SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.72 of 150.00 AH used of 24V (82.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.13 of 97.00 AH used of 10V (77.19% remains)
• Surface angle -62.2 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -11.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 46 VBD -0.86 - - 160 - - - 1831 - -144.8 -21.98 - 1598 - - - - - - - - - - -
49 2.1 - 2 117 roll -0.86 9.45 0.194 2718 270.7 2.33 0.054 348 -636.5 -146.6 -51.30 - 2916 -25.7 - - - - - - - 25.86 26.15 26.64
346 26.4 -12.7 32 356 done -0.68 0.25 0.135 2777 236.0 2.33 0.023 1888 660.9 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 25.94 26.39 -
656 53.5 -8.1 63 657 done -0.60 - - 2782 - - - 1888 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
976 82.8 -8.4 89 984 roll -0.54 0.15 0.137 2827 300.0 2.42 0.041 348 -636.4 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.36 26.36 -
1136 92.7 -6.4 94 1144 done -0.51 - - 2817 - 2.30 0.024 1888 669.6 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.54 -
1456 108.9 -4.2 105 1458 done -0.51 - - 2817 - - - 1888 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
1756 122.2 -4.9 115 1757 done -0.51 - - 2817 - - - 1888 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
2056 139.5 -5.8 125 2057 done -0.51 - - 2817 - - - 1884 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
2356 161.1 -7.7 133 2357 done -0.51 - - 2817 - - - 1888 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
2656 177.9 -5.2 138 2664 roll -0.51 - - 2817 - 2.42 0.041 347 -636.8 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.45 -
2897 187.9 -4.2 142 2904 done -0.51 - - 2806 - 2.28 0.023 1886 675.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.63 -
3256 204.3 -4.9 148 3264 roll -0.51 - - 2794 - 2.42 0.037 3454 647.9 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.48 -
3345 208.0 -5.3 149 3350 done -0.51 0.15 0.121 2841 313.3 2.45 0.023 1822 -666.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.35 26.60 -
3669 225.6 -4.9 155 3676 roll -0.56 - - 2830 - 2.53 0.037 3456 645.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.48 -
3757 228.1 -4.6 156 3761 done -0.61 - - 2830 - 2.45 0.022 1825 -665.7 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.60 -
4080 244.2 -4.9 162 4082 done -0.65 0.12 0.080 2756 -616.7 - - 1825 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.76 - -
4379 270.5 -9.1 167 4381 done -0.61 0.15 0.126 2801 300.0 - - 1824 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - 26.51 - -
4678 289.9 -6.2 172 4679 done -0.61 - - 2801 - - - 1824 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
4979 305.7 -5.2 177 4980 done -0.61 - - 2801 - - - 1824 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
5279 322.3 -5.6 182 5287 roll -0.63 - - 2790 - 2.53 0.038 3449 642.3 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.47 -
5368 325.6 -5.6 183 5372 done -0.65 - - 2790 - 2.45 0.024 1827 -662.0 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.59 -
5690 343.4 -5.0 189 5691 done -0.65 - - 2790 - - - 1826 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
5990 360.3 -5.8 194 5991 done -0.65 - - 2790 - - - 1827 - -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - - -
6289 379.3 -6.2 199 6291 done -0.65 - - 2790 - - - 1826 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
6590 396.6 -5.7 204 6591 done -0.65 - - 2790 - - - 1825 - -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - - -
6890 415.0 -6.3 209 6891 done -0.65 - - 2790 - - - 1826 - -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - - -
7189 434.1 -6.3 214 7197 roll -0.65 - - 2778 - 2.55 0.039 3452 637.6 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.45 -
7329 441.1 -5.9 216 7333 done -0.65 - - 2778 - 2.47 0.024 1823 -659.5 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.58 -
7661 459.0 -5.0 222 7662 done -0.65 - - 2778 - - - 1823 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
7961 473.2 -4.7 227 7962 done -0.65 - - 2778 - - - 1823 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
8261 488.3 -5.1 232 8262 done -0.65 - - 2778 - - - 1823 - -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - - -
8620 510.5 -6.3 237 8622 done -0.65 - - 2778 - - - 1823 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - - -
8980 533.0 -6.3 240 8982 done -0.65 - - 2778 - - - 1823 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - - -
9341 554.6 -6.0 243 9349 roll -0.65 - - 2766 - 2.58 0.039 3456 632.9 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.41 -
9461 562.2 -6.1 244 9468 done -0.65 - - 2766 - 2.47 0.024 1829 -658.7 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.55 -
9820 586.1 -6.6 247 9822 done -0.65 - - 2766 - - - 1828 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
10180 612.5 -7.2 250 10181 done -0.65 - - 2766 - - - 1828 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
10541 638.7 -7.4 253 10542 done -0.65 - - 2766 - - - 1828 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
10901 657.6 -5.6 256 10902 done -0.65 - - 2766 - - - 1828 - -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - - -
11261 675.6 -4.9 259 11269 roll -0.65 - - 2754 - 2.58 0.041 3453 629.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.37 -
11350 675.6 -4.9 259 11358 done -0.65 0.12 0.130 2790 300.0 2.47 0.025 1830 -657.1 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.29 26.53 -
11741 703.4 -5.7 263 11742 done -0.69 - - 2790 - - - 1830 - -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - - -
12101 727.1 -6.5 266 12102 done -0.74 - - 2790 - - - 1830 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
12461 751.7 -6.8 269 12463 done -0.79 0.15 0.074 2716 -493.3 - - 1830 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - 26.72 - -
12820 779.6 -7.6 272 12829 roll -0.79 0.10 0.149 2734 180.0 2.58 0.041 3451 628.3 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - 26.59 26.33 -
12900 779.6 -7.6 272 12904 done -0.79 - - 2732 - 2.50 0.025 1819 -652.8 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.50 -
13291 808.5 -6.1 276 13293 done -0.79 - - 2732 - - - 1818 - -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - - -
13652 830.7 -6.1 279 13653 done -0.79 - - 2732 - - - 1818 - -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - - -
14011 854.4 -6.6 282 14019 roll -0.79 - - 2720 - 2.60 0.041 3452 628.5 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.29 -
14140 861.8 -6.5 283 14144 done -0.79 - - 2720 - 2.50 0.026 1822 -652.0 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.47 -
14482 884.0 -6.3 286 14490 roll -0.79 - - 2720 - 2.35 0.046 352 -625.5 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.26 -
14570 884.0 -6.3 286 14575 done -0.79 0.12 0.147 2744 200.0 2.33 0.025 1881 656.2 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - 26.19 26.50 -
14952 914.1 -6.3 290 14954 done -0.79 - - 2744 - - - 1882 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
15313 934.7 -5.8 293 15314 done -0.79 - - 2743 - - - 1882 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
15673 953.5 -5.3 296 15681 roll -0.79 - - 2744 - 2.47 0.047 348 -621.1 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - 26.21 -
15782 953.5 -5.3 296 15786 done -0.79 - - 2734 - 2.35 0.026 1883 653.2 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - 26.46 -
16143 981.6 -5.8 299 16151 roll -0.79 - - 2723 - 2.50 0.044 3456 629.2 -146.6 - - 2885 - - - - - - - - - 26.22 -
16232 981.6 -5.8 299 16236 done -0.79 - - 2723 - 2.50 0.027 1831 -650.0 -146.6 - - 2885 - - - - - - - - - 26.42 -
16372 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16372 begin apogee
16376 997.7 -6.6 301 16503 done -0.29 0.55 0.111 2905 330.9 - - 1831 - - 120.03 1.703 2319 -4.7 0.290 - - - - - - 25.80 - 23.72
16505 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16506 begin climb
16508 1001.7 - 302 16642 done 0.86 1.08 0.070 3280 347.2 - - 1831 - 146.6 129.62 1.662 1723 -4.6 0.291 - - - - - - 24.97 - 23.39
16975 971.3 8.0 306 16983 roll 0.72 0.17 0.145 3230 -294.1 2.60 0.041 3440 618.8 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.75 25.90 -
17094 962.2 7.9 307 17102 done 0.59 0.17 0.148 3193 -217.6 2.53 0.028 1834 -634.8 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 25.82 26.06 -
17454 937.5 7.0 310 17461 roll 0.51 - - 3204 - 2.42 0.049 348 -614.0 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - 26.15 -
17533 937.5 7.0 310 17542 done 0.43 0.22 0.126 3137 -304.5 2.38 0.026 1890 647.9 146.6 - - 1709 - - - - - - - - 25.98 26.31 -
17933 903.0 7.1 314 17934 done 0.43 - - 3137 - - - 1891 - 146.6 - - 1708 - - - - - - - - - - -
18293 880.0 6.5 317 18294 done 0.43 - - 3137 - - - 1890 - 146.6 - - 1707 - - - - - - - - - - -
18654 859.8 5.7 320 18672 roll 0.47 - - 3147 - 2.50 0.050 359 -612.4 160.5 10.73 1.492 1664 -4.0 0.242 - - - - - - - 26.20 25.02
18764 859.8 5.7 320 18782 done 0.50 - - 3148 - 2.33 0.027 1877 651.5 174.5 12.80 1.508 1609 -4.3 0.257 - - - - - - - 26.27 24.80
19134 832.4 5.7 324 19149 done 0.52 - - 3148 - - - 1877 - 188.1 13.80 1.515 1551 -4.2 0.242 - - - - - - - - 24.76
19494 814.5 5.0 327 19529 done 0.59 0.12 0.085 3213 541.7 - - 1877 - 224.1 32.35 1.571 1408 -4.4 0.240 - - - - - - 26.29 - 24.33
19853 787.7 6.8 330 19854 done 0.59 - - 3213 - - - 1877 - 224.1 - - 1406 - - - - - - - - - - -
20214 757.3 8.3 333 20216 done 0.55 0.12 0.135 3178 -291.7 - - 1877 - 224.1 - - 1403 - - - - - - - - 26.21 - -
20573 730.0 7.8 336 20581 roll 0.55 - - 3178 - 2.50 0.041 3449 628.8 224.1 - - 1402 - - - - - - - - - 26.29 -
20642 730.0 7.8 336 20646 done 0.55 - - 3188 - 2.53 0.028 1832 -639.1 224.1 - - 1402 - - - - - - - - - 26.36 -
21043 694.8 7.5 340 21045 done 0.55 - - 3188 - - - 1827 - 224.1 - - 1402 - - - - - - - - - - -
21404 671.0 6.6 343 21411 roll 0.55 - - 3199 - 2.38 0.049 357 -617.6 224.1 - - 1401 - - - - - - - - - 26.31 -
21462 671.0 6.6 343 21467 done 0.55 - - 3200 - 2.35 0.026 1889 651.9 224.1 - - 1400 - - - - - - - - - 26.48 -
21874 636.8 7.3 347 21875 done 0.55 - - 3200 - - - 1889 - 224.1 - - 1402 - - - - - - - - - - -
22234 609.5 7.5 350 22241 roll 0.55 - - 3211 - 2.47 0.048 357 -620.2 224.1 - - 1398 - - - - - - - - - 26.32 -
22293 609.5 7.5 350 22298 done 0.55 0.12 0.129 3175 -300.0 2.35 0.026 1895 654.5 224.1 - - 1400 - - - - - - - - 26.28 26.51 -
22705 574.7 7.4 354 22713 roll 0.55 - - 3185 - 2.50 0.049 351 -617.6 224.1 - - 1400 - - - - - - - - - 26.31 -
22764 574.7 7.4 354 22768 done 0.55 - - 3185 - 2.35 0.026 1889 654.5 224.1 - - 1399 - - - - - - - - - 26.52 -
23176 542.9 6.8 358 23177 done 0.55 - - 3186 - - - 1889 - 224.1 - - 1400 - - - - - - - - - - -
23535 520.5 6.2 361 23543 roll 0.55 - - 3197 - 2.47 0.048 356 -620.6 224.1 - - 1401 - - - - - - - - - 26.29 -
23646 520.5 6.2 361 23655 done 0.55 - - 3197 - 2.33 0.026 1884 655.8 224.1 - - 1401 - - - - - - - - - 26.53 -
23956 489.8 7.3 365 23963 roll 0.55 - - 3197 - 2.47 0.040 3454 635.6 224.1 - - 1401 - - - - - - - - - 26.36 -
24004 489.8 7.3 365 24009 done 0.55 0.12 0.132 3173 -200.0 2.50 0.027 1831 -649.2 224.1 - - 1401 - - - - - - - - 26.25 26.46 -
24306 465.2 6.6 370 24313 roll 0.59 - - 3183 - 2.38 0.048 356 -619.7 224.1 - - 1400 - - - - - - - - - 26.29 -
24385 461.4 6.5 371 24389 done 0.63 - - 3183 - 2.33 0.025 1885 656.2 224.1 - - 1400 - - - - - - - - - 26.53 -
24717 440.6 5.8 377 24735 roll 0.67 - - 3183 - 2.50 0.041 3455 628.0 234.6 9.45 1.210 1362 -4.0 0.153 - - - - - - - 26.39 25.26
24786 436.8 5.9 378 24801 done 0.71 0.10 0.091 3251 680.0 2.53 0.027 1825 -644.3 242.8 8.50 1.191 1329 -3.9 0.149 - - - - - - 26.32 26.34 25.15
25129 408.3 8.2 384 25131 done 0.67 0.12 0.132 3216 -291.7 - - 1825 - 242.8 - - 1329 - - - - - - - - 26.27 - -
25428 385.4 7.7 389 25429 done 0.67 - - 3216 - - - 1825 - 242.8 - - 1330 - - - - - - - - - - -
25728 360.6 8.3 394 25736 roll 0.67 - - 3225 - 2.38 0.047 356 -617.2 242.8 - - 1331 - - - - - - - - - 26.26 -
25817 355.2 8.4 395 25821 done 0.67 - - 3226 - 2.35 0.025 1895 654.9 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - 26.46 -
26138 324.7 8.6 401 26139 done 0.67 - - 3225 - - - 1896 - 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - - -
26438 298.3 8.9 406 26439 done 0.67 - - 3226 - - - 1896 - 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - - -
26738 271.3 9.0 411 26745 roll 0.67 - - 3235 - 2.50 0.047 349 -618.8 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - 26.30 -
26807 266.1 8.9 412 26811 done 0.67 - - 3237 - 2.35 0.025 1893 657.0 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - 26.52 -
27148 240.7 6.9 418 27156 roll 0.67 - - 3249 - 2.47 0.047 356 -622.3 242.8 - - 1329 - - - - - - - - - 26.31 -
27208 236.2 7.0 419 27216 done 0.67 0.12 0.126 3211 -316.7 2.33 0.024 1891 658.8 242.8 - - 1328 - - - - - - - - 26.29 26.53 -
27568 212.4 6.6 425 27576 roll 0.70 - - 3221 - 2.47 0.047 352 -623.1 242.8 - - 1329 - - - - - - - - - 26.31 -
27629 208.2 6.7 426 27636 done 0.73 - - 3221 - 2.33 0.024 1887 658.8 242.8 - - 1328 - - - - - - - - - 26.55 -
27989 188.6 5.2 432 28018 done 0.79 - - 3221 - - - 1887 - 274.6 27.40 1.105 1199 -4.7 0.084 - - - - - - - - 25.15
28289 169.5 6.5 437 28297 roll 0.82 0.12 0.080 3309 733.3 2.47 0.047 358 -619.0 274.6 - - 1198 - - - - - - - - 26.36 26.08 -
28348 163.0 7.7 438 28356 done 0.82 0.15 0.127 3265 -293.3 2.35 0.024 1894 653.6 274.6 - - 1195 - - - - - - - - 26.01 26.27 -
28678 130.7 9.8 446 28679 done 0.82 - - 3264 - - - 1894 - 274.6 - - 1200 - - - - - - - - - - -
28978 101.3 9.4 456 28979 done 0.82 - - 3265 - - - 1894 - 274.6 - - 1198 - - - - - - - - - - -
29278 77.9 7.9 466 29279 done 0.82 - - 3265 - - - 1894 - 274.6 - - 1198 - - - - - - - - - - -
29579 54.2 8.0 492 29588 roll 0.85 - - 3276 - 2.47 0.047 358 -621.9 274.6 - - 1198 - - - - - - - - - 26.29 -
29730 42.3 7.1 507 29738 done 0.87 - - 3275 - 2.28 0.024 1876 665.8 274.6 - - 1198 - - - - - - - - - 26.52 -
30038 20.3 7.0 538 30039 done 0.87 - - 3276 - - - 1876 - 274.6 - - 1198 - - - - - - - - - - -
30286 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30286 begin surface coast
30328 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30328 begin surface
SM 2.69 - - - - -8.82 8.05 0.033 160 -387.1 - - 1878 - 300.00 10.00 0.141 1095 -10.3 0.020 - - - - - -