OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.82 of 150.00 AH used of 24V (84.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.67 of 100.00 AH used of 10V (90.33% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 494.52, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 89 VBD -0.51 - - 138 - - - 2601 - -170.3 -67.50 - 1963 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -2.7 12 165 roll -0.51 10.93 0.238 2879 250.8 1.80 0.076 3683 601.1 -170.3 -56.47 - 3464 -26.6 - - - - - - - 25.79 26.08 26.43
300 44.8 -26.8 43 307 done -0.42 0.12 0.174 2913 283.3 1.58 0.024 2580 -698.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.06 26.30 -
506 98.7 -24.2 54 512 roll -0.34 - - 2912 - 1.95 0.024 1206 -704.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.39 -
594 113.6 -17.4 58 600 done -0.30 0.15 0.151 2957 300.0 2.15 0.041 2602 649.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.22 26.35 -
795 134.2 -8.4 68 800 roll -0.32 - - 2957 - 2.00 0.032 1220 -691.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.47 -
833 136.1 -7.8 69 840 done -0.34 - - 2957 - 2.12 0.039 2608 654.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.42 -
1019 146.6 -5.1 79 1021 done -0.39 0.10 0.097 2893 -640.0 - - 2609 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.55 - -
1198 163.5 -10.1 88 1200 done -0.38 0.12 0.140 2931 316.7 - - 2609 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.44 - -
1379 178.1 -7.9 97 1380 done -0.42 - - 2932 - - - 2609 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1559 192.3 -7.6 106 1564 roll -0.46 - - 2932 - 2.05 0.031 1217 -679.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.58 -
1593 194.0 -7.5 107 1599 done -0.50 0.12 0.090 2860 -600.0 2.12 0.040 2610 657.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.54 26.53 -
1788 217.5 -13.4 117 1793 roll -0.47 0.12 0.158 2904 366.7 2.03 0.024 1218 -685.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.46 26.61 -
1826 220.2 -13.0 118 1832 done -0.45 - - 2904 - 2.12 0.041 2610 656.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.55 -
2012 237.8 -8.2 128 2017 roll -0.47 - - 2904 - 2.03 0.024 1218 -685.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.62 -
2039 239.8 -8.3 129 2045 done -0.48 - - 2904 - 2.12 0.041 2612 657.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.56 -
2239 255.7 -7.3 139 2245 roll -0.51 - - 2904 - 2.03 0.026 1221 -685.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.62 -
2288 259.0 -7.1 141 2293 done -0.54 - - 2904 - 2.10 0.040 2599 656.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
2606 280.8 -6.8 157 2612 roll -0.57 0.12 0.089 2822 -683.3 2.00 0.024 1212 -693.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.67 26.65 -
2679 287.9 -10.2 160 2685 done -0.57 0.15 0.147 2867 300.0 2.12 0.041 2601 655.2 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.46 26.59 -
2992 317.7 -9.2 176 2993 done -0.57 - - 2867 - - - 2601 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
3294 347.1 -9.7 191 3299 roll -0.58 - - 2867 - 2.00 0.025 1214 -693.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.67 -
3347 351.3 -9.6 193 3352 done -0.59 - - 2867 - 2.12 0.040 2604 655.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.61 -
3660 380.5 -8.6 209 3661 done -0.60 - - 2867 - - - 2604 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3961 406.5 -9.0 224 3966 roll -0.62 - - 2867 - 2.03 0.025 1215 -684.2 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.68 -
3993 408.7 -9.0 225 3999 done -0.64 - - 2867 - 2.12 0.041 2604 655.2 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.62 -
4307 437.5 -8.7 241 4312 roll -0.65 - - 2867 - 2.00 0.025 1218 -693.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.68 -
4339 439.6 -8.6 242 4345 done -0.67 - - 2867 - 2.12 0.040 2605 654.2 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.62 -
4654 466.9 -8.5 258 4659 roll -0.68 0.12 0.094 2795 -600.0 1.70 0.052 3698 642.9 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.70 26.60 -
4687 469.6 -9.1 259 4693 done -0.69 0.12 0.150 2832 308.3 1.58 0.028 2589 -701.9 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.51 26.72 -
5001 505.5 -10.4 275 5007 roll -0.68 - - 2832 - 1.98 0.026 1220 -691.4 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.68 -
5034 508.0 -10.3 276 5039 done -0.67 - - 2832 - 2.12 0.041 2603 652.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.62 -
5347 539.6 -9.6 292 5352 roll -0.66 - - 2832 - 2.03 0.024 1214 -684.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.69 -
5383 541.8 -9.6 293 5390 done -0.66 - - 2832 - 2.12 0.041 2603 655.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.62 -
5690 570.3 -8.8 309 5695 roll -0.66 - - 2832 - 2.03 0.025 1219 -681.8 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.68 -
5712 572.3 -8.8 310 5718 done -0.66 - - 2832 - 2.12 0.041 2601 651.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.61 -
6036 598.9 -8.4 326 6041 roll -0.66 - - 2832 - 2.03 0.025 1217 -681.8 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.68 -
6088 601.8 -8.6 328 6093 done -0.66 - - 2832 - 2.15 0.041 2613 649.3 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.62 -
6401 631.7 -8.9 339 6402 done -0.66 - - 2832 - - - 2614 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
6701 657.1 -8.6 349 6706 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.027 1219 -680.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.68 -
6734 660.0 -8.7 350 6739 done -0.66 - - 2832 - 2.15 0.041 2607 645.6 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.61 -
7068 690.2 -9.4 361 7073 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.027 1212 -680.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.68 -
7109 693.5 -9.4 362 7114 done -0.66 - - 2832 - 2.15 0.042 2607 648.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.60 -
7432 724.2 -9.1 373 7438 roll -0.66 - - 2832 - 1.70 0.056 3694 639.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.58 -
7454 724.2 -9.1 373 7459 done -0.66 - - 2832 - 1.58 0.031 2610 -686.1 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.72 -
7769 752.3 -8.0 384 7774 roll -0.66 - - 2832 - 2.03 0.027 1200 -694.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.67 -
7826 755.0 -7.8 385 7833 done -0.66 - - 2832 - 2.17 0.042 2609 649.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.60 -
8132 779.4 -7.4 396 8137 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.027 1202 -686.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.67 -
8179 782.0 -7.6 397 8185 done -0.66 - - 2832 - 2.17 0.042 2608 647.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.60 -
8499 808.6 -8.4 408 8500 done -0.66 - - 2832 - - - 2609 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8797 835.6 -9.4 418 8802 roll -0.66 - - 2832 - 2.08 0.027 1202 -676.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.67 -
8830 838.8 -9.4 419 8835 done -0.66 - - 2831 - 2.17 0.042 2601 644.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.59 -
9164 871.7 -9.9 430 9165 done -0.66 - - 2832 - - - 2601 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
9463 901.1 -9.7 440 9468 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.027 1198 -684.4 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.67 -
9531 907.1 -9.6 442 9537 done -0.66 - - 2832 - 2.17 0.041 2603 647.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.59 -
9860 937.4 -8.9 453 9866 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.026 1196 -686.3 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.67 -
9923 943.4 -9.1 455 9928 done -0.67 - - 2832 - 2.20 0.041 2611 643.2 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.58 -
10258 971.7 -8.4 466 10259 done -0.68 - - 2832 - - - 2611 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10494 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10494 begin apogee
10500 991.1 -8.1 474 10648 done -0.15 0.47 0.113 2999 355.3 - - 2115 - - 138.45 1.487 2767 -4.7 0.333 - - - - - - 26.42 - 23.91
10649 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10649 begin climb
10651 996.6 - 479 10813 roll 0.51 0.57 0.048 3223 393.0 2.55 0.050 3524 552.5 170.3 153.15 1.450 2073 -4.5 0.329 - - - - - - 24.96 24.01 23.20
10831 984.5 9.6 485 10838 done 0.44 0.15 0.158 3189 -226.7 2.28 0.028 2140 -607.0 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.30 24.43 -
11166 948.5 10.5 496 11172 roll 0.41 - - 3198 - 2.17 0.034 725 -652.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.72 -
11230 941.8 10.5 498 11236 done 0.38 - - 3199 - 2.22 0.037 2128 632.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.80 -
11565 905.1 10.9 509 11571 roll 0.34 0.12 0.158 3159 -333.3 2.22 0.050 3533 632.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.01 26.08 -
11634 898.1 10.9 511 11640 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2114 -660.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.22 -
11963 868.4 8.8 522 11969 roll 0.31 - - 3160 - 2.10 0.034 728 -660.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.31 -
11992 868.4 8.8 522 11999 done 0.30 - - 3160 - 2.15 0.037 2123 648.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.29 -
12297 838.4 9.0 533 12303 roll 0.30 - - 3160 - 2.22 0.052 3536 636.5 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.34 -
12361 831.8 9.7 535 12367 done 0.28 - - 3161 - 2.15 0.028 2109 -663.7 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.45 -
12696 800.3 9.6 546 12697 done 0.28 - - 3160 - - - 2110 - 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - - -
12994 771.0 9.4 556 12996 done 0.28 - - 3160 - - - 2109 - 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - - -
13295 743.8 9.3 566 13301 roll 0.28 - - 3160 - 2.30 0.051 3539 621.7 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.44 -
13352 740.6 9.5 567 13359 done 0.27 - - 3161 - 2.12 0.028 2120 -669.3 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.56 -
13658 708.2 9.9 578 13660 done 0.27 - - 3160 - - - 2120 - 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - - -
13958 678.7 9.6 588 13959 done 0.27 - - 3160 - - - 2120 - 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14258 652.1 8.6 598 14264 roll 0.27 - - 3160 - 2.25 0.050 3537 629.8 173.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.48 -
14311 649.1 8.6 599 14317 done 0.27 - - 3161 - 2.12 0.028 2117 -669.8 175.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.61 -
14626 621.4 8.1 610 14649 roll 0.27 - - 3161 - 2.10 0.035 720 -665.2 191.2 16.35 1.196 1988 -4.2 0.228 - - - - - - - 26.20 25.34
14681 618.9 8.1 611 14706 done 0.28 - - 3161 - 2.17 0.035 2129 649.3 208.8 17.08 1.182 1916 -4.2 0.233 - - - - - - - 26.21 25.01
15019 588.8 8.7 625 15024 roll 0.29 - - 3160 - 2.20 0.050 3526 635.0 209.7 - - 1909 - - - - - - - - - 26.13 -
15062 584.3 9.4 627 15067 done 0.29 - - 3160 - 2.12 0.027 2114 -666.0 209.7 - - 1909 - - - - - - - - - 26.27 -
15386 555.0 9.0 643 15391 roll 0.30 - - 3160 - 2.25 0.051 3528 628.4 209.7 - - 1908 - - - - - - - - - 26.28 -
15432 550.7 9.2 645 15437 done 0.30 - - 3161 - 2.12 0.028 2120 -664.2 209.7 - - 1908 - - - - - - - - - 26.41 -
15750 523.6 8.4 661 15765 roll 0.31 - - 3161 - 2.10 0.032 716 -668.6 218.8 9.05 1.051 1875 -3.6 0.192 - - - - - - - 26.25 25.35
15807 520.1 8.2 663 15827 done 0.33 - - 3161 - 2.17 0.035 2128 650.7 233.3 13.85 1.100 1817 -4.2 0.209 - - - - - - - 26.25 25.15
16136 491.6 8.4 680 16150 roll 0.35 - - 3161 - 2.28 0.051 3527 613.6 240.5 7.40 0.978 1788 -3.9 0.208 - - - - - - - 26.06 25.18
16201 485.8 9.0 683 16208 done 0.36 - - 3161 - 2.12 0.027 2120 -663.7 240.5 - - 1786 - - - - - - - - - 26.19 -
16521 460.9 7.0 699 16567 done 0.40 - - 3160 - - - 2120 - 291.2 43.95 1.118 1581 -4.7 0.203 - - - - - - - - 24.65
16861 438.8 6.4 716 16925 roll 0.46 0.12 0.090 3231 591.7 2.40 0.051 3531 587.9 358.7 56.38 1.092 1305 -4.9 0.208 - - - - - - 26.09 25.09 24.38
16957 429.0 11.9 720 16964 done 0.46 0.15 0.142 3196 -233.3 2.22 0.028 2106 -641.9 358.7 - - 1303 - - - - - - - - 25.33 25.44 -
17264 392.3 10.9 736 17269 roll 0.48 - - 3199 - 2.08 0.034 726 -663.5 358.7 - - 1301 - - - - - - - - - 26.01 -
17326 386.1 10.1 739 17332 done 0.50 - - 3198 - 2.15 0.034 2120 648.4 358.7 - - 1300 - - - - - - - - - 26.05 -
17650 354.1 10.1 755 17655 roll 0.52 - - 3199 - 2.20 0.050 3526 639.1 358.7 - - 1300 - - - - - - - - - 26.20 -
17722 346.7 11.2 758 17727 done 0.54 - - 3199 - 2.12 0.027 2103 -671.2 358.7 - - 1299 - - - - - - - - - 26.31 -
18035 310.9 11.0 774 18041 roll 0.55 - - 3199 - 2.03 0.033 733 -674.9 358.7 - - 1299 - - - - - - - - - 26.36 -
18083 306.5 10.6 776 18089 done 0.58 0.12 0.094 3269 583.3 2.12 0.033 2130 659.0 358.7 - - 1299 - - - - - - - - 26.35 26.36 -
18402 251.2 18.2 792 18404 done 0.55 0.15 0.146 3224 -300.0 - - 2131 - 358.7 - - 1299 - - - - - - - - 26.31 - -
18701 216.9 12.0 807 18707 roll 0.55 - - 3226 - 2.10 0.032 735 -664.8 358.7 - - 1299 - - - - - - - - - 26.47 -
18748 212.5 11.4 809 18754 done 0.57 - - 3226 - 2.10 0.032 2126 662.4 358.7 - - 1298 - - - - - - - - - 26.46 -
18948 190.8 11.1 819 18953 roll 0.58 - - 3226 - 2.20 0.050 3535 640.5 358.7 - - 1298 - - - - - - - - - 26.44 -
19001 184.8 12.4 821 19006 done 0.60 - - 3226 - 2.10 0.026 2110 -678.6 358.7 - - 1299 - - - - - - - - - 26.53 -
19194 162.3 10.4 831 19200 roll 0.61 - - 3226 - 2.05 0.034 728 -674.1 358.7 - - 1299 - - - - - - - - - 26.51 -
19289 155.0 8.7 835 19294 done 0.65 - - 3226 - 2.10 0.032 2125 665.2 359.3 - - 1298 - - - - - - - - - 26.51 -
19484 138.6 8.4 845 19494 done 0.68 0.12 0.094 3300 616.7 - - 2126 - 367.8 8.20 0.758 1269 -3.5 0.068 - - - - - - 26.58 - 25.60
19663 109.5 17.5 854 19669 roll 0.65 0.12 0.147 3257 -358.3 2.17 0.047 3534 648.8 367.8 - - 1267 - - - - - - - - 26.34 26.40 -
19722 102.9 16.0 856 19729 done 0.64 - - 3258 - 2.10 0.025 2108 -679.0 367.8 - - 1267 - - - - - - - - - 26.50 -
19908 85.0 8.5 866 19919 roll 0.67 - - 3259 - 2.10 0.032 728 -657.1 373.0 5.65 0.641 1248 -3.4 0.047 - - - - - - - 26.41 25.58
19982 80.1 7.8 869 20012 done 0.72 - - 3258 - 2.10 0.031 2128 666.7 400.1 22.88 0.775 1137 -4.9 0.053 - - - - - - - 26.42 25.39
20192 66.9 5.6 880 20273 roll 0.81 0.12 0.091 3327 575.0 2.33 0.047 3522 598.3 490.5 74.07 0.772 768 -5.0 0.046 - - - - - - 26.27 25.31 24.72
20290 59.4 9.7 884 20296 done 0.83 - - 3332 - 2.15 0.024 2112 -655.8 490.5 - - 767 - - - - - - - - - 25.53 -
20475 34.9 11.5 900 20480 roll 0.83 - - 3336 - 2.08 0.032 735 -662.0 490.5 - - 765 - - - - - - - - - 25.97 -
20564 27.4 8.6 908 20572 done 0.87 - - 3336 - 2.10 0.029 2121 660.0 493.8 1.25 0.132 754 -8.8 0.193 - - - - - - - 26.06 25.88
20752 8.4 10.6 943 20758 done 0.89 - - 3337 - - - 2122 - 493.8 - - 753 - - - - - - - - - - -
20804 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20804 begin surface coast
20830 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20831 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.06 8.20 0.040 139 -390.0 0.73 0.032 2639 708.2 494.52 - - 753 - - - - - - - -