.1 1878 20532 done 0.76 0.12 0.076 2584 858.3 2.40 0.029 2521 605.8 414.5 36.20 0.172 1287 -6.3 0.099 - - - - - - 26.34 26.34 25.87
20614 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20614 begin surface coast
20626 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20626 begin surface
SM 0.63 - - - - -6.62 6.15 0.028 130 -399.0 0.08 0.093 2433 -1100.0 450.13 18.62 0.128 1142 -7.8 0.004 - - - - - -