NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 723 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  723 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  400 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  68 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  48 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3050 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  160 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  160219,111737,324.2609,6756.6758,42,0.8,44,-3.4,1.0,244.6,10,8.9 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.66 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  79.7,519394,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -75.2 D_GRID  1000
GPS2  160219,112402,324.2168,6756.5308,18,0.9,20,-3.4,0.6,302.1,9,9.4

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,1.021538 _10V_AH  7.97,0.000
SM_CCo  93639,54.83,0.078,0,0,1417,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.78,9.18,0.00,54.83,0.089,0.000,0.078,250,2202,1417,-7.80,0.03,400.08,0,0,0,0,0,0,14.24,14.92,14.36 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  321.99,6755.87,150219,085223 MEM  302972
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  69947,1608
HUMID  61.53 CAP_FILE_SIZE  256840,0
INTERNAL_PRESSURE  8.55115 CFSIZE  260034560,189292544
TCM_TEMP  23.80 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.125,44.08,1
_24V_AH  12.58,215.237 GPS  170219,132737,328.784,6801.047,39,0.8,41,-3.4,1.0,237.9,10,8.4

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor26413139.40 SBE_CT43123130.03
Roll_motor626853.49 nil000.00
VBD_pump_during_apogee31512695044.61 nil000.00
VBD_pump_during_surface547853.82 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer246139431.62 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS21203.51
TT835829270.39
LPSleep8708821520.07
TT8_Active548941.40
TT8_Sampling219428492.97
TT8_CF865734178.99
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits215516274.83
GPS_charging000.00
Compass160917220.98
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 230 2215 1435 1418 0.0 0.0 0 74 0.00 0.00 -60.45 0.003 16390 0.000 0.000 227 2215 3369 3351 3387 0 0 0 0 0 0 14.84 12.62 14.71
77 -0.78 -77.9 228 2216 3351 3387 4.5 -13.7 11 97 11.95 0.00 0.00 0.000 2566 0.413 0.000 2499 2216 3372 3359 3386 0 0 0 0 0 0 13.88 14.35 14.27
286 -0.46 -77.9 2499 2215 3369 3380 65.2 -24.2 45 291 0.45 1.23 0.00 0.000 2692 0.297 0.032 2604 1497 3375 3370 3380 0 0 0 0 0 0 13.53 13.97 13.78
304 -0.23 -77.9 2603 1497 3373 3378 69.4 -23.5 48 312 0.22 1.30 0.00 0.000 3206 0.235 0.046 2677 2197 3375 3373 3378 0 0 0 0 0 0 13.78 14.26 14.12
492 -0.40 -77.9 2676 2197 3375 3378 85.4 -8.1 67 496 0.15 1.25 0.00 0.000 4740 0.138 0.031 2620 1494 3376 3375 3378 0 0 0 0 0 0 14.39 14.28 14.42
528 -0.46 -77.9 2620 1494 3376 3378 89.9 -12.3 74 535 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.044 2620 2202 3376 3375 3378 0 0 0 0 0 0 14.28 14.24 14.33
717 -0.56 -77.9 2619 2202 3380 3378 105.0 -6.1 93 722 0.12 1.15 0.00 0.000 4516 0.137 0.056 2565 2895 3378 3380 3377 0 0 0 0 0 0 14.49 14.16 14.50
846 -0.59 -77.9 2565 2895 3381 3377 114.2 -8.0 118 853 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.033 2565 2175 3379 3381 3378 0 0 0 0 0 0 14.37 14.34 14.38
1032 -0.59 -77.9 2565 2175 3385 3378 131.8 -10.2 137 1037 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2565 2895 3381 3385 3378 0 0 0 0 0 0 15.00 14.14 15.02
1068 -0.59 -77.9 2565 2895 3385 3378 135.5 -9.8 144 1075 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2565 2200 3382 3386 3378 0 0 0 0 0 0 14.38 14.35 14.40
1257 -0.59 -77.9 2565 2200 3387 3378 152.6 -7.8 163 1261 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2565 2890 3382 3387 3378 0 0 0 0 0 0 15.00 14.14 15.02
1299 -0.63 -77.9 2565 2890 3387 3378 155.8 -7.2 171 1303 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2565 2193 3383 3388 3378 0 0 0 0 0 0 14.39 14.36 14.40
1491 -0.63 -77.9 2564 2188 3389 3378 168.6 -6.7 191 1495 0.00 1.15 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2565 1526 3383 3389 3378 0 0 0 0 0 0 15.02 14.27 15.04
1534 -0.63 -77.9 2565 1526 3390 3378 171.6 -7.1 199 1538 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2565 2194 3384 3390 3378 0 0 0 0 0 0 14.26 14.22 14.31
1729 -0.68 -77.9 2565 2193 3390 3378 184.4 -6.2 219 1733 0.00 1.20 0.00 0.000 676 0.000 0.037 2565 1523 3383 3389 3378 0 0 0 0 0 0 15.00 14.26 15.02
1787 -0.74 -77.9 2564 1524 3389 3377 188.2 -6.5 230 1794 0.10 1.27 0.00 0.000 5254 0.096 0.048 2521 2208 3383 3389 3378 0 0 0 0 0 0 14.06 14.19 14.13
1975 -0.68 -77.9 2521 2208 3389 3377 203.0 -9.1 249 1979 0.00 1.15 0.00 0.000 388 0.000 0.062 2517 2900 3384 3390 3378 0 0 0 0 0 0 15.00 14.11 15.02
2062 -0.63 -77.9 2516 2900 3389 3378 211.8 -10.0 266 2070 0.12 1.08 0.00 0.000 3206 0.239 0.035 2548 2202 3383 3389 3378 0 0 0 0 0 0 13.64 14.30 13.81
2248 -0.63 -77.9 2547 2202 3389 3378 226.6 -7.3 285 2253 0.00 1.17 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2548 1528 3383 3389 3378 0 0 0 0 0 0 15.02 14.23 15.03
2377 -0.63 -77.9 2548 1528 3388 3377 236.1 -6.9 310 2383 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2548 2190 3382 3388 3377 0 0 0 0 0 0 14.20 14.14 14.23
2562 -0.63 -77.9 2548 2190 3387 3376 249.9 -7.3 329 2566 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2548 1526 3381 3387 3375 0 0 0 0 0 0 15.02 14.21 15.03
2650 -0.67 -77.9 2548 1526 3386 3375 256.4 -7.7 346 2656 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2548 2201 3380 3386 3375 0 0 0 0 0 0 14.18 14.13 14.21
2835 -0.67 -77.9 2548 2201 3385 3374 269.9 -7.2 353 2839 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2548 1532 3379 3385 3374 0 0 0 0 0 0 15.03 14.20 15.04
2907 -0.70 -77.9 2548 1532 3384 3374 275.2 -7.2 367 2912 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2548 2197 3379 3385 3373 0 0 0 0 0 0 14.17 14.13 14.22
3111 -0.70 -77.9 2547 2197 3383 3372 290.7 -7.6 377 3116 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2548 2893 3377 3383 3372 0 0 0 0 0 0 15.02 14.02 15.04
3152 -0.74 -77.9 2548 2893 3382 3372 293.8 -6.9 385 3157 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2548 2196 3377 3382 3372 0 0 0 0 0 0 14.30 14.28 14.33
3356 -0.77 -77.9 2548 2196 3381 3370 308.1 -7.0 395 3361 0.12 1.23 0.00 0.000 4484 0.138 0.060 2499 2894 3375 3381 3370 0 0 0 0 0 0 14.50 14.00 14.50
3409 -0.70 -77.9 2499 2893 3380 3371 312.8 -9.3 405 3415 0.10 1.08 0.00 0.000 3206 0.243 0.037 2524 2195 3375 3380 3370 0 0 0 0 0 0 13.63 14.26 13.77
3604 -0.67 -77.9 2524 2194 3379 3369 330.6 -9.2 413 3609 0.00 1.17 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2524 1533 3374 3379 3369 0 0 0 0 0 0 15.03 14.16 15.05
3700 -0.67 -77.9 2524 1533 3378 3368 339.3 -8.8 431 3704 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2524 2206 3373 3378 3368 0 0 0 0 0 0 14.13 14.08 14.17
3912 -0.67 -77.9 2524 2205 3376 3366 358.8 -9.0 443 3916 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2524 1535 3371 3376 3366 0 0 0 0 0 0 15.04 14.14 15.05
3988 -0.67 -77.9 2524 1535 3375 3365 365.4 -8.5 458 3992 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.052 2524 2205 3370 3375 3365 0 0 0 0 0 0 14.12 14.06 14.16
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state 93592 begin surface coast
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state 93619 begin surface