SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.31 of 350.00 AH used of 24V (87.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.3 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 37 VBD -0.58 - - 145 - - - 1800 - -97.3 -12.68 - 1855 - - - - - - - - - - -
39 2.1 - 1 129 roll -0.58 11.40 0.373 2696 223.8 1.90 0.119 2851 553.2 -97.3 -71.68 - 3387 -21.4 - - - - - - - 14.49 14.60 14.84
147 1.4 -0.3 11 155 done -0.78 0.17 0.125 2632 -376.5 1.90 0.096 1787 -560.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.57 -
453 37.5 -14.2 42 459 roll -0.67 0.12 0.279 2665 275.0 1.95 0.118 728 -543.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.52 14.64 -
688 66.0 -10.9 65 694 done -0.59 0.15 0.265 2697 213.3 1.85 0.078 1788 573.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.49 14.62 -
1003 88.5 -6.5 96 1008 roll -0.56 - - 2698 - 1.98 0.122 723 -537.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.61 -
1137 98.5 -7.3 109 1142 done -0.53 - - 2691 - 1.88 0.079 1802 573.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
1450 126.3 -8.9 140 1451 done -0.51 0.12 0.260 2722 258.3 - - 1802 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.64 - -
1750 145.1 -5.0 170 1755 roll -0.53 - - 2722 - 1.95 0.122 729 -550.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1837 149.8 -5.6 178 1844 done -0.53 - - 2718 - 1.88 0.080 1812 576.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.72 -
2144 164.0 -4.2 209 2149 roll -0.55 - - 2719 - 2.03 0.122 723 -536.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.66 -
2291 170.5 -4.3 223 2298 done -0.55 - - 2715 - 1.88 0.078 1789 567.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
2599 182.3 -4.4 254 2600 done -0.57 - - 2715 - - - 1790 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2897 199.5 -6.5 284 2898 done -0.60 - - 2715 - - - 1789 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3198 219.7 -6.5 314 3203 roll -0.63 - - 2715 - 1.95 0.122 726 -545.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.72 -
3302 227.4 -7.8 324 3307 done -0.63 - - 2713 - 1.85 0.076 1798 579.5 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.73 -
3616 247.5 -6.0 355 3622 roll -0.65 0.12 0.145 2656 -475.0 1.95 0.120 729 -548.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.72 -
3670 250.1 -7.1 358 3676 done -0.63 0.12 0.274 2680 200.0 1.85 0.079 1796 576.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.78 -
3984 272.5 -6.2 369 3989 roll -0.63 - - 2675 - 1.85 0.099 2856 573.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.78 -
4060 276.3 -6.1 371 4065 done -0.63 - - 2675 - 1.90 0.098 1783 -564.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.78 -
4378 298.0 -6.9 382 4379 done -0.63 - - 2675 - - - 1782 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - - -
4678 318.4 -6.7 392 4683 roll -0.63 - - 2675 - 1.92 0.125 730 -547.9 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.77 -
4775 325.1 -7.0 395 4781 done -0.61 - - 2670 - 1.85 0.081 1796 576.2 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.83 -
5103 348.1 -7.1 406 5105 done -0.61 - - 2670 - - - 1796 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5404 370.8 -7.8 416 5405 done -0.59 - - 2670 - - - 1796 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5703 395.9 -8.6 426 5708 roll -0.59 - - 2670 - 1.98 0.125 730 -538.4 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.78 -
5765 401.7 -8.8 428 5771 done -0.57 0.15 0.256 2702 213.3 1.85 0.083 1792 574.1 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.83 -
6099 426.4 -7.3 439 6105 roll -0.59 - - 2702 - 1.95 0.127 730 -544.6 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.77 -
6162 431.3 -7.5 441 6167 done -0.61 - - 2700 - 1.88 0.086 1793 565.4 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.79 -
6496 454.4 -6.8 452 6497 done -0.64 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
6795 473.3 -6.1 462 6796 done -0.66 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7095 490.9 -5.7 472 7100 roll -0.69 - - 2701 - 1.98 0.127 730 -536.9 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.76 -
7177 494.8 -5.8 474 7183 done -0.71 0.12 0.149 2652 -408.3 1.85 0.085 1791 573.5 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - 14.83 14.81 -
7492 517.1 -6.4 485 7497 roll -0.68 - - 2652 - 1.98 0.129 731 -535.4 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.76 -
7534 519.5 -6.6 486 7540 done -0.65 0.12 0.276 2678 216.7 1.85 0.088 1794 574.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - 14.65 14.81 -
7859 537.5 -5.3 497 7860 done -0.65 - - 2678 - - - 1794 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8157 554.3 -5.7 507 8162 roll -0.65 - - 2678 - 2.00 0.132 729 -532.5 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.73 -
8223 558.4 -6.2 509 8230 done -0.65 - - 2674 - 1.88 0.089 1793 566.0 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.79 -
8553 579.8 -6.5 520 8554 done -0.65 - - 2674 - - - 1793 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8853 600.1 -6.8 530 8858 roll -0.65 - - 2674 - 2.00 0.131 727 -533.0 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.74 -
8909 602.5 -6.9 531 8916 done -0.65 - - 2669 - 1.88 0.089 1791 566.0 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.78 -
9215 624.9 -7.0 542 9220 roll -0.65 - - 2669 - 2.00 0.133 727 -532.0 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.73 -
9296 629.7 -7.2 544 9302 done -0.65 - - 2663 - 1.90 0.092 1808 568.9 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.76 -
9609 654.0 -7.4 555 9614 roll -0.65 - - 2662 - 1.85 0.110 2849 562.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.74 -
9686 658.4 -7.2 557 9691 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.107 1790 -557.4 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.76 -
10003 681.5 -6.9 568 10008 roll -0.65 - - 2662 - 1.95 0.127 730 -543.6 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.73 -
10055 683.8 -7.0 569 10060 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.093 1796 561.1 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.77 -
10370 705.1 -6.0 580 10375 roll -0.65 - - 2661 - 1.88 0.109 2851 561.2 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.74 -
10441 708.8 -5.8 582 10446 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.100 1787 -560.0 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.75 -
10765 727.6 -5.8 593 10770 roll -0.65 - - 2661 - 1.95 0.126 730 -542.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.73 -
10911 735.5 -6.4 597 10918 done -0.65 - - 2661 - 1.88 0.087 1790 563.8 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.76 -
11218 756.9 -6.6 608 11223 roll -0.65 - - 2661 - 1.95 0.122 723 -547.2 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.72 -
11289 761.5 -7.0 610 11295 done -0.65 - - 2661 - 1.92 0.088 1793 557.3 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.73 -
11613 783.4 -6.5 621 11619 roll -0.65 - - 2661 - 2.00 0.130 730 -531.5 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.70 -
11676 787.7 -6.5 623 11682 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.090 1794 560.0 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.75 -
12011 805.8 -5.3 634 12016 roll -0.65 - - 2661 - 2.00 0.133 726 -534.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
12074 809.8 -5.9 636 12079 done -0.65 - - 2661 - 1.92 0.096 1798 558.3 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.73 -
12408 830.0 -6.4 647 12413 roll -0.65 - - 2661 - 2.05 0.138 725 -523.4 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.67 -
12444 832.7 -6.8 648 12450 done -0.65 - - 2661 - 1.92 0.098 1794 556.8 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.73 -
12773 858.3 -8.1 659 12778 roll -0.65 - - 2661 - 2.03 0.133 726 -526.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
12866 866.8 -8.8 662 12871 done -0.65 - - 2661 - 1.92 0.091 1796 557.3 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.73 -
13200 894.6 -8.1 673 13205 roll -0.65 - - 2661 - 1.90 0.111 2854 556.8 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.70 -
13246 897.1 -8.0 674 13251 done -0.65 - - 2661 - 1.92 0.104 1787 -555.7 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.71 -
13563 922.2 -7.3 685 13568 roll -0.65 - - 2661 - 1.98 0.130 732 -532.8 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.68 -
13645 927.0 -7.4 687 13650 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.090 1793 558.4 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.72 -
13957 948.4 -6.2 698 13962 roll -0.65 - - 2661 - 2.00 0.129 730 -531.5 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.66 -
14059 954.4 -6.4 701 14064 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.091 1791 558.4 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.71 -
14383 974.5 -6.0 712 14388 roll -0.65 - - 2661 - 2.00 0.129 730 -530.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.64 -
14465 978.9 -6.4 714 14470 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.092 1791 558.4 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.71 -
14626 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14626 begin apogee
14630 990.4 -6.3 720 14758 done -0.19 0.55 0.210 2823 294.5 - - 1478 - - 119.80 1.606 2985 -3.0 0.343 - - - - - - 14.59 - 13.64
14760 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14760 begin climb
14761 993.2 - 724 14871 roll 0.58 0.77 0.133 3079 332.5 2.15 0.148 427 -488.8 97.3 97.05 1.840 2585 -4.1 0.407 - - - - - - 14.23 14.04 13.45
14894 992.5 1.8 728 15000 done 0.58 - - 3079 - 1.95 0.085 1489 544.6 197.8 99.62 1.838 2180 -4.1 0.402 - - - - - - - 14.26 13.43
15328 955.3 9.2 743 15334 roll 0.58 - - 3079 - 1.92 0.108 2539 546.9 197.8 - - 2163 - - - - - - - - - 14.54 -
15361 951.9 9.4 744 15366 done 0.58 - - 3087 - 2.00 0.122 1479 -530.0 197.8 - - 2164 - - - - - - - - - 14.53 -
15694 919.5 9.6 755 15699 roll 0.56 - - 3095 - 2.00 0.146 424 -527.5 197.8 - - 2161 - - - - - - - - - 14.57 -
15776 913.3 9.5 757 15782 done 0.54 0.12 0.287 3067 -233.3 1.88 0.084 1483 563.3 197.8 - - 2161 - - - - - - - - 14.51 14.68 -
16090 887.2 7.4 768 16096 roll 0.54 - - 3067 - 1.90 0.106 2534 553.2 197.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.68 -
16172 882.4 7.4 770 16177 done 0.54 - - 3075 - 1.98 0.119 1476 -534.3 197.8 - - 2158 - - - - - - - - - 14.65 -
16484 858.4 7.4 781 16485 done 0.54 - - 3075 - - - 1476 - 197.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16785 835.7 7.7 791 16790 roll 0.54 - - 3083 - 2.00 0.144 424 -526.0 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
16827 832.9 7.9 792 16832 done 0.54 - - 3083 - 1.88 0.083 1486 564.9 197.8 - - 2158 - - - - - - - - - 14.73 -
17150 806.3 7.8 803 17155 roll 0.52 - - 3083 - 1.88 0.106 2539 560.1 197.8 - - 2157 - - - - - - - - - 14.70 -
17192 803.5 7.8 804 17198 done 0.50 0.15 0.296 3057 -173.3 1.98 0.119 1477 -536.4 197.8 - - 2157 - - - - - - - - 14.52 14.67 -
17516 780.0 7.4 815 17517 done 0.50 - - 3057 - - - 1477 - 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17815 755.4 8.5 825 17821 roll 0.50 - - 3065 - 2.03 0.148 421 -520.2 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
17851 752.2 8.7 826 17856 done 0.50 - - 3065 - 1.88 0.080 1487 567.0 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
18180 721.5 9.4 837 18181 done 0.50 - - 3065 - - - 1487 - 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
18479 696.2 8.0 847 18484 roll 0.50 - - 3073 - 2.05 0.140 415 -522.9 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.60 -
18516 693.4 7.9 848 18522 done 0.50 - - 3073 - 1.88 0.081 1484 568.6 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
18846 670.1 6.9 859 18847 done 0.50 - - 3073 - - - 1484 - 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
19144 647.9 7.9 869 19149 roll 0.50 - - 3073 - 1.90 0.102 2540 555.8 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.69 -
19230 642.8 8.2 871 19238 done 0.50 - - 3080 - 1.98 0.116 1476 -537.4 197.8 - - 2155 - - - - - - - - - 14.67 -
19536 613.8 8.9 882 19537 done 0.50 - - 3080 - - - 1476 - 197.8 - - 2155 - - - - - - - - - - -
19837 588.0 8.3 892 19838 done 0.50 - - 3080 - - - 1476 - 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20136 566.1 6.9 902 20141 roll 0.50 - - 3089 - 2.00 0.138 419 -528.5 197.8 - - 2156 - - - - - - - - - 14.61 -
20198 561.8 6.8 904 20204 done 0.48 0.17 0.264 3046 -252.9 1.85 0.078 1482 574.6 197.8 - - 2157 - - - - - - - - 14.53 14.74 -
20532 545.9 4.6 915 20571 roll 0.53 - - 3045 - 1.92 0.100 2530 545.8 233.0 30.90 1.460 2032 -4.0 0.277 - - - - - - - 14.63 14.07
20604 542.7 4.8 917 20643 done 0.57 - - 3052 - 1.95 0.113 1480 -538.5 264.4 31.52 1.422 1905 -4.0 0.281 - - - - - - - 14.61 13.92
20956 520.3 6.8 929 20958 done 0.61 0.10 0.159 3093 410.0 - - 1480 - 264.4 - - 1893 - - - - - - - - 14.64 - -
21255 490.8 10.2 939 21256 done 0.61 - - 3093 - - - 1480 - 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - - -
21555 458.6 10.9 949 21560 roll 0.61 - - 3102 - 1.98 0.129 422 -534.3 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - 14.59 -
21591 454.9 11.0 950 21597 done 0.61 - - 3102 - 1.83 0.069 1482 579.2 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - 14.71 -
21921 418.3 10.6 961 21926 roll 0.61 - - 3101 - 1.88 0.093 2540 562.8 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.68 -
21972 415.0 10.4 962 21978 done 0.61 - - 3109 - 1.95 0.107 1476 -545.6 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.66 -
22287 383.7 9.0 973 22292 roll 0.59 - - 3117 - 1.95 0.131 421 -541.0 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.62 -
22353 377.6 9.2 975 22359 done 0.56 0.17 0.244 3073 -258.8 1.83 0.073 1479 578.1 264.4 - - 1893 - - - - - - - - 14.54 14.73 -
22682 351.0 8.6 986 22687 roll 0.58 - - 3073 - 1.85 0.093 2534 570.3 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.70 -
22729 348.1 8.7 987 22734 done 0.59 - - 3080 - 1.95 0.107 1471 -545.1 264.4 - - 1891 - - - - - - - - - 14.67 -
23046 317.1 9.1 998 23052 roll 0.59 - - 3080 - 1.90 0.103 2534 559.5 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.71 -
23082 314.3 8.9 999 23087 done 0.59 - - 3088 - 1.95 0.108 1473 -544.1 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.69 -
23411 288.4 7.4 1010 23416 roll 0.59 - - 3096 - 1.95 0.124 419 -540.5 264.4 - - 1893 - - - - - - - - - 14.64 -
23474 283.4 7.6 1012 23479 done 0.59 - - 3096 - 1.83 0.075 1483 581.4 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - 14.75 -
23807 253.9 9.8 1023 23809 done 0.59 - - 3096 - - - 1483 - 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24106 220.9 10.5 1049 24111 roll 0.59 - - 3096 - 1.85 0.089 2533 567.6 264.4 - - 1894 - - - - - - - - - 14.69 -
24153 216.5 10.4 1053 24160 done 0.59 - - 3104 - 1.95 0.110 1473 -543.6 264.4 - - 1895 - - - - - - - - - 14.66 -
24458 190.3 7.4 1084 24464 roll 0.59 - - 3111 - 1.95 0.122 418 -541.0 264.4 - - 1895 - - - - - - - - - 14.61 -
24535 184.7 7.9 1091 24542 done 0.57 0.15 0.235 3072 -260.0 1.85 0.072 1488 578.4 264.4 - - 1894 - - - - - - - - 14.54 14.69 -
24843 161.8 8.8 1122 24848 roll 0.60 - - 3073 - 1.88 0.093 2540 559.6 264.4 - - 1896 - - - - - - - - - 14.61 -
24886 157.5 10.0 1126 24891 done 0.63 - - 3080 - 1.95 0.109 1480 -543.6 264.4 - - 1896 - - - - - - - - - 14.62 -
25201 126.8 8.8 1157 25206 roll 0.66 - - 3088 - 1.98 0.122 414 -538.4 264.4 - - 1897 - - - - - - - - - 14.59 -
25347 114.2 8.1 1171 25354 done 0.66 - - 3089 - 1.85 0.073 1478 575.1 264.4 - - 1897 - - - - - - - - - 14.65 -
25654 92.7 6.7 1202 25656 done 0.68 - - 3088 - - - 1479 - 264.4 - - 1897 - - - - - - - - - - -
25954 67.9 8.3 1232 25959 roll 0.71 - - 3088 - 1.90 0.089 2537 556.8 264.4 - - 1898 - - - - - - - - - 14.56 -
26038 61.2 7.8 1240 26044 done 0.75 0.12 0.137 3149 508.3 1.95 0.112 1479 -542.6 264.4 - - 1901 - - - - - - - - 14.69 14.62 -
26353 34.1 7.1 1271 26354 done 0.72 - - 3148 - - - 1479 - 264.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
26653 15.0 9.2 1301 26659 roll 0.70 0.12 0.242 3120 -233.3 1.98 0.121 412 -538.9 264.4 - - 1900 - - - - - - - - 14.53 14.60 -
26696 11.3 8.2 1305 26702 done 0.70 - - 3120 - 1.83 0.065 1483 585.2 264.4 - - 1901 - - - - - - - - - 14.69 -
26797 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26797 begin surface coast
26828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26828 begin surface
SM 2.52 - - - - -8.54 8.52 0.080 143 -349.4 0.55 0.086 1792 561.8 350.04 40.00 0.125 1560 -8.5 0.018 - - - - - -