NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 705 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  705 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  21 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595331.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  161214,175152,4708.364,-12648.878,48,2.1,68,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.47 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  196.5,21040,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.8 D_GRID  1000
GPS2  161214,180324,4708.444,-12648.855,43,1.6,43,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.5,1.024511 _10V_AH  12.8,0.000
SM_CCo  28258,9.30,0.096,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.37,9.55,0.15,9.30,0.055,0.129,0.096,394,2402,1430,-9.09,-0.68,350.04,0,0,0,0,0,0,14.06,14.12,13.97 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4648.08,-12645.86,161214,090955 MEM  290824
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53283,1491
HUMID  51.22 CAP_FILE_SIZE  305003,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,185184256
TCM_TEMP  18.70 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29955.05,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3712416 CURRENT  0.020,195.8,1
PM_FREEKB  41143424 GPS  171214,015654,4705.906,-12651.379,55,1.0,55,18.6
_24V_AH  12.5,175.471

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor24372112.58 nil000.00
Roll_motor196149366.97 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38818949192.66 nil000.00
VBD_pump_during_surface99611.21 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2826652041.16
Iridium_during_xfer305179686.52 PMAR492535.66
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS442212.87
TT8359210469.92
LPSleep200062560.83
TT8_Active7081092.65
TT8_Sampling3347281240.27
TT8_CF8127635583.18
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits290810372.30
GPS_charging000.00
Compass2351022.57
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 396 2400 1526 1254 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -47.47 0.000 16386 0.000 0.000 396 2400 2560 2647 2474 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
88 -0.59 -116.8 396 2401 2647 2475 3.1 -1.4 5 132 12.80 2.53 -18.65 0.000 19204 0.373 0.096 3122 989 3335 3385 3285 0 0 0 0 0 0 13.62 14.07 14.45
147 -0.59 -116.8 3122 989 3385 3290 10.6 -12.3 11 157 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3122 2401 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
399 -0.59 -116.8 3122 2401 3385 3292 44.8 -12.9 36 410 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3811 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
490 -0.59 -116.8 3122 3811 3385 3292 57.1 -13.6 45 501 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3123 2395 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
741 -0.59 -116.8 3119 2389 3385 3292 84.6 -10.3 70 753 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3122 994 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
794 -0.59 -116.8 3122 999 3385 3293 90.1 -10.8 75 805 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3122 2410 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1045 -0.59 -116.8 3122 2405 3386 3293 115.1 -9.1 100 1055 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2405 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1296 -0.59 -116.8 3122 2405 3386 3294 135.9 -7.9 125 1306 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3804 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
1388 -0.59 -116.8 3122 3804 3385 3294 143.6 -8.4 134 1400 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3122 2398 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
1642 -0.59 -116.8 3123 2396 3386 3294 164.2 -8.3 159 1652 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2397 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1893 -0.59 -116.8 3122 2397 3386 3294 184.8 -8.1 184 1903 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3119 3802 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
2024 -0.59 -116.8 3122 3802 3390 3294 195.6 -8.2 197 2035 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2395 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
2276 -0.59 -116.8 3122 2390 3386 3294 216.3 -8.5 222 2287 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2390 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2529 -0.59 -116.8 3122 2391 3385 3294 237.4 -8.4 247 2539 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2390 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2780 -0.59 -116.8 3122 2390 3385 3294 258.0 -8.1 266 2790 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3810 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
2872 -0.59 -116.8 3127 3810 3385 3295 265.7 -8.2 275 2882 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3122 2390 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
3203 -0.59 -116.8 3122 2386 3385 3293 291.1 -7.4 288 3212 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2385 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3504 -0.59 -116.8 3122 2386 3385 3293 313.4 -7.5 298 3513 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2385 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3803 -0.59 -116.8 3122 2385 3385 3291 336.1 -7.8 308 3813 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3803 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
3895 -0.59 -116.8 3122 3803 3385 3291 343.3 -8.0 317 3905 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2405 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
4226 -0.59 -116.8 3121 2403 3385 3289 369.4 -7.9 330 4235 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4527 -0.59 -116.8 3122 2403 3385 3289 393.8 -8.1 340 4536 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4826 -0.59 -116.8 3122 2403 3385 3288 416.9 -7.6 350 4836 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3815 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.75 28.83
4897 -0.59 -116.8 3122 3815 3385 3287 422.5 -7.8 357 4907 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2392 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
5217 -0.59 -116.8 3122 2387 3385 3287 446.2 -7.4 369 5228 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3803 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.72 28.83
5268 -0.59 -116.8 3122 3803 3385 3287 450.0 -7.5 374 5280 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2390 3336 3385 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
5582 -0.59 -116.8 3122 2389 3390 3286 472.1 -7.2 385 5591 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2386 3337 3390 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5880 -0.59 -116.8 3122 2386 3385 3286 493.8 -7.3 395 5889 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2386 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6178 -0.59 -116.8 3123 2386 3384 3285 514.9 -6.9 405 6188 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3802 3333 3385 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.69 28.83
6270 -0.59 -116.8 3122 3801 3384 3285 521.1 -6.8 414 6281 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2399 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
6602 -0.59 -116.8 3122 2396 3384 3284 542.5 -6.5 427 6611 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2396 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6903 -0.59 -116.8 3122 2397 3384 3280 561.9 -6.7 437 6913 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2397 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7202 -0.59 -116.8 3122 2396 3384 3282 581.8 -6.7 447 7212 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3122 3805 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 13.68 28.83
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14171 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14171 begin apogee
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14302 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14302 begin climb
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state 28228 begin surface