Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 131 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.38 of 310.00 AH used of 24V (84.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.3 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 101 - - - 2194 - -194.6 -53.85 - 3210 - - - - - - - - - - -
73 3.5 -7.6 8 97 roll -0.78 8.60 0.473 2544 284.1 2.45 0.074 740 -593.5 -194.6 -9.18 - 3783 -62.4 - - - - - - - 14.42 14.73 14.92
144 22.7 -20.7 20 151 done -0.78 - - 2537 - 2.20 0.039 2090 613.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.69 -
396 83.5 -24.9 69 404 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.060 3491 596.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.78 -
523 114.9 -23.4 93 532 done -0.78 0.05 0.301 2547 400.0 2.17 0.031 2137 -624.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.59 14.81 -
779 163.5 -17.9 142 786 done -0.78 - - 2546 - - - 2135 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
1030 203.2 -15.9 191 1037 roll -0.78 - - 2547 - 2.28 0.053 751 -607.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
1121 218.1 -15.6 208 1129 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.037 2104 623.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
1374 256.2 -14.8 253 1384 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.059 3547 614.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.88 -
1428 264.2 -14.7 263 1438 done -0.78 0.08 0.368 2547 237.5 2.17 0.029 2141 -647.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.71 14.94 -
1677 300.5 -14.4 289 1686 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.060 3554 606.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.92 -
1721 307.1 -13.9 298 1728 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.031 2152 -637.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.97 -
1968 343.7 -13.8 323 1970 done -0.78 - - 2539 - - - 2151 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2208 376.7 -14.5 347 2212 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.063 3545 606.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.96 -
2251 383.2 -13.9 356 2260 done -0.78 0.05 0.282 2550 420.0 2.22 0.032 2150 -628.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.72 14.95 -
2499 411.7 -10.5 381 2503 roll -0.78 - - 2550 - 2.22 0.053 750 -630.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.99 -
2574 419.5 -9.6 396 2579 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.039 2154 638.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.02 -
2820 445.7 -11.9 421 2829 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3553 613.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.99 -
2924 458.3 -11.5 442 2931 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.029 2142 -627.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.00 -
3172 488.3 -11.7 467 3180 roll -0.78 - - 2522 - 2.30 0.060 3547 610.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.99 -
3195 491.3 -11.6 472 3204 done -0.78 0.05 0.288 2544 440.0 2.22 0.030 2151 -628.8 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.78 15.01 -
3443 519.9 -11.6 497 3452 roll -0.78 - - 2544 - 2.25 0.054 747 -624.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
3474 523.7 -12.1 503 3478 done -0.78 - - 2537 - 2.20 0.040 2147 636.4 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.02 -
3719 552.1 -11.1 528 3720 done -0.78 - - 2537 - - - 2147 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
3959 577.7 -10.4 552 3963 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.063 3554 611.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.99 -
3988 581.0 -10.5 558 3995 done -0.78 0.08 0.362 2548 237.5 2.20 0.031 2149 -638.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.80 15.04 -
4236 603.8 -9.1 581 4242 roll -0.78 - - 2549 - 2.25 0.055 754 -620.0 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.00 -
4298 609.7 -9.0 594 4302 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.041 2150 620.4 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.01 -
4555 632.3 -9.1 609 4561 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.063 3553 610.0 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.00 -
4588 635.6 -9.5 616 4595 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.031 2143 -635.1 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.04 -
4835 659.9 -9.8 629 4839 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.057 756 -616.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.01 -
4895 666.2 -10.0 641 4900 done -0.78 0.10 0.363 2550 170.0 2.22 0.042 2160 632.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
5152 688.1 -8.3 656 5156 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.063 3558 607.8 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.00 -
5191 691.6 -8.6 664 5195 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.031 2148 -618.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.03 -
5448 715.3 -9.5 679 5452 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.057 745 -615.4 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.00 -
5492 720.1 -10.4 688 5496 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.042 2149 632.4 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.03 -
5745 746.1 -10.3 702 5749 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.066 3554 603.0 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.99 -
5774 749.5 -11.1 708 5779 done -0.78 0.08 0.360 2548 237.5 2.22 0.033 2146 -634.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
6026 773.6 -9.4 722 6027 done -0.78 - - 2549 - - - 2145 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
6266 796.3 -9.6 734 6270 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.065 3552 598.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.98 -
6331 802.8 -9.9 747 6336 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.034 2148 -632.4 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.04 -
6577 826.7 -9.6 760 6581 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.059 751 -612.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.99 -
6613 830.4 -10.5 767 6617 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.044 2148 629.3 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.02 -
6869 856.0 -9.9 782 6873 roll -0.78 - - 2526 - 2.35 0.067 3557 599.6 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.97 -
6898 859.2 -10.2 788 6903 done -0.78 0.08 0.373 2546 250.0 2.25 0.034 2137 -631.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
7150 880.6 -8.2 802 7154 roll -0.78 - - 2537 - 2.38 0.067 3555 595.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.97 -
7206 885.3 -8.1 813 7210 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.034 2152 -632.0 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.03 -
7462 906.0 -7.9 828 7463 done -0.78 - - 2537 - - - 2151 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7702 923.6 -7.0 840 7708 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.067 3551 595.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.96 -
7735 926.1 -7.3 847 7744 done -0.78 0.08 0.350 2548 237.5 2.25 0.034 2143 -625.8 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.76 15.02 -
7983 940.7 -5.8 860 7989 roll -0.78 - - 2540 - 2.38 0.067 3558 594.5 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.95 -
8016 942.7 -6.0 867 8022 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.035 2148 -626.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.02 -
8263 957.6 -6.2 880 8268 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.060 758 -609.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.97 -
8291 959.6 -7.1 886 8295 done -0.78 0.05 0.456 2545 120.0 2.25 0.045 2160 623.1 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.73 14.99 -
8476 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8476 begin apogee
8480 970.9 -6.2 896 8689 done -0.17 0.55 0.239 2744 361.8 - - 1928 - - 200.20 2.720 2987 -3.8 0.257 - - - - 1 - 14.75 - 13.02
8690 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8690 begin climb
8692 975.2 - 906 8925 roll 0.78 0.80 0.145 3055 388.8 2.42 0.071 581 -556.6 194.6 221.82 1.798 2182 -3.6 0.371 - - - - - - 13.96 13.93 13.35
8940 955.0 14.7 959 8945 done 0.78 - - 3055 - 2.40 0.042 1943 567.5 194.6 - - 2172 - - - - - - - - - 14.07 -
9198 915.5 15.2 974 9202 roll 0.78 - - 3055 - 2.42 0.065 3368 588.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.56 -
9258 906.1 15.3 986 9263 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.043 1993 -597.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.64 -
9515 867.8 14.9 1001 9516 done 0.78 - - 3064 - - - 1992 - 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
9755 832.7 14.5 1013 9761 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.067 3365 589.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.81 -
9837 819.4 15.8 1030 9843 done 0.78 0.05 0.401 3058 -140.0 2.40 0.046 1944 -592.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.58 14.83 -
10095 782.8 14.3 1045 10096 done 0.78 - - 3057 - - - 1943 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
10334 749.8 13.2 1057 10339 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.067 3368 593.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.89 -
10359 746.0 14.3 1062 10364 done 0.78 0.05 0.561 3057 - 2.35 0.044 1943 -606.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.64 14.91 -
10611 712.3 13.5 1076 10612 done 0.78 - - 3056 - - - 1943 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
10851 679.4 13.9 1088 10855 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.061 3369 599.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
10888 674.2 14.8 1095 10894 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.041 1947 -618.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.93 -
11147 633.8 16.2 1111 11151 roll 0.78 - - 3076 - 2.33 0.068 542 -603.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
11211 622.8 16.4 1124 11216 done 0.78 0.10 0.411 3051 -250.0 2.28 0.042 1968 625.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.68 14.96 -
11458 586.5 14.1 1141 11459 done 0.78 - - 3051 - - - 1968 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
11698 553.0 14.6 1165 11702 roll 0.78 - - 3060 - 2.38 0.068 537 -601.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.92 -
11744 546.6 14.0 1174 11748 done 0.78 - - 3061 - 2.25 0.041 1951 628.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.97 -
11989 514.7 12.4 1199 11998 roll 0.78 - - 3061 - 2.30 0.061 3349 607.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
12033 509.0 12.0 1208 12041 done 0.78 0.08 0.450 3055 -75.0 2.30 0.040 1941 -612.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.65 14.95 -
12280 481.7 10.6 1233 12281 done 0.78 - - 3055 - - - 1941 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
12520 454.0 11.6 1257 12524 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.059 3349 599.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
12562 449.1 12.4 1265 12571 done 0.78 - - 3064 - 2.28 0.039 1947 -614.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
12811 417.6 13.0 1291 12821 roll 0.78 - - 3064 - 2.33 0.059 3350 602.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
12873 409.7 12.2 1303 12883 done 0.78 0.10 0.412 3050 -140.0 2.28 0.038 1947 -615.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.65 14.95 -
13123 380.4 11.7 1329 13127 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.066 542 -603.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
13219 368.7 12.2 1348 13223 done 0.78 - - 3059 - 2.25 0.039 1962 631.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.96 -
13464 338.2 13.3 1373 13468 roll 0.78 - - 3058 - 2.30 0.058 3356 606.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
13556 325.7 13.5 1391 13566 done 0.78 0.08 0.437 3053 -62.5 2.28 0.037 1946 -618.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.65 14.94 -
13806 295.8 11.1 1417 13816 roll 0.78 - - 3061 - 2.30 0.064 545 -609.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
13851 290.4 11.3 1426 13859 done 0.78 - - 3062 - 2.28 0.037 1955 618.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.83 -
14100 265.0 10.0 1451 14101 done 0.78 - - 3062 - - - 1955 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14342 241.9 8.8 1483 14349 roll 0.87 - - 3072 - 2.35 0.063 536 -603.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
14377 238.8 9.6 1489 14384 done 0.91 - - 3072 - 2.28 0.037 1947 618.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.89 -
14629 216.5 9.0 1538 14637 roll 0.98 0.12 0.192 3145 608.3 2.33 0.054 3340 597.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.78 14.85 -
14685 209.6 12.9 1548 14694 done 0.98 0.08 0.366 3120 -312.5 2.30 0.037 1953 -603.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.55 14.85 -
14940 182.7 10.5 1597 14947 roll 0.98 - - 3129 - 2.35 0.062 536 -603.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.82 -
15177 153.6 12.6 1643 15185 done 0.98 - - 3129 - 2.28 0.036 1947 618.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.83 -
15430 128.8 8.9 1692 15438 roll 1.07 - - 3139 - 2.35 0.060 531 -602.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.81 -
15512 122.0 7.6 1707 15520 done 1.24 0.10 0.121 3216 770.0 2.28 0.034 1959 626.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.80 14.83 -
15766 103.0 7.7 1756 15775 roll 1.41 0.10 0.224 3274 580.0 2.35 0.057 537 -605.1 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.78 14.81 -
15819 98.9 7.3 1765 15827 done 1.61 0.08 0.165 3318 550.0 2.25 0.033 1958 631.6 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.72 14.82 -
16074 83.8 6.5 1814 16142 roll 1.74 0.12 0.200 3386 566.7 2.30 0.050 3324 593.9 298.3 58.38 0.380 1773 -6.7 0.279 - - - - - - 14.73 14.73 14.48
16307 39.4 24.7 1856 16317 done 1.74 0.08 0.452 3365 -262.5 2.28 0.035 1946 -604.4 298.3 1.58 0.213 1770 -1.9 0.066 - - - - - - 14.43 14.78 14.66
16465 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16465 begin surface coast
16477 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16477 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.23 7.65 0.086 138 18.0 0.28 0.063 2176 -39792.9 400.08 54.17 0.153 1354 25.0 -0.016 - - - - - -