NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.30 of 150.00 AH used of 24V (88.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.68 of 100.00 AH used of 10V (85.32% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.48 - - 115 - - - 2166 - -146.0 -73.32 - 2989 - - - - - - - - - - -
96 3.8 -5.9 12 124 roll -0.48 11.32 0.224 3032 257.7 2.20 0.060 759 -639.5 -146.0 -7.40 - 3393 -54.6 - - - - - - - 25.29 25.62 25.95
342 57.7 -14.4 58 349 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.050 2179 631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
657 100.0 -11.6 119 665 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.062 3594 637.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
753 111.3 -11.8 137 760 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.042 2159 -652.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
1071 148.8 -11.9 167 1077 roll -0.48 - - 3013 - 2.10 0.050 767 -662.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.99 -
1131 156.5 -12.7 171 1137 done -0.48 0.12 0.149 3038 208.3 2.17 0.050 2181 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.90 26.01 -
1448 186.8 -8.3 192 1453 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3584 646.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.02 -
1499 190.8 -8.7 195 1507 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.043 2170 -667.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
1817 222.5 -10.1 213 1818 done -0.48 - - 3029 - - - 2170 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2117 249.8 -8.3 228 2118 done -0.48 - - 3029 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2417 275.8 -8.9 243 2422 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.064 3576 639.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.12 -
2478 281.5 -9.3 246 2483 done -0.48 - - 3019 - 2.08 0.044 2183 -669.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.20 -
2796 313.0 -10.1 262 2797 done -0.48 - - 3019 - - - 2181 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3098 344.6 -10.8 277 3099 done -0.48 - - 3019 - - - 2181 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3397 376.7 -10.7 292 3400 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.065 3581 630.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.16 -
3431 379.1 -10.7 293 3439 done -0.48 0.12 0.140 3044 291.7 2.12 0.045 2172 -664.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
3739 405.9 -7.9 308 3743 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.066 3587 628.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
3774 408.7 -8.1 309 3778 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.045 2177 -655.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4102 438.6 -8.9 320 4103 done -0.48 - - 3035 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4401 463.6 -8.2 330 4407 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3580 639.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4454 466.1 -8.2 331 4462 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.046 2171 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
4761 494.0 -8.3 342 4762 done -0.48 - - 3025 - - - 2170 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5062 519.1 -8.3 352 5063 done -0.48 - - 3025 - - - 2170 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5361 545.2 -8.9 362 5365 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.067 3583 628.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5395 548.1 -8.8 363 5399 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2175 -654.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
5723 577.0 -8.4 374 5728 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3587 636.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5761 579.6 -8.7 375 5765 done -0.48 0.12 0.140 3040 300.0 2.15 0.047 2167 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
6079 603.0 -7.0 386 6084 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3584 638.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6112 605.3 -7.1 387 6116 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
6434 629.2 -7.2 398 6435 done -0.48 - - 3031 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6734 651.6 -7.4 408 6739 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.068 3592 625.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
6764 653.9 -7.5 409 6770 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2165 -657.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
7094 682.0 -8.5 420 7099 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.068 3580 637.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
7126 684.6 -8.6 421 7130 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2169 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
7449 711.5 -7.9 432 7451 done -0.48 0.12 0.147 3046 291.7 - - 2165 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.25 - -
7749 727.7 -5.3 442 7754 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.069 3577 636.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7781 729.5 -5.5 443 7785 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.048 2174 -661.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
8104 751.1 -6.9 454 8110 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3583 634.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
8164 755.7 -7.3 456 8170 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.048 2177 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
8494 780.9 -7.5 467 8495 done -0.48 - - 3027 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8793 803.5 -7.7 477 8800 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3592 630.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
8836 805.8 -7.8 478 8840 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2169 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
9154 831.8 -7.4 489 9159 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3584 628.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
9184 834.3 -7.4 490 9190 done -0.48 0.12 0.136 3046 325.0 2.15 0.048 2176 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
9514 852.0 -5.3 501 9519 roll -0.48 - - 3039 - 2.22 0.070 3580 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
9557 853.8 -5.3 502 9561 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2168 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
9870 871.6 -5.4 513 9875 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.070 3592 624.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9908 873.3 -5.6 514 9911 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2173 -653.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
10230 895.9 -7.1 525 10231 done -0.48 - - 3028 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10529 918.5 -7.3 535 10535 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.069 3584 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
10572 920.8 -7.3 536 10576 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.049 2168 -652.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
10890 945.5 -7.2 547 10895 roll -0.48 - - 3008 - 2.22 0.070 3580 636.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
10922 947.8 -7.3 548 10927 done -0.48 0.12 0.135 3044 300.0 2.15 0.049 2167 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
11245 965.8 -5.3 559 11251 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.070 3579 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
11294 967.6 -5.3 560 11298 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2169 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.28 -
11600 986.3 -5.9 570 11606 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.070 3588 622.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
11658 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11658 begin apogee
11667 990.2 -6.3 572 11796 done -0.22 0.28 0.113 3121 339.3 - - 2298 - - 125.50 1.198 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.13 - 23.73
11799 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11799 begin climb
11802 993.5 - 576 11943 roll 0.48 0.68 0.082 3348 333.8 2.50 0.069 3709 564.4 146.0 132.88 1.164 2197 -4.5 0.404 - - - - - - 24.56 23.96 23.27
11971 984.0 7.3 582 11975 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.049 2305 -597.4 147.1 - - 2193 - - - - - - - - - 24.35 -
12283 951.0 10.0 593 12289 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.070 3720 602.1 147.1 - - 2187 - - - - - - - - - 25.22 -
12327 947.5 10.4 594 12331 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.050 2298 -623.7 147.1 - - 2186 - - - - - - - - - 25.32 -
12639 913.1 10.5 605 12645 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.070 3705 603.9 147.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.55 -
12672 909.6 10.6 606 12676 done 0.48 - - 3380 - 2.22 0.050 2298 -633.8 147.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.62 -
12994 872.5 11.8 617 13000 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.070 3698 614.0 147.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.73 -
13027 868.5 12.1 618 13032 done 0.48 0.15 0.164 3352 -186.7 2.20 0.050 2299 -635.9 147.1 - - 2184 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
13350 834.1 10.2 629 13356 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.070 3713 606.9 147.1 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13398 830.7 10.3 630 13402 done 0.48 - - 3360 - 2.25 0.051 2293 -631.1 147.1 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13705 797.6 9.9 640 13707 done 0.48 - - 3360 - - - 2287 - 147.1 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14005 766.9 10.2 650 14011 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.070 3711 624.6 147.1 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
14048 763.4 10.5 651 14052 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.051 2291 -639.6 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14360 727.6 10.9 662 14361 done 0.48 - - 3370 - - - 2285 - 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14661 697.3 10.0 672 14666 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.070 3701 629.3 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14733 690.2 11.0 674 14738 done 0.48 0.12 0.162 3348 -183.3 2.17 0.050 2297 -647.0 147.1 - - 2182 - - - - - - - - 25.95 26.10 -
15046 660.3 8.9 685 15052 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3709 619.3 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15064 660.3 8.9 685 15068 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2291 -644.5 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
15372 630.1 9.4 695 15377 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3699 625.8 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
15414 627.0 9.6 696 15418 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2293 -647.9 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
15726 594.8 9.5 707 15732 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3709 621.1 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
15757 591.6 9.7 708 15762 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2299 -649.8 147.1 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
16086 559.0 9.8 719 16092 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.069 3707 625.8 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16119 556.0 9.8 720 16124 done 0.48 0.15 0.155 3348 -193.3 2.17 0.050 2298 -649.3 147.1 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
16442 530.0 8.0 731 16443 done 0.48 - - 3348 - - - 2293 - 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16742 506.2 7.9 741 16747 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3705 619.3 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
16772 503.6 8.0 742 16778 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2297 -648.8 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17102 477.2 8.2 753 17107 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.070 3701 632.4 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17125 477.2 8.2 753 17131 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2291 -649.8 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
17432 447.5 9.2 764 17433 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17732 420.1 9.0 774 17738 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3708 622.4 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
17775 417.1 9.1 775 17779 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2297 -650.2 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
18097 384.6 9.5 789 18103 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3715 621.9 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
18130 382.5 9.6 790 18138 done 0.48 0.15 0.155 3346 -200.0 2.17 0.050 2303 -650.7 147.1 - - 2181 - - - - - - - - 26.04 26.22 -
18438 357.8 7.6 806 18444 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.057 891 -650.7 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
18470 356.4 7.6 807 18478 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.057 2297 647.9 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
18777 330.7 8.1 823 18783 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.068 3712 637.4 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
18851 325.1 9.0 826 18858 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2295 -644.1 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
19157 298.4 8.1 842 19158 done 0.48 - - 3365 - - - 2292 - 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19457 273.7 8.4 857 19463 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3712 622.8 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
19498 270.0 8.9 859 19504 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.050 2307 -653.5 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
19817 240.9 9.0 875 19818 done 0.48 - - 3375 - - - 2302 - 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20119 214.2 8.8 890 20124 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.068 3712 635.1 147.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
20147 212.4 9.0 891 20157 done 0.48 0.15 0.149 3345 -200.0 2.17 0.050 2293 -653.9 147.1 - - 2181 - - - - - - - - 26.07 26.25 -
20470 189.5 6.1 910 20500 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.057 892 -622.7 178.2 25.45 0.711 2066 -4.5 0.127 - - - - - - - 25.92 25.30
20516 186.6 6.4 913 20544 done 0.50 - - 3353 - 2.20 0.055 2305 642.3 202.5 20.90 0.682 1968 -4.7 0.135 - - - - - - - 25.93 25.08
20844 162.5 7.4 935 20850 roll 0.50 - - 3353 - 2.22 0.067 3702 629.3 202.5 - - 1962 - - - - - - - - - 25.79 -
20874 160.0 7.9 937 20880 done 0.50 - - 3363 - 2.15 0.048 2308 -648.4 202.5 - - 1961 - - - - - - - - - 25.86 -
21189 133.3 8.5 958 21194 roll 0.50 - - 3373 - 2.17 0.055 895 -651.2 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 25.92 -
21212 132.1 8.3 959 21220 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.055 2309 636.9 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 25.92 -
21521 106.9 8.6 1000 21529 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.068 3706 612.7 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 25.96 -
21596 99.9 9.6 1014 21603 done 0.50 - - 3383 - 2.20 0.048 2296 -640.9 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 26.03 -
21908 75.5 6.1 1075 21942 roll 0.51 - - 3393 - 2.28 0.055 890 -616.7 234.6 26.17 0.634 1835 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.75 25.17
21965 71.9 6.3 1084 21997 done 0.52 - - 3393 - 2.25 0.055 2298 625.8 260.5 22.48 0.602 1729 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.77 24.98
22310 47.5 9.2 1149 22316 roll 0.52 - - 3393 - 2.28 0.067 3712 620.2 260.5 - - 1722 - - - - - - - - - 25.73 -
22359 42.8 9.7 1158 22367 done 0.52 0.08 0.117 3359 -425.0 2.25 0.047 2298 -628.4 260.5 - - 1721 - - - - - - - - 25.71 25.82 -
22685 27.7 3.9 1219 22761 roll 0.56 - - 3358 - 2.33 0.053 891 -603.9 351.0 70.22 0.588 1361 -5.1 0.025 - - - - - - - 25.20 24.68
22993 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22994 begin surface coast
23037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23037 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.46 8.38 0.030 112 -387.4 2.08 0.051 2176 617.8 354.21 - - 1350 - - - - - - - -