NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 696 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  696 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  400 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  61 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  43 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3050 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  160 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  170119,220311,227.6002,6525.4155,26,1.3,31,-3.6,1.1,291.7,4,9.3 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.54 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  100.0,816164,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.2 D_GRID  1000
GPS2  170119,220942,227.6926,6525.3091,19,1.4,24,-3.6,0.5,335.1,4,9.3

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,1.022171 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  93290,65.05,0.079,0,0,1418,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.73,8.95,0.00,65.05,0.090,0.000,0.079,248,2202,1418,-7.81,0.06,400.08,0,0,0,0,0,0,14.25,14.95,14.36 MEM  302932
IRIDIUM_FIX  221.22,6521.03,160119,193611 DATA_FILE_SIZE  66674,1575
TT8_MAMPS  0.018725,0.156541 CAP_FILE_SIZE  251656,0
HUMID  61.41 CFSIZE  260034560,191827968
INTERNAL_PRESSURE  8.53162 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
TCM_TEMP  23.50 INTR  0,2305.42,0x214550,0,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.042,141.34,1
_24V_AH  12.63,209.420 GPS  190119,000737,226.044,6526.711,38,0.9,40,-3.6,1.0,270.9,9,9.1
_10V_AH  8.19,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor28415147.56 SBE_CT42423128.40
Roll_motor556847.96 nil000.00
VBD_pump_during_apogee27613914859.95 nil000.00
VBD_pump_during_surface657864.74 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer250136430.69 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS25204.22
TT835409274.60
LPSleep8690721558.78
TT8_Active518940.24
TT8_Sampling215528497.64
TT8_CF861634172.59
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits209216274.23
GPS_charging000.00
Compass156217220.44
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 227 2205 1436 1417 0.0 0.0 0 77 0.00 0.00 -63.33 0.003 16390 0.000 0.000 227 2205 3367 3348 3387 0 0 0 0 0 0 14.83 13.22 14.69
81 -0.78 -77.9 227 2205 3348 3387 3.7 -10.4 12 102 12.07 1.25 0.00 0.000 2564 0.415 0.037 2504 1499 3370 3356 3385 0 0 0 0 0 0 13.83 14.25 14.09
115 0.22 -77.9 2504 1499 3365 3380 18.6 -42.7 17 123 1.20 1.30 0.00 0.000 3206 0.264 0.054 2821 2192 3373 3367 3379 0 0 0 0 0 0 13.88 14.31 14.24
308 -0.34 -77.9 2821 2193 3374 3375 31.0 -6.4 54 316 0.50 1.23 0.00 0.000 4740 0.093 0.034 2648 1488 3374 3374 3374 0 0 0 0 0 0 14.09 14.21 14.15
344 -0.39 -77.9 2648 1488 3374 3374 34.4 -10.9 60 350 0.00 1.33 0.00 0.000 1158 0.000 0.049 2648 2201 3374 3374 3374 0 0 0 0 0 0 14.27 14.22 14.31
541 -0.50 -77.9 2648 2201 3375 3374 59.1 -11.8 91 545 0.12 1.17 0.00 0.000 4484 0.144 0.058 2595 2904 3374 3375 3374 0 0 0 0 0 0 14.44 14.13 14.45
605 -0.60 -77.9 2594 2904 3375 3374 66.8 -12.1 103 609 0.00 1.12 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2593 2189 3374 3375 3374 0 0 0 0 0 0 14.35 14.33 14.38
798 -0.65 -77.9 2594 2185 3379 3374 86.1 -10.3 123 802 0.12 1.20 0.00 0.000 4740 0.139 0.034 2541 1504 3376 3378 3374 0 0 0 0 0 0 14.50 14.25 14.50
965 -0.59 -77.9 2541 1504 3381 3374 100.8 -7.6 155 969 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2541 2210 3378 3382 3374 0 0 0 0 0 0 14.26 14.21 14.31
1160 -0.54 -77.9 2541 2210 3386 3374 114.4 -7.2 175 1166 0.17 0.00 0.00 0.000 2182 0.285 0.000 2577 2210 3380 3386 3374 0 0 0 0 0 0 13.85 14.28 14.17
1348 -0.58 -77.9 2576 2210 3390 3374 128.9 -8.2 194 1353 0.00 1.15 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2577 2904 3381 3390 3373 0 0 0 0 0 0 15.01 14.13 15.03
1404 -0.65 -77.9 2576 2905 3390 3374 134.1 -8.9 205 1411 0.00 1.12 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2577 2174 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 14.35 14.33 14.38
1591 -0.70 -77.9 2577 2174 3391 3374 149.2 -7.5 224 1596 0.12 1.15 0.00 0.000 4740 0.146 0.033 2528 1515 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 14.49 14.26 14.50
1708 -0.65 -77.9 2528 1515 3391 3374 156.6 -5.3 246 1712 0.00 1.27 0.00 0.000 1190 0.000 0.049 2528 2204 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 14.24 14.19 14.29
1900 -0.61 -77.9 2527 2204 3391 3374 169.3 -7.2 266 1906 0.12 1.17 0.00 0.000 2436 0.294 0.060 2554 2903 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 13.97 14.09 14.07
2036 -0.61 -77.9 2553 2903 3391 3374 178.5 -6.8 292 2040 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2554 2207 3382 3390 3374 0 0 0 0 0 0 14.34 14.31 14.38
2228 -0.65 -77.9 2554 2202 3391 3373 193.1 -8.0 312 2232 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.065 2554 2895 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 15.02 14.08 15.04
2302 -0.69 -77.9 2553 2895 3391 3374 199.2 -8.4 326 2306 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2554 2199 3382 3390 3374 0 0 0 0 0 0 14.33 14.31 14.35
2494 -0.69 -77.9 2553 2199 3391 3374 216.2 -8.9 346 2499 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2554 1515 3382 3391 3374 0 0 0 0 0 0 15.02 14.22 15.04
2561 -0.75 -77.9 2553 1515 3391 3374 222.2 -8.8 359 2568 0.08 1.30 0.00 0.000 5254 0.099 0.050 2515 2207 3382 3390 3374 0 0 0 0 0 0 14.01 14.14 14.09
2750 -0.71 -77.9 2515 2207 3390 3374 241.0 -10.0 378 2755 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.039 2515 1515 3382 3390 3374 0 0 0 0 0 0 15.00 14.20 15.01
2823 -0.68 -77.9 2515 1516 3389 3374 248.6 -10.3 392 2828 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.052 2515 2193 3381 3389 3374 0 0 0 0 0 0 14.19 14.13 14.23
3027 -0.63 -77.9 2515 2193 3387 3374 268.7 -9.9 401 3032 0.15 1.23 0.00 0.000 2692 0.278 0.035 2550 1525 3380 3387 3374 0 0 0 0 0 0 13.85 14.07 13.96
3093 -0.68 -77.9 2550 1526 3386 3374 274.6 -8.0 414 3098 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.052 2550 2201 3380 3386 3374 0 0 0 0 0 0 14.17 14.12 14.21
3303 -0.71 -77.9 2550 2201 3384 3374 290.9 -7.7 425 3306 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.067 2548 2894 3379 3384 3374 0 0 0 0 0 0 15.02 14.02 15.04
3420 -0.75 -77.9 2548 2894 3383 3373 300.6 -8.3 448 3426 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2548 2192 3378 3383 3373 0 0 0 0 0 0 14.26 14.23 14.29
3605 -0.75 -77.9 2548 2192 3382 3372 315.9 -8.2 455 3609 0.00 1.17 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2548 1526 3377 3382 3372 0 0 0 0 0 0 15.03 14.16 15.04
3702 -0.79 -77.9 2548 1526 3382 3371 324.3 -8.1 474 3707 0.10 1.27 0.00 0.000 5254 0.089 0.052 2501 2204 3376 3381 3371 0 0 0 0 0 0 13.97 14.09 14.05
3912 -0.72 -77.9 2501 2204 3380 3370 344.4 -9.4 485 3916 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.068 2499 2895 3375 3380 3370 0 0 0 0 0 0 15.03 13.99 15.05
3964 -0.65 -77.9 2499 2895 3379 3370 349.4 -9.8 495 3968 0.17 1.08 0.00 0.000 3206 0.232 0.037 2542 2200 3375 3380 3370 0 0 0 0 0 0 13.50 14.23 13.71
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4193 -0.70 -77.9 2543 1525 3378 3369 366.9 -7.4 510 4198 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.052 2543 2197 3373 3378 3368 0 0 0 0 0 0 14.13 14.07 14.17
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state 93271 begin surface