NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 662 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  662 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  400 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  66 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  42 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3050 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  160 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  111218,221239,13.0069,6315.8364,34,1.1,38,-4.1,0.9,99.7,7,9.1 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.59 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  91.8,1128133,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -73.7 D_GRID  1000
GPS2  111218,221853,13.0239,6316.0068,14,1.0,19,-4.1,0.9,68.4,7,9.3

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.4,1.022421 _10V_AH  8.29,0.000
SM_CCo  93536,71.93,0.076,0,0,1418,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.64,9.12,1.10,71.93,0.090,0.037,0.076,244,2192,1418,-7.82,2.12,400.08,0,0,0,0,0,0,14.30,14.52,14.38 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  8.69,6315.48,101218,200246 MEM  303000
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 DATA_FILE_SIZE  69949,1650
HUMID  60.63 CAP_FILE_SIZE  253954,0
INTERNAL_PRESSURE  8.53162 CFSIZE  260034560,194871296
TCM_TEMP  23.40 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.067,353.11,1
_24V_AH  12.76,202.400 GPS  131218,002105,16.354,6315.658,37,0.9,43,-4.1,0.6,77.2,9,9.0

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor26410136.69 SBE_CT42723130.72
Roll_motor566547.11 nil000.00
VBD_pump_during_apogee28412794642.04 nil000.00
VBD_pump_during_surface717670.21 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer242136421.70 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20203.44
TT836029282.78
LPSleep8698221579.18
TT8_Active543942.69
TT8_Sampling225428526.75
TT8_CF859634169.07
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits215416285.74
GPS_charging000.00
Compass166817238.27
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 227 2211 1428 1421 0.0 0.0 0 77 0.00 0.00 -62.85 0.003 16390 0.000 0.000 226 2212 3367 3337 3397 0 0 0 0 0 0 14.88 13.24 14.76
81 -0.78 -77.9 226 2211 3337 3395 4.1 -12.0 11 101 11.85 1.23 0.00 0.000 2564 0.410 0.041 2500 1507 3367 3340 3395 0 0 0 0 0 0 13.92 14.49 14.36
149 -0.54 -77.9 2499 1507 3349 3389 29.0 -24.5 23 157 0.28 1.27 0.00 0.000 3206 0.265 0.047 2576 2201 3369 3350 3388 0 0 0 0 0 0 13.85 14.35 14.22
347 -0.44 -77.9 2575 2201 3357 3388 60.9 -14.6 54 351 0.12 1.15 0.00 0.000 2436 0.314 0.054 2606 2897 3372 3357 3388 0 0 0 0 0 0 13.98 14.25 14.13
464 -0.56 -77.9 2605 2897 3358 3387 73.9 -10.4 77 472 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.033 2606 2189 3372 3358 3387 0 0 0 0 0 0 14.45 14.42 14.47
652 -0.64 -77.9 2606 2189 3357 3387 88.3 -5.8 96 659 0.17 0.00 0.00 0.000 4262 0.117 0.000 2543 2188 3372 3357 3387 0 0 0 0 0 0 14.52 14.62 14.59
840 -0.58 -77.9 2542 2188 3359 3388 104.6 -7.8 115 845 0.12 1.17 0.00 0.000 2692 0.281 0.030 2571 1506 3373 3359 3387 0 0 0 0 0 0 14.07 14.29 14.19
874 -0.58 -77.9 2571 1506 3360 3387 107.2 -7.9 121 879 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2571 2207 3374 3361 3387 0 0 0 0 0 0 14.39 14.34 14.42
1069 -0.62 -77.9 2571 2206 3363 3387 124.4 -8.5 141 1073 0.00 1.12 0.00 0.000 388 0.000 0.059 2571 2894 3375 3363 3387 0 0 0 0 0 0 15.02 14.26 15.04
1205 -0.70 -77.9 2571 2894 3366 3387 134.1 -5.1 167 1209 0.10 1.08 0.00 0.000 5286 0.095 0.034 2528 2182 3376 3366 3387 0 0 0 0 0 0 14.23 14.45 14.31
1400 -0.64 -77.9 2527 2177 3368 3387 143.1 -3.7 187 1404 0.00 1.15 0.00 0.000 676 0.000 0.037 2528 1515 3377 3368 3387 0 0 0 0 0 0 15.02 14.38 15.04
1426 -0.59 -77.9 2527 1516 3368 3388 144.6 -5.3 192 1433 0.12 1.25 0.00 0.000 3238 0.239 0.046 2559 2197 3378 3369 3387 0 0 0 0 0 0 13.80 14.33 13.98
1615 -0.63 -77.9 2559 2197 3375 3387 158.2 -8.9 211 1619 0.00 1.15 0.00 0.000 388 0.000 0.061 2559 2896 3381 3375 3387 0 0 0 0 0 0 15.02 14.25 15.04
1755 -0.68 -77.9 2558 2896 3376 3387 171.7 -9.3 238 1762 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2560 2196 3381 3376 3387 0 0 0 0 0 0 14.45 14.41 14.45
1941 -0.72 -77.9 2559 2196 3376 3387 187.0 -7.1 257 1945 0.00 1.17 0.00 0.000 644 0.000 0.037 2559 1527 3381 3376 3387 0 0 0 0 0 0 15.04 14.36 15.07
2076 -0.77 -77.9 2559 1527 3377 3387 195.7 -6.4 283 2081 0.12 1.25 0.00 0.000 5254 0.092 0.047 2510 2207 3382 3377 3387 0 0 0 0 0 0 14.16 14.30 14.25
2271 -0.70 -77.9 2509 2206 3377 3387 214.6 -10.2 303 2275 0.00 1.12 0.00 0.000 388 0.000 0.060 2509 2891 3382 3377 3387 0 0 0 0 0 0 15.02 14.22 15.04
2334 -0.65 -77.9 2509 2890 3377 3387 220.1 -8.2 315 2338 0.12 1.05 0.00 0.000 3206 0.242 0.035 2541 2197 3382 3377 3387 0 0 0 0 0 0 13.76 14.42 13.93
2529 -0.65 -77.9 2540 2194 3378 3387 232.5 -6.0 335 2533 0.00 1.17 0.00 0.000 548 0.000 0.037 2541 1521 3382 3378 3387 0 0 0 0 0 0 15.02 14.33 15.03
2594 -0.69 -77.9 2540 1521 3379 3387 237.2 -7.3 348 2601 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2541 2203 3382 3379 3386 0 0 0 0 0 0 14.31 14.26 14.35
2793 -0.69 -77.9 2540 2203 3384 3385 253.4 -8.5 366 2797 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2541 1521 3384 3384 3385 0 0 0 0 0 0 15.04 14.31 15.05
2894 -0.72 -77.9 2540 1522 3380 3384 261.4 -7.3 386 2898 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.049 2541 2205 3382 3381 3384 0 0 0 0 0 0 14.31 14.26 14.34
3097 -0.72 -77.9 2541 2204 3382 3383 274.5 -6.5 396 3100 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2541 1526 3382 3383 3382 0 0 0 0 0 0 15.04 14.31 15.07
3191 -0.76 -77.9 2540 1526 3383 3382 281.4 -7.0 415 3196 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2541 2192 3382 3383 3382 0 0 0 0 0 0 14.28 14.24 14.33
3400 -0.76 -77.9 2540 2192 3382 3379 296.7 -7.7 426 3404 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2541 2892 3380 3382 3379 0 0 0 0 0 0 15.04 14.14 15.06
3539 -0.81 -77.9 2540 2892 3381 3379 307.9 -8.4 453 3544 0.10 1.08 0.00 0.000 5254 0.091 0.037 2498 2195 3380 3381 3379 0 0 0 0 0 0 14.15 14.35 14.22
3739 -0.74 -77.9 2498 2194 3377 3378 326.2 -8.9 462 3743 0.00 1.23 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2497 2904 3377 3377 3378 0 0 0 0 0 0 15.04 14.12 15.06
3915 -0.68 -77.9 2497 2904 3363 3377 343.7 -9.8 497 3923 0.12 1.10 0.00 0.000 3206 0.236 0.036 2530 2192 3369 3362 3377 0 0 0 0 0 0 13.66 14.31 13.83
4102 -0.68 -77.9 2529 2192 3365 3375 360.1 -8.8 504 4107 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2529 2899 3370 3365 3375 0 0 0 0 0 0 15.04 14.09 15.07
4225 -0.68 -77.9 2530 2899 3362 3374 370.4 -8.4 528 4228 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2530 2215 3368 3362 3374 0 0 0 0 0 0 14.35 14.32 14.37
4436 -0.68 -77.9 2529 2210 3360 3373 387.7 -8.2 540 4441 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2529 2901 3366 3360 3373 0 0 0 0 0 0 15.05 14.07 15.07
4523 -0.68 -77.9 2529 2901 3361 3373 394.8 -7.8 557 4530 0.00 1.12 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2529 2187 3367 3361 3373 0 0 0 0 0 0 14.31 14.28 14.33
4586 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 4586 begin apogee
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state 93494 begin surface coast
93515 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 93515 begin surface