NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 587 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  587 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  64 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  45 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  180918,075137,-107.9329,6256.7842,38,0.9,40,-4.6,0.6,314.7,8,9.5 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.68 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  75.9,1229539,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.4 D_GRID  1000
GPS2  180918,075757,-107.8124,6256.7056,15,0.9,18,-4.6,1.0,327.8,8,9.0

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.1,1.022004 _10V_AH  8.19,0.000
SM_CCo  96539,53.33,0.080,0,0,1618,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.45,9.10,0.00,53.33,0.096,0.000,0.080,244,2196,1618,-7.82,-0.08,400.08,0,0,0,0,0,0,14.28,14.92,14.37 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -105.13,6308.73,170918,043926 MEM  302960
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  79963,1825
HUMID  60.43 CAP_FILE_SIZE  293257,0
INTERNAL_PRESSURE  8.51208 CFSIZE  260034560,202862592
TCM_TEMP  23.40 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.071,235.77,1
_24V_AH  12.59,183.404 GPS  190918,104943,-109.805,6253.667,26,1.4,33,-4.6,0.5,320.0,6,9.7

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor28413146.29 SBE_CT52123157.26
Roll_motor877077.40 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33715956788.75 nil000.00
VBD_pump_during_surface538053.93 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer247140438.92 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19203.27
TT840629315.10
LPSleep8916921599.36
TT8_Active596946.25
TT8_Sampling251528580.68
TT8_CF861834173.03
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits238916313.08
GPS_charging000.00
Compass191517270.29
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 234 2189 1630 1619 0.0 0.0 0 73 0.00 0.00 -60.35 0.003 16390 0.000 0.000 233 2190 3570 3548 3592 0 0 0 0 0 0 14.85 12.59 14.74
77 -0.78 -77.9 233 2190 3548 3592 5.2 -15.9 11 97 11.90 1.12 0.00 0.000 2308 0.414 0.033 2496 2943 3575 3558 3592 0 0 0 0 0 0 13.93 14.49 14.35
110 0.05 -77.9 2495 2943 3564 3591 22.9 -48.3 16 118 0.95 1.17 0.00 0.000 3206 0.230 0.039 2767 2200 3577 3566 3589 0 0 0 0 0 0 14.04 14.42 14.38
303 -0.33 -77.9 2767 2195 3574 3582 39.2 -6.2 53 311 0.32 1.15 0.00 0.000 4516 0.093 0.052 2647 2903 3578 3574 3583 0 0 0 0 0 0 14.30 14.34 14.35
339 -0.45 -77.9 2648 2903 3574 3582 42.5 -10.2 59 346 0.08 1.10 0.00 0.000 5254 0.109 0.033 2613 2182 3578 3574 3582 0 0 0 0 0 0 14.25 14.45 14.33
537 -0.53 -77.9 2613 2179 3576 3582 67.5 -10.0 83 543 0.00 0.00 0.00 0.000 134 0.000 0.000 2613 2179 3579 3576 3583 0 0 0 0 0 0 14.95 14.97 14.97
725 -0.65 -77.9 2613 2179 3580 3583 88.4 -9.2 102 730 0.17 1.15 0.00 0.000 4740 0.132 0.033 2547 1522 3581 3580 3583 0 0 0 0 0 0 14.44 14.41 14.49
789 -0.68 -77.9 2547 1523 3580 3583 94.6 -9.5 114 793 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2547 2201 3581 3581 3582 0 0 0 0 0 0 14.42 14.38 14.47
982 -0.68 -77.9 2546 2202 3585 3583 114.7 -10.7 134 986 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2547 1518 3584 3586 3582 0 0 0 0 0 0 15.01 14.43 15.03
1017 -0.68 -77.9 2546 1518 3586 3583 118.5 -9.4 141 1025 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2547 2209 3584 3586 3583 0 0 0 0 0 0 14.43 14.39 14.47
1205 -0.71 -77.9 2546 2208 3590 3583 135.8 -8.9 160 1209 0.00 1.12 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2546 2893 3586 3590 3583 0 0 0 0 0 0 15.02 14.32 15.04
1240 -0.79 -77.9 2546 2894 3590 3582 139.3 -9.3 167 1247 0.10 1.05 0.00 0.000 5254 0.096 0.035 2502 2198 3586 3590 3583 0 0 0 0 0 0 14.31 14.50 14.38
1430 -0.71 -77.9 2501 2198 3591 3583 158.7 -10.1 186 1434 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.060 2501 2892 3587 3591 3583 0 0 0 0 0 0 15.02 14.33 15.04
1466 -0.71 -77.9 2501 2892 3591 3583 163.1 -11.1 193 1473 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2501 2207 3586 3591 3582 0 0 0 0 0 0 14.51 14.49 14.54
1652 -0.66 -77.9 2501 2207 3592 3583 183.2 -11.4 212 1656 0.15 1.17 0.00 0.000 2436 0.271 0.056 2537 2898 3587 3592 3583 0 0 0 0 0 0 14.03 14.31 14.18
1668 -0.66 -77.9 2536 2898 3592 3583 185.1 -11.4 215 1676 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2537 2197 3587 3592 3583 0 0 0 0 0 0 14.51 14.49 14.54
1855 -0.70 -77.9 2537 2197 3591 3582 204.5 -11.0 234 1859 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.061 2537 2892 3587 3592 3583 0 0 0 0 0 0 15.04 14.31 15.06
1910 -0.78 -77.9 2536 2892 3592 3582 210.8 -10.8 245 1918 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.036 2537 2194 3587 3592 3583 0 0 0 0 0 0 14.50 14.47 14.52
2099 -0.84 -77.9 2537 2194 3591 3583 232.0 -11.3 264 2103 0.12 1.17 0.00 0.000 4740 0.146 0.033 2487 1524 3586 3591 3582 0 0 0 0 0 0 14.57 14.40 14.58
2203 -0.80 -77.9 2486 1524 3590 3582 244.8 -12.2 284 2208 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2486 2201 3586 3590 3582 0 0 0 0 0 0 14.41 14.36 14.45
2397 -0.73 -77.9 2486 2200 3587 3582 269.6 -12.8 294 2402 0.12 1.15 0.00 0.000 2436 0.310 0.060 2515 2889 3584 3587 3582 0 0 0 0 0 0 14.05 14.28 14.18
2495 -0.77 -77.9 2514 2889 3585 3582 280.9 -10.7 313 2500 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2515 2205 3584 3587 3581 0 0 0 0 0 0 14.50 14.47 14.52
2703 -0.77 -77.9 2515 2200 3586 3580 303.4 -10.9 324 2707 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2515 2890 3582 3586 3579 0 0 0 0 0 0 15.05 14.28 15.07
2724 -0.81 -77.9 2515 2890 3586 3579 305.8 -10.5 328 2728 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2515 2200 3582 3585 3580 0 0 0 0 0 0 14.49 14.47 14.52
2915 -0.81 -77.9 2515 2194 3584 3578 326.7 -11.2 336 2919 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2515 1508 3581 3584 3578 0 0 0 0 0 0 15.07 14.39 15.09
2949 -0.85 -77.9 2515 1508 3584 3577 330.0 -10.2 342 2953 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.049 2515 2202 3581 3584 3578 0 0 0 0 0 0 14.38 14.33 14.42
3161 -0.85 -77.9 2515 2202 3582 3576 352.3 -10.5 354 3165 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2515 1517 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 15.07 14.37 15.09
3193 -0.90 -77.9 2515 1517 3581 3576 355.7 -10.1 360 3198 0.10 1.27 0.00 0.000 5254 0.094 0.050 2471 2199 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 14.21 14.32 14.28
3408 -0.83 -77.9 2471 2199 3580 3574 382.2 -12.4 372 3409 0.00 0.00 0.00 0.000 134 0.000 0.000 2471 2199 3577 3580 3575 0 0 0 0 0 0 15.06 15.08 15.08
3588 -0.75 -77.9 2471 2199 3579 3574 403.4 -11.9 378 3592 0.15 1.25 0.00 0.000 2692 0.287 0.035 2506 1510 3576 3579 3574 0 0 0 0 0 0 13.88 14.19 14.05
3623 -0.79 -77.9 2505 1510 3579 3575 407.7 -10.7 385 3629 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.052 2506 2202 3576 3579 3574 0 0 0 0 0 0 14.35 14.29 14.39
3832 -0.79 -77.9 2506 2201 3578 3571 430.1 -11.1 396 3837 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2506 1508 3575 3578 3572 0 0 0 0 0 0 15.06 14.34 15.07
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state 4549 begin loiter
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state 96520 begin surface