NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 702 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  702 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  400 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  72 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  50 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3050 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  160 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  240119,105237,227.2810,6545.2148,31,0.9,33,-3.6,0.9,253.7,9,9.8 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.61 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  61.2,781538,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.7 D_GRID  1000
GPS2  240119,105939,227.2275,6545.0088,19,0.9,21,-3.6,1.0,245.8,10,9.9

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.4,1.022050 _10V_AH  8.14,0.000
SM_CCo  93969,68.05,0.077,0,0,1419,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.67,9.05,0.00,68.05,0.091,0.000,0.077,249,2208,1419,-7.81,0.20,400.08,0,0,0,0,0,0,14.26,14.92,14.36 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  225.56,6547.12,230119,083907 MEM  302940
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 DATA_FILE_SIZE  73327,1711
HUMID  61.06 CAP_FILE_SIZE  260039,0
INTERNAL_PRESSURE  8.54138 CFSIZE  260034560,191275008
TCM_TEMP  23.60 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.153,114.12,1
_24V_AH  12.62,210.668 GPS  250119,130856,224.007,6552.205,38,1.0,41,-3.7,0.7,257.2,9,8.9

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor26410137.13 SBE_CT47523143.94
Roll_motor616752.50 nil000.00
VBD_pump_during_apogee26314004656.57 nil000.00
VBD_pump_during_surface687766.35 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer284139502.99 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS22203.77
TT837839291.65
LPSleep8713421553.32
TT8_Active521940.16
TT8_Sampling238528547.40
TT8_CF862634174.39
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits221916289.03
GPS_charging000.00
Compass175417246.03
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
6 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 6 begin dive
9 -0.78 -77.9 236 2183 1435 1417 0.0 0.0 0 76 0.00 0.00 -61.88 0.003 16390 0.000 0.000 236 2184 3367 3349 3386 0 0 0 0 0 0 14.87 12.62 14.73
79 -0.78 -77.9 236 2184 3349 3384 3.8 -10.8 11 100 11.82 1.17 0.00 0.000 2564 0.410 0.037 2505 1509 3367 3353 3381 0 0 0 0 0 0 13.86 14.29 14.12
118 -0.00 -77.9 2504 1509 3360 3376 20.8 -40.2 17 127 0.93 1.25 0.00 0.000 3206 0.272 0.045 2748 2197 3368 3363 3374 0 0 0 0 0 0 13.89 14.35 14.26
314 -0.26 -77.9 2748 2197 3368 3372 38.8 -7.7 54 321 0.20 1.15 0.00 0.000 4484 0.117 0.052 2672 2896 3370 3369 3371 0 0 0 0 0 0 14.26 14.19 14.31
340 -0.45 -77.9 2671 2895 3369 3371 41.2 -8.7 58 347 0.15 1.10 0.00 0.000 5254 0.084 0.034 2611 2170 3370 3369 3371 0 0 0 0 0 0 14.19 14.38 14.26
536 -0.45 -77.9 2610 2169 3371 3371 64.9 -11.1 84 541 0.00 1.10 0.00 0.000 516 0.000 0.036 2611 1528 3371 3371 3371 0 0 0 0 0 0 14.97 14.31 14.99
602 -0.56 -77.9 2610 1529 3372 3371 72.6 -9.7 97 611 0.08 1.23 0.00 0.000 5254 0.104 0.044 2573 2206 3371 3372 3371 0 0 0 0 0 0 14.12 14.28 14.20
789 -0.56 -77.9 2573 2206 3374 3371 93.4 -10.8 116 793 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.034 2573 1520 3372 3374 3371 0 0 0 0 0 0 15.02 14.32 15.03
812 -0.56 -77.9 2572 1520 3374 3371 95.8 -10.9 120 816 0.00 1.23 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2572 2194 3372 3374 3371 0 0 0 0 0 0 14.32 14.28 14.35
1004 -0.56 -77.9 2572 2193 3376 3371 116.3 -10.5 140 1008 0.00 1.17 0.00 0.000 516 0.000 0.035 2572 1526 3373 3376 3371 0 0 0 0 0 0 15.02 14.31 15.04
1019 -0.56 -77.9 2572 1526 3377 3371 118.3 -11.9 143 1026 0.00 1.23 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2572 2198 3374 3377 3371 0 0 0 0 0 0 14.32 14.28 14.36
1209 -0.60 -77.9 2572 2197 3380 3371 133.6 -5.5 162 1213 0.00 1.15 0.00 0.000 420 0.000 0.059 2572 2902 3375 3380 3371 0 0 0 0 0 0 15.01 14.19 15.03
1272 -0.65 -77.9 2572 2901 3381 3371 137.0 -4.9 174 1276 0.00 1.08 0.00 0.000 1190 0.000 0.034 2572 2200 3376 3381 3371 0 0 0 0 0 0 14.41 14.38 14.43
1468 -0.71 -77.9 2573 2197 3383 3371 147.4 -6.1 194 1473 0.12 1.17 0.00 0.000 4772 0.155 0.030 2525 1508 3377 3383 3371 0 0 0 0 0 0 14.47 14.31 14.49
1492 -0.71 -77.9 2525 1508 3383 3371 149.3 -6.8 198 1496 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2525 2197 3377 3383 3371 0 0 0 0 0 0 14.31 14.27 14.35
1686 -0.63 -77.9 2524 2197 3384 3371 163.2 -8.1 218 1690 0.12 1.15 0.00 0.000 2436 0.303 0.054 2550 2894 3377 3384 3371 0 0 0 0 0 0 13.97 14.18 14.09
1741 -0.63 -77.9 2550 2893 3385 3371 167.6 -7.0 229 1749 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2550 2182 3378 3385 3371 0 0 0 0 0 0 14.38 14.36 14.41
1928 -0.63 -77.9 2550 2182 3385 3371 182.4 -8.6 248 1930 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2550 2182 3378 3385 3371 0 0 0 0 0 0 15.03 15.06 15.05
2110 -0.63 -77.9 2550 2182 3385 3371 197.6 -8.8 266 2114 0.00 1.15 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2550 1525 3378 3385 3371 0 0 0 0 0 0 15.02 14.28 15.04
2202 -0.63 -77.9 2550 1525 3385 3371 204.5 -6.9 284 2206 0.00 1.23 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2550 2193 3378 3385 3371 0 0 0 0 0 0 14.27 14.23 14.31
2395 -0.63 -77.9 2550 2193 3383 3371 216.9 -5.7 304 2399 0.00 1.15 0.00 0.000 292 0.000 0.061 2550 2889 3377 3383 3371 0 0 0 0 0 0 15.02 14.13 15.03
2512 -0.67 -77.9 2550 2889 3383 3371 224.4 -7.0 327 2519 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2550 2203 3377 3383 3371 0 0 0 0 0 0 14.35 14.32 14.36
2699 -0.67 -77.9 2550 2203 3381 3371 239.2 -8.4 346 2703 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2549 2889 3376 3381 3371 0 0 0 0 0 0 15.02 14.11 15.03
2744 -0.70 -77.9 2549 2889 3381 3370 243.3 -8.8 355 2750 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2550 2205 3375 3381 3370 0 0 0 0 0 0 14.34 14.31 14.36
2951 -0.70 -77.9 2549 2205 3380 3369 260.0 -8.1 368 2955 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2549 2888 3374 3380 3369 0 0 0 0 0 0 15.05 14.09 15.07
3099 -0.75 -77.9 2549 2888 3377 3368 271.5 -7.4 397 3106 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2549 2192 3372 3376 3368 0 0 0 0 0 0 14.31 14.28 14.33
3283 -0.75 -77.9 2549 2193 3376 3365 284.8 -7.1 404 3287 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2549 2888 3370 3376 3365 0 0 0 0 0 0 15.05 14.06 15.07
3369 -0.79 -77.9 2549 2888 3375 3365 290.8 -6.6 421 3378 0.10 1.08 0.00 0.000 5254 0.089 0.036 2502 2194 3369 3374 3365 0 0 0 0 0 0 14.07 14.28 14.14
3555 -0.72 -77.9 2502 2194 3374 3363 306.6 -8.9 428 3559 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.064 2502 2887 3369 3374 3364 0 0 0 0 0 0 15.04 14.04 15.06
3771 -0.67 -77.9 2502 2887 3372 3363 326.6 -9.8 471 3775 0.12 1.05 0.00 0.000 3206 0.239 0.037 2533 2209 3367 3372 3363 0 0 0 0 0 0 13.57 14.28 13.72
3979 -0.67 -77.9 2533 2205 3371 3362 344.2 -8.7 482 3983 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2533 1527 3366 3370 3362 0 0 0 0 0 0 15.04 14.18 15.06
4060 -0.67 -77.9 2533 1527 3370 3361 351.7 -9.1 498 4064 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2533 2188 3365 3370 3361 0 0 0 0 0 0 14.16 14.11 14.20
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state 93912 begin surface coast
93949 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 93949 begin surface