Bermuda Jul15 * SG036 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Log results * Raw log file
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Parameter values: Sort by alphabetical glider order
ID  36 HD_B  0.011518 PITCH_ADJ_DBAND  2.5 COMPASS_USE  4
MISSION  20 HD_C  1.6100001e-05 ROLL_MIN  187 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0
DIVE  72 HEADING  -1 ROLL_MAX  3990 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
N_DIVES  0 ESCAPE_HEADING  0 ROLL_DEG  40 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  30
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 C_ROLL_DIVE  1700 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 C_ROLL_CLIMB  1500 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  1
D_TGT  6000 TGT_DEFAULT_LAT  3210 HEAD_ERRBAND  15 ALTIM_PING_DEPTH  4000
D_ABORT  6000 TGT_DEFAULT_LON  -6430 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_PING_DELTA  10
D_NO_BLEED  50 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  0 SM_CC  250 R_PORT_OVSHOOT  70 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  0 N_FILEKB  4 R_STBD_OVSHOOT  117 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 FILEMGR  0 ROLL_AD_RATE  300 XPDR_VALID  2
D_PITCH  0 CALL_NDIVES  1 ROLL_MAXERRORS  2 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 COMM_SEQ  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 PROTOCOL  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 INT_PRESSURE_YINT  1.7
SURFACE_URGENCY  0 N_NOCOMM  1 VBD_MIN  321 DEEPGLIDER  1
SURFACE_URGENCY_TRY  0 NOCOMM_ACTION  0 VBD_MAX  3926 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 N_NOSURFACE  0 C_VBD  2340 DEVICE1  2
T_DIVE  1250 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_DBAND  2 DEVICE2  101
T_MISSION  1440 CALL_TRIES  10 VBD_CNV  -0.29049 DEVICE3  -1
T_ABORT  1500 CALL_WAIT  60 VBD_TIMEOUT  720 DEVICE4  -1
T_TURN  290 CAPUPLOAD  0 PITCH_VBD_SHIFT  0.00030000001 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  5 CAPMAXSIZE  200000 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 HEAPDBG  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  1 LOGGERS  0
T_LOITER  0 T_GPS  15 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 N_GPS  107040 UNCOM_BLEED  50 LOGGERDEVICE2  -1
USE_BATHY  0 T_GPS_ALMANAC  0 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE3  -1
USE_ICE  0 T_RSLEEP  12 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE4  -1
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 STROBE  0 DBDW  0 COMPASS_DEVICE  33
D_OFFGRID  100 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 PITCH_W_GAIN  0 COMPASS2_DEVICE  -1
T_WATCHDOG  10 RAFOS_CORR_THRESH  60 PITCH_W_DBAND  0 PHONE_DEVICE  49
RELAUNCH  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 CF8_MAXERRORS  2 GPS_DEVICE  32
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_MIN  208 AH0_24V  150 RAFOS_DEVICE  -1
MAX_BUOY  450 PITCH_MAX  3959 AH0_10V  100 XPDR_DEVICE  24
COURSE_BIAS  0 C_PITCH  3150 MINV_24V  17 SIM_W  0
GLIDE_SLOPE  20 PITCH_DBAND  0.1 MINV_10V  8 SIM_PITCH  0
SPEED_FACTOR  1 PITCH_CNV  0.003125763 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043996978
RHO  1.0233001 P_OVSHOOT  0.026000001 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_T_H  0.0006365396
MASS  78685 P_OVSHOOT_WITHG  0.089000002 PHONE_SUPPLY  2 SEABIRD_T_I  2.6113061e-05
MASS_COMP  9146 PITCH_GAIN  20.5 PRESSURE_YINT  -978.67957 SEABIRD_T_J  3.2649082e-06
NAV_MODE  2 PITCH_TIMEOUT  17 PRESSURE_SLOPE  0.00091862795 SEABIRD_C_G  -9.7572823
FERRY_MAX  45 PITCH_AD_RATE  145 AD7714Ch0Gain  32 SEABIRD_C_H  1.1335733
KALMAN_USE  2 PITCH_MAXERRORS  1 TCM_PITCH_OFFSET  0 SEABIRD_C_I  -0.0016566192
HD_A  0.0047458 PITCH_ADJ_GAIN  0.02 TCM_ROLL_OFFSET  0 SEABIRD_C_J  0.00021344022

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  240915,141016,3642.5681,-6743.9878,43,1.1,83,-15.3,0.7,9.8,10,4.5 TGT_NAME  9010N
_CALLS  1 TGT_LATLONG  3905.220,-6921.240
_XMS_NAKs  0 TGT_RADIUS  9000.000
_XMS_TOUTs  0 KALMAN_CONTROL  -0.151801,0.115288
_SM_DEPTHo  2.12 KALMAN_X  130328.718750,0.000000,0.000000,-318531.625000,32153.468750
_SM_ANGLEo  -56.3 KALMAN_Y  -67337.539062,0.000000,0.000000,404316.906250,-20093.242188
GPS2  240915,141846,3642.6072,-6744.1104,14,1.1,54,-15.3,0.6,318.1,10,4.5 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  336.9,298753,-16.7,-16.000,-18.85,4193
SPEED_LIMITS  0.440,0.469 D_GRID  6000

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.023539 _10V_AH  9.53,25.906
SM_CCo  59137,0.00,0.000,0,0,314,588.24 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.24,8.57,0.10,0.00,0.055,0.097,0.000,197,1764,314,-9.11,-2.40,588.24,0,0,0,0,0,0,26.37,26.64,26.43 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  3621.56,-6727.56,200708,114622 MEM  329520
TT8_MAMPS  0.023219,0.023219 DATA_FILE_SIZE  50375,768
HUMID  38.97 CAP_FILE_SIZE  369289,0
INTERNAL_PRESSURE  8.91707 CFSIZE  1024409600,1003274240
TCM_TEMP  21.80 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0
XPDR_PINGS  1 CURRENT  0.028,42.56,1
ALTIM_BOTTOM_PING  4815.9,193.1 GPS  250915,064639,3655.095,-6754.550,37,1.0,77,-15.3,0.0,307.5,8,4.2
_24V_AH  19.97,42.835

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor29250146.49 SBE_CT52223250.05
Roll_motor30496589.58 AA433025029486.70
VBD_pump_during_apogee11884337102963.53 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve20499405.71 nil000.00
Iridium_during_init35141101.05 nil000.00
Iridium_during_connect2916094.65 nil000.00
Iridium_during_xfer2842231268.21 nil000.00
Transponder_ping16420138.39 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS553719.64
TT8326315496.32
LPSleep4918921026.63
TT8_Active133715203.47
TT8_Sampling5625412221.05
TT8_CF820660119.81
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits361811379.32
GPS_charging000.00
Compass50598397.32
RAFOS000.00
Transponder1243035.45

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 14 begin dive
16 -0.95 -439.8 130 1763 320 308 0.0 0.0 0 132 0.00 0.00 -114.18 0.099 16386 0.000 0.000 130 1764 2054 1905 2203 0 0 0 0 1 0 26.48 28.83 25.82
135 -0.95 -439.8 130 1764 1905 2203 3.1 -2.1 11 244 10.85 1.90 -90.38 0.099 18692 0.251 0.050 2838 3061 3856 3828 3884 0 0 0 0 0 0 25.29 25.81 25.48
443 -0.69 -439.8 2837 3061 3826 3882 81.7 -36.8 37 449 0.28 2.00 0.00 0.000 3078 0.169 0.045 2923 1680 3854 3826 3882 0 0 0 0 0 0 25.58 26.26 25.70
758 -0.69 -439.8 2922 1680 3824 3881 152.3 -19.5 58 761 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2923 327 3852 3824 3881 0 0 0 0 0 0 26.69 26.27 26.70
812 -0.69 -439.8 2923 327 3823 3882 158.7 -19.8 59 821 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2916 1709 3852 3823 3881 0 0 0 0 0 0 26.48 26.48 26.49
1121 -0.69 -439.8 2916 1708 3823 3881 221.4 -19.2 70 1122 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2916 1708 3852 3823 3881 0 0 0 0 0 0 26.76 26.78 26.77
1422 -0.69 -439.8 2916 1708 3822 3880 278.2 -19.0 80 1424 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2916 1708 3851 3822 3880 0 0 0 0 0 0 26.79 26.82 26.81
1721 -0.69 -439.8 2916 1708 3822 3880 333.8 -18.5 88 1726 0.00 1.90 0.00 0.000 260 0.000 0.052 2906 3046 3851 3822 3880 0 0 0 0 0 0 26.81 26.45 26.82
1785 -0.69 -439.8 2906 3046 3822 3879 342.1 -18.4 89 1789 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2906 1703 3850 3822 3879 0 0 0 0 0 0 26.56 26.53 26.58
2122 -0.69 -439.8 2906 1702 3821 3878 410.4 -19.1 97 2128 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2906 319 3849 3821 3878 0 0 0 0 0 0 26.82 26.41 26.84
2175 -0.69 -439.8 2906 319 3821 3878 419.4 -19.3 98 2179 0.00 1.85 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2898 1694 3849 3821 3878 0 0 0 0 0 0 26.63 26.60 26.64
2484 -0.69 -439.8 2898 1699 3821 3878 482.3 -19.6 105 2485 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2898 1698 3848 3820 3877 0 0 0 0 0 0 26.82 26.84 26.84
2799 -0.69 -439.8 2898 1699 3820 3877 541.7 -18.7 112 2804 0.00 1.92 0.00 0.000 260 0.000 0.052 2889 3055 3848 3820 3877 0 0 0 0 0 0 26.82 26.47 26.84
2861 -0.69 -439.8 2888 3055 3820 3876 550.0 -18.6 113 2866 0.12 1.95 0.00 0.000 3078 0.144 0.045 2931 1688 3848 3820 3876 0 0 0 0 0 0 26.16 26.54 26.22
3205 -0.69 -439.8 2930 1688 3819 3875 608.3 -15.8 121 3210 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2930 332 3847 3819 3875 0 0 0 0 0 0 26.82 26.42 26.84
3263 -0.69 -439.8 2930 332 3818 3875 615.8 -15.9 122 3267 0.00 1.85 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2924 1717 3846 3818 3875 0 0 0 0 0 0 26.63 26.60 26.64
3606 -0.69 -439.8 2924 1718 3817 3874 674.4 -16.2 130 3612 0.00 1.90 0.00 0.000 260 0.000 0.052 2914 3049 3845 3817 3874 0 0 0 0 0 0 26.82 26.46 26.84
3651 -0.69 -439.8 2914 3049 3817 3874 681.7 -16.2 131 3655 0.00 1.88 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2915 1708 3845 3817 3873 0 0 0 0 0 0 26.58 26.54 26.60
3968 -0.69 -439.8 2914 1709 3816 3873 734.9 -16.7 138 3974 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2914 327 3844 3816 3873 0 0 0 0 0 0 26.82 26.42 26.84
4030 -0.69 -439.8 2914 326 3816 3873 742.7 -16.8 139 4035 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2908 1703 3844 3816 3873 0 0 0 0 0 0 26.61 26.60 26.62
4374 -0.69 -439.8 2907 1703 3815 3872 805.1 -17.4 147 4376 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2908 1702 3843 3815 3871 0 0 0 0 0 0 26.82 26.84 26.84
4689 -0.69 -439.8 2907 1703 3814 3870 859.5 -17.0 154 4695 0.00 1.92 0.00 0.000 260 0.000 0.050 2898 3051 3843 3815 3871 0 0 0 0 0 0 26.82 26.46 26.83
4721 -0.69 -439.8 2898 3052 3815 3871 859.5 -17.0 154 4725 0.00 1.92 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2898 1697 3842 3814 3871 0 0 0 0 0 0 26.57 26.53 26.59
5050 -0.69 -439.8 2897 1697 3813 3869 921.2 -17.2 162 5055 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2898 321 3841 3813 3869 0 0 0 0 0 0 26.82 26.41 26.83
5102 -0.69 -439.8 2897 321 3813 3869 929.1 -17.3 163 5107 0.12 1.90 0.00 0.000 3078 0.161 0.042 2932 1723 3841 3813 3869 0 0 0 0 0 0 26.20 26.58 26.31
5412 -0.79 -439.8 2932 1725 3812 3867 974.2 -13.6 170 5413 0.05 0.00 0.00 0.000 4102 0.164 0.000 2854 1730 3839 3812 3867 0 0 0 0 0 0 26.62 26.65 26.63
5786 -0.79 -439.8 2853 1731 3810 3867 1049.6 -20.5 175 5793 0.10 2.05 0.00 0.000 2564 0.176 0.055 2894 323 3838 3810 3866 0 0 0 0 0 0 26.28 26.36 26.32
5833 -0.79 -439.8 2893 323 3809 3866 1049.6 -20.5 175 5837 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2888 1719 3837 3809 3866 0 0 0 0 0 0 26.60 26.57 26.61
6148 -0.79 -439.8 2887 1723 3808 3864 1112.7 -18.1 178 6154 0.00 1.92 0.00 0.000 260 0.000 0.050 2878 3058 3835 3807 3864 0 0 0 0 0 0 26.80 26.44 26.82
6190 -0.79 -439.8 2877 3058 3808 3863 1112.7 -18.1 178 6194 0.00 1.95 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2878 1690 3835 3808 3863 0 0 0 0 0 0 26.56 26.52 26.58
6502 -0.79 -439.8 2877 1690 3805 3861 1175.2 -17.4 181 6508 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2878 325 3833 3805 3862 0 0 0 0 0 0 26.79 26.39 26.82
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19743 -1.48 -439.8 2657 316 3761 3822 3589.1 -15.8 291 19747 0.00 1.95 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2650 1697 3791 3761 3822 0 0 0 0 0 0 26.42 26.39 26.44
20068 -1.48 -439.8 2649 1698 3761 3822 3647.8 -16.1 294 20074 0.00 2.00 0.00 0.000 260 0.000 0.050 2640 3062 3791 3761 3822 0 0 0 0 0 0 26.74 26.17 26.76
20109 -1.48 -439.8 2640 3062 3761 3822 3647.8 -16.1 294 20115 0.08 2.03 0.00 0.000 3078 0.142 0.045 2678 1693 3791 3761 3822 0 0 0 0 0 0 25.91 26.31 26.00
20430 -1.55 -439.8 2677 1693 3760 3821 3696.8 -14.2 297 20435 0.00 2.03 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2678 326 3790 3760 3821 0 0 0 0 0 0 26.74 26.06 26.76
20497 -1.62 -439.8 2677 326 3760 3821 3696.8 -14.2 297 20501 0.08 1.92 0.00 0.000 5126 0.117 0.042 2609 1701 3790 3760 3821 0 0 0 0 0 0 26.26 26.39 26.31
20905 -1.62 -439.8 2608 1703 3760 3821 3778.8 -17.4 301 20906 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2609 1703 3790 3760 3821 0 0 0 0 0 0 26.74 26.77 26.75
21265 -1.62 -439.8 2608 1703 3759 3825 3840.6 -17.3 304 21266 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2609 1702 3790 3760 3821 0 0 0 0 0 0 26.74 26.76 26.76
21625 -1.62 -439.8 2608 1703 3759 3821 3902.4 -17.2 307 21627 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2608 1703 3790 3759 3821 0 0 0 0 0 0 26.74 26.77 26.76
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25993 -1.95 -439.8 2509 1708 3758 3818 4615.1 -17.8 343 25994 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2510 1708 3788 3758 3819 0 0 0 0 0 0 26.67 26.70 26.69
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27478 -1.95 -439.8 2509 311 3757 3818 4853.8 -16.0 355 27482 0.00 1.98 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2501 1707 3787 3757 3818 0 0 0 0 0 0 26.36 26.33 26.38
27792 -1.95 -439.8 2501 1710 3757 3818 4910.9 -15.9 358 27793 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2502 1710 3787 3757 3818 0 0 0 0 0 0 26.73 26.75 26.74
28151 -1.95 -439.8 2501 1710 3757 3818 4965.0 -15.1 361 28153 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2501 1710 3787 3757 3818 0 0 0 0 0 0 26.72 26.75 26.74
28271 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
state 28271 begin apogee
28275 -0.24 0.0 2501 1504 3757 3818 4983.5 -15.1 362 28721 1.73 0.00 441.62 4.323 10246 0.122 0.000 3071 1504 2340 2220 2461 0 0 0 0 0 0 25.08 22.43 19.97
28722 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 28722 begin climb
28724 0.95 439.8 3071 1504 2219 2460 5007.9 0.0 365 29303 1.10 2.25 562.88 4.338 10756 0.070 0.077 3484 213 823 803 844 0 0 0 0 0 0 23.14 22.64 20.24
29465 0.45 439.8 3483 213 785 843 4775.7 42.3 371 29476 0.70 1.95 0.00 0.000 5126 0.219 0.040 3298 1545 814 785 844 0 0 0 0 0 0 24.90 25.23 25.03
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32479 -0.16 667.6 3114 1509 314 318 4143.0 15.1 397 32480 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3114 1509 316 314 318 0 0 0 0 0 0 26.60 26.63 26.63
32839 -0.16 667.6 3114 1509 314 318 4092.2 14.3 400 32840 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3114 1509 316 314 318 0 0 0 0 0 0 26.65 26.67 26.66
33200 -0.14 754.6 3114 1509 313 318 4042.5 13.9 403 33201 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3114 1509 315 313 318 0 0 0 0 0 0 26.67 26.70 26.69
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