NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 129 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.73 of 350.00 AH used of 24V (90.08% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 92 VBD -0.39 - - 91 - - - 1889 - -107.1 -56.42 - 3068 - - - - - - - - 14.53 - 14.54
99 3.7 -5.3 6 127 done -0.39 13.73 0.366 3260 230.8 - - 1895 - -107.1 -4.68 - 3381 -66.9 - - - - - - - 14.09 13.33 14.38
308 51.7 -14.4 28 320 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.111 487 -552.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.34 14.59
381 61.9 -13.5 40 392 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1901 565.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
583 83.1 -10.2 60 594 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.65
775 104.9 -11.8 79 786 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
968 126.9 -10.8 98 979 roll -0.39 - - 3261 - 2.50 0.105 3318 569.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.72
1034 133.8 -10.3 109 1047 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1901 -560.1 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
1228 153.2 -9.7 128 1239 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1419 170.3 -8.5 147 1431 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.108 3312 553.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
1482 175.2 -7.7 157 1494 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.094 1899 -558.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.61
1685 190.9 -7.7 177 1697 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.75
1878 205.8 -7.7 196 1888 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2069 221.2 -8.3 215 2080 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
2262 237.6 -8.7 234 2273 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
2465 255.6 -8.8 250 2475 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.75
2765 282.8 -9.3 260 2775 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3069 310.8 -9.1 270 3079 done -0.39 - - 3259 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3365 335.4 -8.1 280 3375 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
3665 358.7 -7.6 290 3675 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3969 381.0 -7.4 300 3979 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4265 403.8 -7.7 310 4276 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.109 3317 556.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.81
4317 407.8 -7.6 318 4328 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.101 1886 -565.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.69
4649 434.2 -8.1 332 4660 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3310 551.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.80
4726 440.6 -8.3 345 4737 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.099 1905 -562.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
5063 469.1 -8.3 360 5074 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.80
5365 494.3 -8.4 370 5375 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
5664 520.2 -8.5 380 5675 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.111 3314 552.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
5730 525.6 -7.7 391 5742 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.100 1897 -560.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.66
6042 549.9 -7.9 402 6052 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
6337 573.0 -7.6 412 6347 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
6641 595.1 -7.1 422 6651 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
6936 616.9 -7.5 432 6947 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
7240 640.0 -7.7 442 7251 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7536 663.4 -7.7 452 7547 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.113 3302 551.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.81
7608 668.9 -7.6 464 7620 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.104 1902 -553.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
7951 693.7 -7.2 480 7961 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.81
8251 714.5 -6.9 490 8262 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
8551 735.1 -6.8 500 8562 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
8851 755.1 -6.5 510 8862 roll -0.39 - - 3264 - 2.55 0.111 3318 555.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.80
8918 759.5 -6.5 521 8931 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1892 -559.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.66
9229 778.7 -6.3 532 9240 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
9525 796.9 -5.9 542 9535 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
9824 813.7 -5.6 552 9834 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10129 830.8 -5.9 562 10139 done -0.39 - - 3259 - - - 1892 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
10428 849.4 -6.3 572 10439 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.112 3317 552.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.78
10528 855.9 -6.2 589 10541 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.102 1907 -557.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
10835 874.8 -6.4 600 10846 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.119 477 -560.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
10886 879.1 -7.7 608 10897 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.097 1896 567.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
11219 899.0 -5.8 622 11230 roll -0.39 - - 3263 - 2.55 0.110 3321 558.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.77
11326 905.7 -6.0 640 11337 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.101 1888 -562.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
11668 925.3 -5.7 656 11678 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
11972 941.8 -5.4 666 11983 done -0.39 - - 3259 - - - 1887 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
12272 958.4 -5.7 676 12283 done -0.39 - - 3259 - - - 1887 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
12572 975.5 -5.7 686 12583 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.112 3321 551.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
12645 979.8 -5.6 698 12656 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1905 -555.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.63
12837 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12837 begin apogee
12849 990.3 -5.4 709 12942 done -0.16 0.25 0.168 3340 324.0 - - 2257 - - 85.07 1.898 2939 -5.0 0.489 - - - - - - 14.45 13.96 13.31
12944 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12944 begin climb
12949 993.7 - 712 13049 done 0.39 0.50 0.116 3514 348.0 - - 2257 - 107.1 88.22 1.858 2501 -5.0 0.495 - - - - - - 13.96 13.75 13.16
13347 969.2 7.2 736 13358 done 0.39 - - 3514 - - - 2257 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
13652 946.4 7.8 746 13663 done 0.39 - - 3514 - - - 2257 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
13952 922.8 7.8 756 13962 done 0.39 - - 3514 - - - 2257 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14252 899.6 7.7 766 14263 done 0.39 - - 3514 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
14552 877.4 7.3 776 14562 done 0.39 - - 3511 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
14853 856.6 6.8 786 14863 done 0.40 - - 3513 - - - 2257 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
15152 838.2 5.9 796 15163 roll 0.43 - - 3514 - 2.60 0.116 822 -551.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.76
15195 835.6 6.0 802 15206 done 0.46 - - 3514 - 2.53 0.099 2244 562.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.60
15538 816.0 5.6 818 15550 roll 0.49 0.08 0.161 3575 762.5 2.58 0.111 3661 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.56
15591 811.6 9.4 826 15603 done 0.49 0.10 0.266 3557 -180.0 2.55 0.102 2245 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.54
15924 785.3 7.9 840 15935 done 0.49 - - 3557 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
16229 760.3 8.6 850 16240 roll 0.49 - - 3565 - 2.53 0.114 838 -556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
16296 753.6 9.4 861 16309 done 0.49 - - 3565 - 2.50 0.099 2257 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.62
16606 726.3 8.9 872 16617 roll 0.49 - - 3565 - 2.55 0.116 3661 550.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
16673 719.3 10.5 883 16685 done 0.49 - - 3570 - 2.58 0.102 2234 -553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
16984 691.6 9.1 894 16994 done 0.49 - - 3576 - - - 2231 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
17283 665.8 8.6 904 17293 done 0.49 - - 3573 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.74
17583 640.2 8.6 914 17594 done 0.49 - - 3575 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17882 613.7 9.1 924 17893 done 0.49 - - 3570 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
18184 585.0 9.7 934 18196 roll 0.49 - - 3579 - 2.47 0.115 844 -562.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
18251 577.6 10.1 945 18264 done 0.49 - - 3581 - 2.50 0.097 2245 560.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.63
18561 547.8 9.7 956 18572 done 0.49 - - 3576 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
18862 519.0 9.6 966 18873 roll 0.49 - - 3579 - 2.58 0.113 3665 551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
18914 513.4 10.0 974 18926 done 0.49 0.12 0.249 3554 -208.3 2.53 0.103 2254 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.48 14.58
19247 488.6 7.2 988 19258 done 0.49 - - 3554 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19552 467.2 7.0 998 19562 done 0.49 - - 3554 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19851 445.3 7.3 1008 19862 roll 0.49 - - 3562 - 2.55 0.111 820 -562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
19903 441.0 7.5 1016 19914 done 0.49 - - 3562 - 2.53 0.095 2263 570.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.64
20235 416.5 7.3 1030 20246 done 0.49 - - 3562 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20539 394.8 7.3 1040 20549 done 0.49 - - 3562 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20840 373.7 6.8 1050 20851 done 0.50 - - 3562 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21139 352.9 7.0 1060 21149 done 0.50 - - 3561 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
21440 333.3 6.4 1070 21451 done 0.52 - - 3562 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
21739 316.1 5.5 1080 21750 done 0.56 - - 3562 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
22040 299.3 5.6 1090 22051 done 0.59 - - 3562 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
22340 281.6 5.9 1100 22351 roll 0.62 - - 3562 - 2.50 0.110 3662 560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
22514 269.3 6.9 1132 22525 done 0.62 - - 3570 - 2.53 0.097 2251 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
22847 248.5 6.2 1146 22859 done 0.64 0.10 0.158 3624 540.0 - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.62 14.60
23040 233.0 8.5 1165 23052 done 0.64 - - 3623 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
23233 217.3 8.0 1184 23244 roll 0.64 - - 3625 - 2.53 0.111 834 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
23286 213.0 8.2 1192 23297 done 0.64 - - 3625 - 2.50 0.097 2260 570.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
23490 197.0 8.1 1212 23501 done 0.64 - - 3626 - - - 2260 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
23682 181.8 7.7 1231 23693 done 0.64 - - 3625 - - - 2260 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.74
23874 167.6 7.1 1250 23885 roll 0.64 - - 3625 - 2.53 0.109 3666 555.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
23930 163.2 7.9 1259 23943 done 0.64 0.12 0.258 3599 -216.7 2.53 0.095 2251 -559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.47 14.52
24125 150.1 6.8 1278 24136 done 0.64 - - 3602 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
24317 136.9 6.6 1297 24329 roll 0.66 - - 3611 - 2.53 0.108 820 -567.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
24439 128.7 6.6 1318 24451 done 0.67 - - 3611 - 2.50 0.094 2244 569.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
24633 118.1 5.1 1337 24683 roll 0.70 - - 3621 - 2.55 0.104 824 -556.9 156.6 37.20 0.882 2297 -5.4 0.136 - - - - - - 14.72 14.31 13.99
24704 114.0 7.0 1345 24715 done 0.70 - - 3626 - 2.53 0.094 2254 565.2 156.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
24906 95.4 9.1 1365 24918 roll 0.70 - - 3621 - 2.55 0.108 3662 552.2 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 14.61 14.36 14.62
25097 78.2 8.2 1400 25108 done 0.70 - - 3625 - 2.53 0.096 2251 -557.7 156.6 - - 2299 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.52
25290 64.6 7.0 1419 25301 roll 0.70 - - 3625 - 2.58 0.107 3663 547.3 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 14.65 14.42 14.67
25416 56.0 5.6 1441 25427 done 0.73 - - 3626 - 2.53 0.096 2251 -558.1 156.6 - - 2300 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.53
25619 45.2 5.1 1461 25669 roll 0.76 - - 3626 - 2.60 0.106 3665 543.8 205.8 36.25 0.787 2099 -5.5 0.059 - - - - - - 14.69 14.31 14.00
25784 32.2 9.5 1490 25796 done 0.76 - - 3626 - 2.55 0.096 2247 -556.1 205.8 - - 2098 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
25977 20.3 4.5 1509 26031 roll 0.79 - - 3626 - 2.60 0.110 824 -547.3 267.4 41.45 0.738 1848 -6.0 0.031 - - - - - - 14.62 14.23 13.94
26052 16.8 5.4 1518 26065 done 0.83 0.10 0.148 3680 540.0 2.55 0.093 2265 565.1 267.4 - - 1847 - - - - - - - - 14.31 14.28 14.38
26246 5.3 3.9 1537 26279 VBD 0.86 - - 3680 - - - 2264 - 341.2 25.27 0.098 1604 -9.6 0.097 - - - - - - 14.57 - 14.58
26280 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26280 begin surface coast
26376 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26377 begin surface
SM 2.98 - - - - -10.25 9.90 0.037 94 9.5 0.68 0.103 1897 -9636.8 350.04 9.27 0.086 1513 163.2 -0.578 - - - - - -