Bermuda Jul15 * SG036 * Dive index * Mission links * Dive 65 * Log results * Raw log file
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Parameter values: Sort by alphabetical glider order
ID  36 HD_B  0.011518 PITCH_ADJ_DBAND  2.5 COMPASS_USE  4
MISSION  20 HD_C  1.6100001e-05 ROLL_MIN  187 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0
DIVE  65 HEADING  -1 ROLL_MAX  3990 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
N_DIVES  0 ESCAPE_HEADING  0 ROLL_DEG  40 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  30
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 C_ROLL_DIVE  1700 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 C_ROLL_CLIMB  1500 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  1
D_TGT  6000 TGT_DEFAULT_LAT  3210 HEAD_ERRBAND  15 ALTIM_PING_DEPTH  4000
D_ABORT  6000 TGT_DEFAULT_LON  -6430 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_PING_DELTA  10
D_NO_BLEED  50 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  0 SM_CC  250 R_PORT_OVSHOOT  63 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  0 N_FILEKB  4 R_STBD_OVSHOOT  155 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 FILEMGR  0 ROLL_AD_RATE  300 XPDR_VALID  2
D_PITCH  0 CALL_NDIVES  1 ROLL_MAXERRORS  2 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 COMM_SEQ  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 PROTOCOL  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 INT_PRESSURE_YINT  1.7
SURFACE_URGENCY  0 N_NOCOMM  1 VBD_MIN  321 DEEPGLIDER  1
SURFACE_URGENCY_TRY  0 NOCOMM_ACTION  0 VBD_MAX  3926 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 N_NOSURFACE  0 C_VBD  2340 DEVICE1  2
T_DIVE  4000 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_DBAND  2 DEVICE2  101
T_MISSION  4060 CALL_TRIES  10 VBD_CNV  -0.29049 DEVICE3  -1
T_ABORT  4120 CALL_WAIT  60 VBD_TIMEOUT  720 DEVICE4  -1
T_TURN  290 CAPUPLOAD  0 PITCH_VBD_SHIFT  0.00030000001 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  5 CAPMAXSIZE  200000 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 HEAPDBG  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  1 LOGGERS  0
T_LOITER  0 T_GPS  15 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 N_GPS  107040 UNCOM_BLEED  50 LOGGERDEVICE2  -1
USE_BATHY  0 T_GPS_ALMANAC  0 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE3  -1
USE_ICE  0 T_RSLEEP  12 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE4  -1
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 STROBE  0 DBDW  0 COMPASS_DEVICE  33
D_OFFGRID  100 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 PITCH_W_GAIN  0 COMPASS2_DEVICE  -1
T_WATCHDOG  10 RAFOS_CORR_THRESH  60 PITCH_W_DBAND  0 PHONE_DEVICE  49
RELAUNCH  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 CF8_MAXERRORS  2 GPS_DEVICE  32
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_MIN  208 AH0_24V  150 RAFOS_DEVICE  -1
MAX_BUOY  150 PITCH_MAX  3959 AH0_10V  100 XPDR_DEVICE  24
COURSE_BIAS  0 C_PITCH  3150 MINV_24V  17 SIM_W  0
GLIDE_SLOPE  20 PITCH_DBAND  0.1 MINV_10V  8 SIM_PITCH  0
SPEED_FACTOR  1 PITCH_CNV  0.003125763 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043996978
RHO  1.0233001 P_OVSHOOT  0.026000001 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_T_H  0.0006365396
MASS  78685 P_OVSHOOT_WITHG  0.089000002 PHONE_SUPPLY  2 SEABIRD_T_I  2.6113061e-05
MASS_COMP  9146 PITCH_GAIN  20.5 PRESSURE_YINT  -978.67957 SEABIRD_T_J  3.2649082e-06
NAV_MODE  2 PITCH_TIMEOUT  17 PRESSURE_SLOPE  0.00091862795 SEABIRD_C_G  -9.7572823
FERRY_MAX  45 PITCH_AD_RATE  145 AD7714Ch0Gain  32 SEABIRD_C_H  1.1335733
KALMAN_USE  2 PITCH_MAXERRORS  1 TCM_PITCH_OFFSET  0 SEABIRD_C_I  -0.0016566192
HD_A  0.0047458 PITCH_ADJ_GAIN  0.02 TCM_ROLL_OFFSET  0 SEABIRD_C_J  0.00021344022

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  120915,142146,3509.0015,-6700.9478,39,1.0,81,-15.2,1.1,82.0,10,3.9 TGT_NAME  9020N
_CALLS  4 TGT_LATLONG  3639.480,-6744.400
_XMS_NAKs  0 TGT_RADIUS  9000.000
_XMS_TOUTs  0 KALMAN_CONTROL  -0.151801,0.115288
_SM_DEPTHo  2.19 KALMAN_X  130328.718750,0.000000,0.000000,-318531.625000,32153.468750
_SM_ANGLEo  -63.7 KALMAN_Y  -67337.539062,0.000000,0.000000,404316.906250,-20093.242188
GPS2  120915,151228,3508.5398,-6700.1807,14,1.1,54,-15.2,0.9,180.7,9,4.4 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  0.2,180781,-10.0,-5.000,-14.70,4397
SPEED_LIMITS  0.137,0.191 D_GRID  6000

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.023271 _10V_AH  9.53,23.694
SM_CCo  159164,0.00,0.000,0,0,1214,326.80 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.57,8.35,2.15,0.00,0.055,0.040,0.000,186,1778,1214,-9.13,-2.21,326.80,0,0,0,0,0,0,26.48,26.63,26.51 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  3451.37,-6659.50,090708,041902 MEM  329500
TT8_MAMPS  0.023219,0.023219 DATA_FILE_SIZE  126933,2014
HUMID  37.28 CAP_FILE_SIZE  943820,0
INTERNAL_PRESSURE  9.10263 CFSIZE  1024409600,1004535808
TCM_TEMP  23.90 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0
XPDR_PINGS  1 CURRENT  0.052,210.56,1
ALTIM_BOTTOM_PING  5042.4,130.3 GPS  140915,112745,3524.158,-6708.683,44,1.2,84,-15.2,1.6,248.3,8,4.6
_24V_AH  19.59,36.716

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor29248143.74 SBE_CT137923647.95
Roll_motor747811199.15 AA4330656591252.68
VBD_pump_during_apogee554445248386.91 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve109104223.81 nil000.00
Iridium_during_init97141270.25 nil000.00
Iridium_during_connect190160596.33 nil000.00
Iridium_during_xfer22362239771.55 nil000.00
Transponder_ping27420222.15 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS553719.82
TT88395151276.91
LPSleep13595122837.41
TT8_Active108515165.05
TT8_Sampling16110416360.85
TT8_CF856960330.75
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits645911677.12
GPS_charging000.00
Compass1314881032.54
RAFOS000.00
Transponder1973056.52

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 14 begin dive
16 -0.53 -146.6 130 1559 1108 1116 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -64.25 0.099 16386 0.000 0.000 130 1559 2128 1909 2347 0 0 0 0 0 0 26.62 28.83 26.64
85 -0.53 -146.6 130 1559 1909 2347 3.1 -1.6 6 147 11.00 1.90 -45.30 0.104 18948 0.248 0.057 2973 301 2847 2853 2842 0 0 0 0 1 0 25.70 26.17 25.86
359 -0.25 -146.6 2973 301 2853 2842 41.5 -18.6 30 365 0.30 1.90 0.00 0.000 3078 0.159 0.045 3064 1652 2847 2853 2842 0 0 0 0 0 0 25.97 26.52 26.25
674 -0.16 -146.6 3064 1652 2854 2841 75.1 -8.3 51 680 0.08 2.00 0.00 0.000 2308 0.196 0.050 3089 3069 2847 2853 2842 0 0 0 0 0 0 26.39 26.46 26.41
919 -0.16 -146.6 3089 3069 2853 2841 90.9 -5.5 66 925 0.00 2.00 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 3089 1663 2847 2853 2842 0 0 0 0 0 0 26.61 26.59 26.63
1234 -0.16 -146.6 3089 1663 2853 2842 106.4 -4.9 87 1239 0.00 1.95 0.00 0.000 516 0.000 0.060 3089 316 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.87 26.51 26.89
1432 -0.16 -146.6 3089 316 2853 2842 118.3 -6.4 99 1437 0.00 1.92 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3082 1716 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.68 26.67 26.69
1748 -0.16 -146.6 3082 1719 2853 2841 138.8 -5.6 120 1750 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3082 1719 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.88 26.90 26.90
2046 -0.16 -146.6 3082 1719 2853 2841 155.2 -5.2 137 2052 0.00 1.92 0.00 0.000 260 0.000 0.052 3072 3062 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.89 26.55 26.90
2151 -0.16 -146.6 3072 3062 2853 2842 160.6 -5.8 140 2156 0.00 1.92 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 3073 1701 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.65 26.63 26.66
2472 -0.16 -146.6 3072 1701 2853 2841 182.2 -6.6 151 2476 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.060 3072 324 2847 2853 2842 0 0 0 0 0 0 26.89 26.51 26.90
2649 -0.16 -146.6 3072 324 2853 2841 194.5 -7.9 156 2653 0.00 1.85 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 3071 1715 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.70 26.67 26.70
2958 -0.16 -146.6 3071 1718 2852 2841 220.1 -7.9 166 2964 0.00 1.90 0.00 0.000 260 0.000 0.052 3063 3058 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.88 26.55 26.90
3019 -0.16 -146.6 3062 3058 2853 2841 224.8 -7.7 168 3025 0.08 1.88 0.00 0.000 3078 0.171 0.045 3098 1689 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.36 26.63 26.41
3351 -0.16 -146.6 3097 1689 2853 2841 245.3 -5.9 179 3356 0.00 1.95 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3098 329 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.88 26.50 26.89
3442 -0.16 -146.6 3098 329 2853 2841 251.2 -6.5 182 3449 0.00 1.83 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3095 1695 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.71 26.69 26.72
3773 -0.16 -146.6 3094 1695 2853 2841 270.0 -5.6 193 3779 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3095 326 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.87 26.51 26.89
3825 -0.16 -146.6 3095 327 2853 2841 271.9 -5.5 194 3834 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3094 1724 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.67 26.65 26.68
4135 -0.16 -146.6 3094 1728 2853 2841 292.2 -6.0 205 4136 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.88 26.89 26.89
4464 -0.16 -146.6 3094 1728 2853 2841 311.7 -6.0 214 4465 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2847 2853 2841 0 0 0 0 0 0 26.87 26.89 26.89
4780 -0.16 -146.6 3094 1728 2853 2840 330.9 -6.2 221 4781 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2846 2853 2840 0 0 0 0 0 0 26.87 26.89 26.89
5094 -0.16 -146.6 3094 1728 2851 2839 351.4 -6.5 228 5095 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2845 2851 2839 0 0 0 0 0 0 26.86 26.89 26.89
5410 -0.21 -146.6 3094 1728 2851 2839 370.6 -5.9 235 5411 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2844 2851 2838 0 0 0 0 0 0 26.87 26.89 26.89
5725 -0.26 -146.6 3094 1728 2850 2838 387.8 -5.4 242 5726 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3094 1728 2844 2850 2838 0 0 0 0 0 0 26.87 26.89 26.89
6040 -0.32 -146.6 3094 1728 2849 2837 405.4 -5.5 249 6042 0.08 0.00 0.00 0.000 4102 0.117 0.000 3010 1731 2843 2849 2837 0 0 0 0 0 0 26.69 26.71 26.70
6355 -0.27 -146.6 3010 1731 2849 2836 433.0 -9.1 256 6357 0.15 0.00 0.00 0.000 2054 0.142 0.000 3064 1731 2842 2848 2836 0 0 0 0 0 0 26.37 26.50 26.46
6669 -0.27 -146.6 3064 1731 2848 2836 456.6 -7.3 263 6675 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3065 342 2841 2848 2835 0 0 0 0 0 0 26.86 26.48 26.89
6737 -0.27 -146.6 3064 341 2848 2835 460.2 -7.5 264 6741 0.00 1.85 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3061 1678 2841 2848 2835 0 0 0 0 0 0 26.70 26.67 26.71
7075 -0.27 -146.6 3061 1678 2848 2835 486.1 -7.0 272 7077 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3061 1678 2841 2847 2835 0 0 0 0 0 0 26.86 26.89 26.89
7390 -0.27 -146.6 3061 1678 2847 2834 508.5 -7.1 279 7392 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3061 1678 2840 2846 2834 0 0 0 0 0 0 26.86 26.89 26.89
7705 -0.27 -146.6 3061 1678 2846 2834 529.0 -6.3 286 7706 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3061 1678 2840 2846 2834 0 0 0 0 0 0 26.86 26.89 26.88
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62900 -1.49 -146.6 2673 1702 2806 2804 4666.0 -4.9 834 62906 0.00 2.10 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2673 321 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 25.65 26.74
62991 -1.49 -146.6 2673 321 2805 2804 4666.0 -4.9 834 62996 0.00 2.03 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2668 1746 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.19 26.15 26.20
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63740 -1.49 -146.6 2668 1750 2806 2804 4707.8 -5.0 841 63746 0.00 2.17 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2668 313 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 25.63 26.74
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65009 -1.49 -146.6 2664 318 2805 2804 4768.9 -5.0 851 65013 0.00 1.98 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2664 1708 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.19 26.15 26.20
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66261 -1.49 -146.6 2663 1693 2806 2804 4833.0 -4.8 862 66262 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2664 1693 2804 2804 2804 0 0 0 0 0 0 26.62 26.65 26.64
66621 -1.49 -146.6 2663 1693 2805 2804 4850.1 -4.7 865 66626 0.00 2.10 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2664 316 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.63 25.63 26.64
66711 -1.49 -146.6 2663 315 2805 2804 4850.1 -4.7 865 66715 0.00 1.98 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2663 1703 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.19 26.15 26.20
67102 -1.49 -146.6 2663 1702 2805 2804 4872.5 -4.6 869 67103 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2668 1702 2804 2806 2803 0 0 0 0 0 0 26.64 26.66 26.65
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69385 -1.49 -146.6 2663 1704 2805 2804 4974.7 -4.4 888 69386 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2663 1704 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.66 26.68 26.67
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70463 -1.49 -146.6 2663 1704 2805 2804 5019.2 -4.0 897 70464 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2664 1704 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
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71183 -1.49 -146.6 2663 1704 2806 2804 5046.8 -3.8 903 71184 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2664 1704 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
71543 -1.49 -146.6 2663 1704 2805 2804 5060.1 -3.7 906 71544 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2663 1704 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
71903 -1.49 -146.6 2661 1703 2806 2804 5073.3 -3.7 909 71904 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2664 1704 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
72263 -1.49 -146.6 2663 1703 2805 2802 5085.9 -3.5 912 72269 0.00 2.03 0.00 0.000 260 0.000 0.052 2655 3070 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 25.80 26.74
72331 -1.49 -146.6 2655 3070 2805 2804 5085.9 -3.5 912 72335 0.00 2.00 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2656 1697 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.08 26.03 26.09
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72886 -1.49 -146.6 2655 315 2805 2804 5108.1 -3.7 917 72891 0.00 2.03 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2653 1699 2804 2805 2804 0 0 0 0 0 0 26.17 26.15 26.18
73220 -1.49 -146.6 2653 1699 2805 2804 5122.4 -4.0 920 73221 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2653 1699 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
73580 -1.49 -146.6 2653 1699 2805 2804 5136.4 -3.9 923 73581 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2653 1699 2805 2806 2804 0 0 0 0 0 0 26.72 26.74 26.74
73819 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
state 73819 begin apogee
73823 -0.24 0.0 2653 1504 2805 2804 5145.4 -3.8 925 73953 1.23 0.00 125.80 4.373 10246 0.097 0.000 3077 1502 2339 2322 2357 0 0 0 0 0 0 24.89 22.11 19.60
73954 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 73954 begin climb
73955 0.53 146.6 3076 1502 2321 2356 5144.9 0.0 926 74198 0.70 2.33 232.25 4.452 10756 0.079 0.082 3350 208 1829 1833 1826 0 0 0 0 0 0 22.85 22.19 19.59
74282 0.53 146.6 3350 209 1802 1806 5105.4 22.4 928 74287 0.00 2.00 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 3350 1491 1804 1802 1806 0 0 0 0 0 0 24.45 24.44 24.46
74662 0.01 146.6 3350 1495 1802 1805 4969.8 28.1 932 74667 0.68 2.00 0.00 0.000 4612 0.216 0.055 3169 203 1803 1802 1805 0 0 0 0 0 0 25.19 25.46 25.35
74728 -0.51 146.6 3169 193 1796 1805 4969.8 28.1 932 74733 0.52 1.90 0.00 0.000 5126 0.171 0.042 3009 1550 1800 1795 1805 0 0 0 0 0 0 25.37 25.81 25.61
75142 -0.70 146.6 3009 1552 1791 1796 4914.5 11.1 936 75148 0.22 2.03 0.00 0.000 4612 0.151 0.057 2936 208 1793 1791 1796 0 0 0 0 0 0 25.75 25.92 25.87
75208 -0.90 146.6 2936 208 1787 1796 4914.5 11.1 936 75213 0.22 1.83 0.00 0.000 5126 0.124 0.045 2858 1501 1791 1787 1796 0 0 0 0 0 0 25.86 26.15 26.00
75623 -0.80 146.6 2858 1504 1785 1792 4881.5 6.9 940 75625 0.05 0.00 0.00 0.000 2054 0.154 0.000 2886 1503 1789 1786 1792 0 0 0 0 0 0 26.30 26.33 26.32
75982 -0.62 146.6 2886 1504 1783 1792 4854.1 7.6 943 75984 0.12 0.00 0.00 0.000 2054 0.117 0.000 2944 1504 1786 1781 1792 0 0 0 0 0 0 26.21 26.30 26.27
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76704 -0.39 146.6 3002 1508 1782 1789 4800.0 7.7 949 76708 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.060 3012 194 1785 1782 1788 0 0 0 0 0 0 26.62 26.22 26.64
76794 -0.39 146.6 3011 194 1781 1788 4800.0 7.7 949 76798 0.00 1.77 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 3012 1447 1784 1781 1788 0 0 0 0 0 0 26.43 26.39 26.44
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159062 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 159062 begin surface coast
159087 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 159087 begin surface