NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 707 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  707 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  27 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595333.9 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  171214,095829,4703.978,-12654.804,42,1.4,42,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.50 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  200.7,9919,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.0 D_GRID  1000
GPS2  171214,100931,4703.994,-12654.769,13,1.6,13,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.014147 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  28603,23.80,0.095,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.60,9.60,0.15,23.80,0.071,0.131,0.095,391,2401,1430,-9.11,-0.74,350.04,0,0,0,0,0,0,14.09,14.14,14.04 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4648.08,-12645.86,171214,020252 MEM  290808
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53258,1486
HUMID  50.51 CAP_FILE_SIZE  299984,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,184946688
TCM_TEMP  13.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28931.95,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3711776 CURRENT  0.016,255.4,1
PM_FREEKB  41062688 GPS  171214,180836,4701.802,-12657.716,34,1.0,34,18.6
_24V_AH  12.5,176.068

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23362107.65 nil000.00
Roll_motor166198411.25 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36418918624.51 nil000.00
VBD_pump_during_surface239428.22 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2861852056.92
Iridium_during_xfer313174682.53 PMAR509536.45
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS14223.99
TT8359810448.69
LPSleep204122545.39
TT8_Active6671083.27
TT8_Sampling3326281174.87
TT8_CF8125235545.47
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits287110350.35
GPS_charging000.00
Compass2341021.42
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 390 2414 1547 1320 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -47.30 0.000 16386 0.000 0.000 390 2414 2610 2697 2523 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
88 -0.59 -116.8 390 2415 2692 2521 3.2 -1.6 5 133 12.60 2.58 -16.80 0.000 18692 0.363 0.112 3124 3798 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 13.67 13.99 14.45
353 -0.59 -116.8 3124 3799 3383 3295 37.0 -11.8 32 364 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3124 2390 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
605 -0.59 -116.8 3125 2386 3383 3295 68.2 -10.4 57 615 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2386 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
856 -0.59 -116.8 3125 2385 3384 3295 93.7 -11.1 82 866 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1108 -0.59 -116.8 3125 2385 3385 3296 117.0 -9.2 107 1118 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1359 -0.59 -116.8 3125 2385 3386 3296 137.4 -8.4 132 1370 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3123 3803 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
1474 -0.59 -116.8 3124 3802 3385 3296 147.1 -8.6 143 1485 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3125 2399 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
1726 -0.59 -116.8 3124 2393 3385 3299 168.1 -8.0 168 1735 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1978 -0.59 -116.8 3124 2394 3385 3296 187.9 -7.5 193 1988 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2230 -0.59 -116.8 3124 2394 3384 3296 207.8 -8.2 218 2240 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2482 -0.59 -116.8 3124 2394 3385 3296 227.4 -8.2 243 2492 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2732 -0.59 -116.8 3125 2394 3385 3296 247.5 -7.9 268 2742 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2984 -0.59 -116.8 3124 2394 3385 3293 267.7 -8.2 279 2994 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3805 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
3034 -0.59 -116.8 3124 3805 3385 3296 272.0 -8.4 284 3047 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3125 2396 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
3350 -0.59 -116.8 3124 2398 3385 3295 294.8 -7.2 295 3359 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2398 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3645 -0.59 -116.8 3125 2398 3385 3294 315.7 -6.8 305 3655 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2398 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3946 -0.59 -116.8 3125 2398 3385 3294 335.8 -6.7 315 3956 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3124 3803 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
4017 -0.59 -116.8 3124 3807 3385 3294 340.8 -6.6 322 4027 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3124 2405 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
4338 -0.59 -116.8 3125 2402 3385 3293 362.2 -6.7 334 4348 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3124 3802 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
4388 -0.59 -116.8 3124 3802 3385 3292 365.9 -7.3 339 4399 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3124 2389 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
4704 -0.59 -116.8 3125 2385 3388 3292 387.0 -6.9 350 4713 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4998 -0.59 -116.8 3125 2384 3385 3293 408.5 -7.2 360 5008 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5300 -0.59 -116.8 3125 2384 3385 3290 430.0 -7.1 370 5310 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3125 3812 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.71 28.83
5361 -0.59 -116.8 3124 3817 3385 3290 434.6 -7.1 376 5371 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3125 2405 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
5691 -0.59 -116.8 3125 2403 3385 3287 458.2 -6.9 389 5701 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5992 -0.59 -116.8 3125 2403 3386 3288 477.5 -6.3 399 6001 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6293 -0.59 -116.8 3124 2403 3387 3287 494.9 -5.8 409 6302 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6592 -0.59 -116.8 3124 2403 3385 3287 512.9 -6.2 419 6601 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6893 -0.59 -116.8 3124 2405 3384 3286 532.6 -6.7 429 6902 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7192 -0.59 -116.8 3125 2403 3384 3285 552.8 -6.7 439 7201 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7493 -0.59 -116.8 3125 2403 3384 3286 573.0 -6.7 449 7502 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7792 -0.59 -116.8 3121 2403 3385 3281 592.7 -6.5 459 7801 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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8815 -0.59 -116.8 3124 2383 3383 3283 658.6 -6.1 501 8825 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9117 -0.59 -116.8 3120 2384 3382 3283 676.0 -5.7 511 9126 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2387 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11138 -0.59 -116.8 3124 2395 3381 3280 792.2 -5.8 592 11148 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14300 -0.59 -116.8 3125 2385 3379 3276 968.9 -6.2 707 14309 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3327 3379 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14601 -0.59 -116.8 3125 2385 3379 3276 986.9 -6.0 717 14611 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2385 3330 3379 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14651 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14652 begin apogee
14662 -0.25 0.0 3125 2320 3379 3277 990.5 -5.9 719 14780 0.40 0.00 110.03 1.891 10246 0.161 0.000 3240 2320 2855 2925 2786 0 0 0 0 0 0 13.49 28.83 12.69
14782 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14782 begin climb
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state 28574 begin surface