NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 772 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  772 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  31 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  26 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595416.1 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  060115,220406,4711.172,-12642.217,32,1.3,32,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.76 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  188.9,30601,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.3 D_GRID  1000
GPS2  060115,221455,4711.194,-12642.179,12,1.5,12,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.7,1.024689 _10V_AH  12.1,0.000
SM_CCo  28828,44.25,0.094,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.00,9.35,0.15,44.25,0.053,0.127,0.094,388,2400,1430,-9.11,-0.76,350.04,0,0,0,0,0,0,14.12,14.09,14.03 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4651.23,-12643.33,060115,131331 MEM  290792
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  53215,1527
HUMID  50.39 CAP_FILE_SIZE  292492,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,177045504
TCM_TEMP  18.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29533.15,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3690944 CURRENT  0.040,165.3,1
PM_FREEKB  38406336 GPS  070115,061806,4708.183,-12643.979,33,1.0,33,18.6
_24V_AH  12.6,194.601

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23366109.54 nil000.00
Roll_motor181150344.84 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33221278915.70 nil000.00
VBD_pump_during_surface449452.46 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2884552090.18
Iridium_during_xfer323174709.91 PMAR153194787.71
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS13223.74
TT8368910456.26
LPSleep206772547.95
TT8_Active6891085.32
TT8_Sampling3151281104.11
TT8_CF8127835552.07
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits270510327.31
GPS_charging000.00
Compass2354021.37
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
30 -0.59 -116.8 386 2405 1536 1328 0.0 0.0 0 62 0.00 0.00 -27.88 0.000 16386 0.000 0.000 385 2406 2149 2239 2060 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
69 -0.59 -116.8 385 2405 2230 2054 3.1 -1.9 3 135 12.68 2.60 -44.92 0.000 18948 0.366 0.095 3129 998 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 13.65 13.95 14.38
181 -0.59 -116.8 3133 997 3383 3292 9.5 -11.9 14 190 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3129 2394 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
431 -0.59 -116.8 3129 2394 3383 3292 40.6 -12.0 39 439 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3815 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
543 -0.59 -116.8 3128 3815 3383 3293 52.9 -10.5 50 551 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2407 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
793 -0.59 -116.8 3129 2401 3384 3293 77.2 -10.1 75 802 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3129 3814 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
823 -0.59 -116.8 3129 3814 3383 3294 80.3 -10.1 78 832 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3129 2388 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1074 -0.59 -116.8 3129 2382 3383 3294 103.6 -8.9 103 1083 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.083 3129 3821 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1114 -0.59 -116.8 3128 3819 3383 3294 107.4 -9.5 107 1122 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3129 2392 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1364 -0.59 -116.8 3129 2387 3383 3294 128.8 -8.1 132 1371 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2387 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1615 -0.59 -116.8 3128 2388 3384 3294 148.5 -7.4 157 1623 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2386 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1866 -0.59 -116.8 3129 2389 3383 3294 166.2 -7.4 182 1875 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3813 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1925 -0.59 -116.8 3129 3812 3383 3294 171.0 -8.0 188 1935 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2403 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
2177 -0.59 -116.8 3129 2402 3385 3294 190.2 -7.6 213 2186 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2402 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2428 -0.59 -116.8 3129 2401 3384 3290 207.4 -6.5 238 2437 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3129 3818 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
2527 -0.59 -116.8 3129 3818 3384 3294 214.2 -6.5 248 2536 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3129 2401 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
2777 -0.59 -116.8 3129 2400 3384 3294 230.8 -6.7 273 2786 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3133 2399 3341 3389 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3029 -0.59 -116.8 3129 2399 3383 3294 248.6 -7.2 298 3037 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2400 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3288 -0.59 -116.8 3129 2400 3383 3294 268.5 -7.7 308 3295 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3811 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
3337 -0.59 -116.8 3129 3811 3383 3294 272.5 -8.4 313 3347 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2389 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
3653 -0.59 -116.8 3128 2389 3384 3293 296.5 -7.6 324 3656 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2389 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3948 -0.59 -116.8 3129 2389 3383 3289 319.7 -7.6 334 3956 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3129 3811 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4009 -0.59 -116.8 3129 3811 3383 3293 324.4 -7.8 340 4017 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2406 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
4342 -0.59 -116.8 3129 2402 3383 3292 348.0 -6.9 353 4346 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2402 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4639 -0.59 -116.8 3126 2402 3383 3288 368.7 -7.0 363 4643 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3334 3379 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4938 -0.59 -116.8 3129 2402 3383 3290 388.5 -6.2 373 4947 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3129 3821 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
5007 -0.59 -116.8 3128 3821 3383 3290 393.1 -6.6 380 5015 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2391 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
5333 -0.59 -116.8 3128 2387 3383 3289 412.6 -6.0 392 5337 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2387 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5629 -0.59 -116.8 3129 2387 3383 3286 429.3 -5.4 402 5636 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3128 3814 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
5679 -0.59 -116.8 3134 3814 3383 3288 432.2 -6.0 407 5688 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3129 2392 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
5989 -0.59 -116.8 3129 2393 3382 3287 450.1 -6.1 418 5997 0.00 2.70 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3129 3819 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
6049 -0.59 -116.8 3137 3819 3383 3287 454.2 -7.0 424 6057 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3129 2404 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
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6678 -0.59 -116.8 3128 2402 3383 3286 501.9 -8.0 447 6686 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3129 3817 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.75 28.83
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14780 -0.59 -116.8 3128 2399 3377 3276 978.3 -5.7 757 14783 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2399 3327 3378 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14985 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14985 begin apogee
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15120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 15120 begin climb
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