NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 840 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  840 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  32 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  27 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595515 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  230115,224500,4744.862,-12532.913,74,1.1,74,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.53 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  220.2,137998,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -69.3 D_GRID  1000
GPS2  230115,225613,4744.922,-12532.831,13,1.5,13,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.003966 _10V_AH  11.9,0.000
SM_CCo  27514,11.05,0.093,0,0,1431,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.86,9.48,0.12,11.05,0.061,0.161,0.093,394,2395,1431,-9.10,-0.99,350.04,0,0,0,0,0,0,14.03,14.03,13.95 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4729.30,-12537.85,230115,151502 MEM  290792
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53271,1490
HUMID  50.70 CAP_FILE_SIZE  286855,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,169746432
TCM_TEMP  19.40 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,27832.79,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3669184 CURRENT  0.030,117.6,1
PM_FREEKB  36300960 GPS  240115,063736,4743.401,-12535.923,70,1.1,70,18.7
_24V_AH  12.5,211.401

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23364106.96 nil000.00
Roll_motor202178450.29 nil000.00
VBD_pump_during_apogee37319018870.66 nil000.00
VBD_pump_during_surface119212.79 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2753052010.03
Iridium_during_xfer333172720.52 PMAR146034743.66
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS14223.91
TT8357310434.60
LPSleep195042508.31
TT8_Active6981084.97
TT8_Sampling3076281059.72
TT8_CF8131135556.88
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits268010318.95
GPS_charging000.00
Compass2306020.58
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
30 -0.59 -116.8 392 2413 1545 1313 0.0 0.0 0 62 0.00 0.00 -27.75 0.000 16386 0.000 0.000 391 2415 2155 2242 2069 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
69 -0.59 -116.8 391 2413 2236 2062 3.0 -2.6 3 134 12.48 2.58 -41.95 0.000 18948 0.365 0.092 3124 1000 3336 3381 3292 0 0 0 0 0 0 13.69 13.89 14.28
247 -0.59 -116.8 3124 999 3382 3293 18.6 -11.8 21 256 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2390 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
498 -0.59 -116.8 3124 2390 3382 3299 49.5 -12.9 46 506 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3817 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
559 -0.59 -116.8 3124 3817 3382 3294 57.0 -11.7 52 567 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3124 2406 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
810 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3294 84.2 -9.1 77 818 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1060 -0.59 -116.8 3121 2401 3382 3298 105.5 -8.5 102 1067 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1310 -0.59 -116.8 3124 2399 3383 3294 126.1 -8.2 127 1318 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.083 3124 3825 3336 3378 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1381 -0.59 -116.8 3124 3820 3382 3294 132.5 -8.8 134 1390 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3126 2397 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
1631 -0.59 -116.8 3122 2393 3383 3295 153.3 -8.1 159 1639 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2392 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1883 -0.59 -116.8 3124 2392 3382 3294 172.6 -7.9 184 1891 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2132 -0.59 -116.8 3124 2392 3379 3300 192.2 -8.4 209 2142 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3124 3820 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
2184 -0.59 -116.8 3124 3820 3382 3294 196.5 -8.8 214 2193 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3124 2397 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
2435 -0.59 -116.8 3124 2395 3382 3294 216.5 -7.9 239 2442 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2685 -0.59 -116.8 3124 2395 3382 3295 237.0 -8.6 264 2693 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3124 3817 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
2754 -0.59 -116.8 3130 3818 3383 3294 243.1 -8.7 271 2764 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3124 2397 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
3025 -0.59 -116.8 3130 2400 3383 3294 264.3 -7.7 286 3028 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3325 -0.59 -116.8 3124 2397 3383 3294 287.2 -7.6 296 3328 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3627 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3294 309.1 -7.1 306 3634 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3124 3820 3341 3382 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
3685 -0.59 -116.8 3124 3820 3382 3294 313.6 -7.6 312 3692 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3124 2405 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
4020 -0.59 -116.8 3126 2401 3382 3293 338.8 -7.7 325 4023 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4315 -0.59 -116.8 3125 2401 3382 3293 362.3 -7.8 335 4323 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3124 3810 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
4365 -0.59 -116.8 3124 3812 3382 3293 366.4 -8.6 340 4374 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3120 2398 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
4679 -0.59 -116.8 3124 2397 3383 3292 390.0 -7.3 351 4682 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2396 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4975 -0.59 -116.8 3124 2397 3383 3291 410.6 -6.5 361 4978 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2397 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5277 -0.59 -116.8 3124 2397 3382 3290 431.1 -6.9 371 5284 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3131 3815 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
5345 -0.59 -116.8 3124 3815 3381 3289 435.8 -6.8 378 5353 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2389 3335 3382 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5671 -0.59 -116.8 3124 2384 3383 3288 456.2 -6.4 390 5675 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5965 -0.59 -116.8 3124 2384 3382 3287 477.5 -7.4 400 5969 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6267 -0.59 -116.8 3124 2383 3383 3293 499.9 -7.5 410 6270 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6566 -0.59 -116.8 3124 2383 3378 3286 522.1 -7.2 420 6569 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2393 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6867 -0.59 -116.8 3124 2384 3382 3286 543.2 -6.8 430 6871 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7165 -0.59 -116.8 3124 2386 3383 3285 562.9 -6.5 440 7172 0.00 2.70 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3814 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
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14308 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14308 begin apogee
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14435 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14435 begin climb
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