NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 589 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  589 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  68 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  46 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  200918,142338,-110.6815,6250.8882,32,0.9,35,-4.6,0.7,344.6,10,9.0 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  2 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.67 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  67.6,1241573,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.6 D_GRID  1000
GPS2  200918,143238,-110.6221,6250.7998,30,0.8,32,-4.6,0.7,280.7,9,9.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.4,1.021912 _10V_AH  8.09,0.000
SM_CCo  96245,52.53,0.081,0,0,1619,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.70,9.02,0.00,52.53,0.093,0.000,0.081,245,2210,1619,-7.82,0.28,400.08,0,0,0,0,0,0,14.28,14.93,14.36 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -107.32,6256.19,190918,105145 MEM  302952
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  76774,1789
HUMID  59.09 CAP_FILE_SIZE  285171,0
INTERNAL_PRESSURE  8.51208 CFSIZE  260034560,202653696
TCM_TEMP  23.60 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.070,266.68,1
_24V_AH  12.73,183.921 GPS  210918,171937,-110.794,6247.267,40,0.8,42,-4.6,0.4,310.1,11,8.9

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor26422142.19 SBE_CT49523151.17
Roll_motor849198.10 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33515956803.08 nil000.00
VBD_pump_during_surface528154.22 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer326137572.59 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS33205.52
TT839539302.88
LPSleep8911621578.89
TT8_Active574944.03
TT8_Sampling254628580.68
TT8_CF863134174.55
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits241616312.74
GPS_charging000.00
Compass186417259.87
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
9 -0.78 -77.9 236 2170 1631 1622 0.0 0.0 0 68 0.00 0.00 -57.45 0.004 16386 0.000 0.000 237 2171 3473 3451 3496 0 0 0 0 0 0 14.85 28.83 14.87
71 -0.78 -77.9 236 2171 3452 3497 3.8 -10.1 10 93 12.15 1.23 -1.42 0.074 18692 0.422 0.091 2498 2914 3572 3564 3581 0 0 0 0 0 0 13.93 12.97 14.33
117 -0.56 -77.9 2497 2914 3570 3581 22.1 -30.4 17 124 0.30 1.12 0.00 0.000 3206 0.264 0.037 2572 2186 3575 3570 3581 0 0 0 0 0 0 13.89 14.43 14.13
307 -0.49 -77.9 2572 2181 3573 3581 59.7 -14.9 48 312 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.056 2572 2898 3577 3573 3581 0 0 0 0 0 0 14.94 14.31 14.96
350 -0.66 -77.9 2572 2898 3575 3581 66.2 -13.3 56 355 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2573 2208 3578 3575 3581 0 0 0 0 0 0 14.48 14.46 14.51
544 -0.62 -77.9 2572 2204 3578 3581 90.9 -14.0 76 549 0.00 1.15 0.00 0.000 388 0.000 0.057 2572 2892 3579 3577 3581 0 0 0 0 0 0 14.98 14.33 15.00
591 -0.71 -77.9 2572 2891 3578 3580 96.8 -11.1 85 598 0.10 1.08 0.00 0.000 5254 0.095 0.034 2529 2192 3580 3579 3581 0 0 0 0 0 0 14.29 14.47 14.36
780 -0.63 -77.9 2528 2188 3580 3581 121.2 -14.0 104 784 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.055 2528 2895 3580 3580 3581 0 0 0 0 0 0 14.99 14.34 15.01
927 -0.63 -77.9 2528 2894 3583 3581 140.4 -10.8 133 933 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2529 2191 3581 3582 3581 0 0 0 0 0 0 14.50 14.48 14.52
1113 -0.63 -77.9 2528 2191 3586 3581 157.8 -9.7 152 1118 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2528 2890 3583 3586 3581 0 0 0 0 0 0 15.02 14.32 15.04
1196 -0.63 -77.9 2528 2890 3586 3581 164.8 -8.3 168 1200 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2528 2195 3584 3587 3581 0 0 0 0 0 0 14.52 14.50 14.54
1388 -0.63 -77.9 2528 2195 3588 3581 183.0 -10.2 188 1393 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2527 2893 3584 3588 3581 0 0 0 0 0 0 15.04 14.32 15.06
1465 -0.68 -77.9 2527 2892 3588 3581 190.8 -9.6 203 1472 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2527 2204 3584 3588 3581 0 0 0 0 0 0 14.50 14.47 14.52
1651 -0.68 -77.9 2527 2203 3588 3581 209.4 -10.0 222 1655 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2527 2900 3584 3588 3581 0 0 0 0 0 0 15.04 14.31 15.07
1704 -0.73 -77.9 2527 2899 3588 3581 214.8 -10.0 232 1709 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2527 2196 3584 3588 3581 0 0 0 0 0 0 14.52 14.49 14.54
1897 -0.76 -77.9 2527 2194 3588 3581 235.1 -10.4 252 1902 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.061 2528 2886 3584 3588 3581 0 0 0 0 0 0 15.05 14.29 15.07
1965 -0.82 -77.9 2527 2886 3587 3581 242.7 -11.0 265 1972 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2527 2184 3584 3587 3581 0 0 0 0 0 0 14.49 14.47 14.52
2161 -0.82 -77.9 2527 2183 3586 3580 264.6 -11.2 277 2164 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2527 2890 3582 3585 3580 0 0 0 0 0 0 15.06 14.27 15.07
2206 -0.88 -77.9 2527 2891 3585 3580 269.6 -10.7 286 2212 0.12 1.05 0.00 0.000 5254 0.093 0.036 2473 2200 3582 3585 3580 0 0 0 0 0 0 14.27 14.47 14.34
2406 -0.79 -77.9 2473 2200 3583 3578 294.9 -13.0 295 2410 0.12 1.17 0.00 0.000 2436 0.288 0.056 2500 2888 3580 3582 3578 0 0 0 0 0 0 14.05 14.27 14.18
2431 -0.79 -77.9 2500 2887 3582 3578 298.2 -11.1 300 2439 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2500 2210 3580 3583 3578 0 0 0 0 0 0 14.48 14.45 14.48
2619 -0.75 -77.9 2500 2210 3581 3577 319.0 -11.5 307 2623 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2500 2896 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 15.07 14.26 15.08
2681 -0.75 -77.9 2500 2895 3580 3576 325.9 -11.0 319 2685 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2500 2204 3578 3580 3577 0 0 0 0 0 0 14.48 14.45 14.50
2893 -0.75 -77.9 2500 2201 3580 3574 349.6 -11.1 331 2894 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2500 2201 3576 3579 3574 0 0 0 0 0 0 15.07 15.09 15.09
3074 -0.75 -77.9 2500 2201 3579 3573 370.4 -11.6 337 3077 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2500 1519 3575 3578 3573 0 0 0 0 0 0 15.07 14.36 15.08
3149 -0.75 -77.9 2499 1519 3578 3572 379.5 -11.5 352 3155 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2500 2199 3575 3578 3572 0 0 0 0 0 0 14.35 14.30 14.39
3348 -0.75 -77.9 2499 2199 3576 3571 402.3 -11.7 361 3352 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2500 1514 3573 3576 3571 0 0 0 0 0 0 15.06 14.35 15.08
3368 -0.75 -77.9 2499 1515 3576 3571 404.9 -11.8 365 3372 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2500 2201 3573 3577 3570 0 0 0 0 0 0 14.36 14.31 14.39
3563 -0.75 -77.9 2500 2201 3575 3568 426.4 -11.0 373 3567 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2500 1517 3571 3575 3568 0 0 0 0 0 0 15.05 14.34 15.07
3583 -0.75 -77.9 2500 1518 3576 3568 428.8 -10.9 377 3587 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2500 2199 3571 3575 3568 0 0 0 0 0 0 14.34 14.29 14.38
3775 -0.75 -77.9 2500 2198 3573 3566 449.5 -11.0 385 3780 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2500 1515 3569 3572 3567 0 0 0 0 0 0 15.07 14.33 15.09
3811 -0.75 -77.9 2500 1515 3572 3566 453.7 -10.9 392 3816 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2500 2197 3569 3572 3566 0 0 0 0 0 0 14.33 14.28 14.38
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state 96183 begin surface coast
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state 96226 begin surface