NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 526 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  526 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  32 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594150.1 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  271014,160136,4738.149,-12544.803,36,1.1,36,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.31 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  200.8,118568,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -70.0 D_GRID  1000
GPS2  271014,161142,4738.326,-12544.806,13,1.6,13,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.023454 _10V_AH  12.4,0.000
SM_CCo  28016,40.90,0.094,0,0,1329,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.90,9.32,2.38,40.90,0.063,0.065,0.094,397,2407,1329,-9.10,0.99,375.06,1,0,0,0,0,0,14.16,14.22,14.14 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12552.71,271014,080848 MEM  290832
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  53265,1479
HUMID  50.15 CAP_FILE_SIZE  277970,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9718 CFSIZE  260034560,204845056
TCM_TEMP  19.40 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28855.07,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3769696 CURRENT  0.052,350.4,1
PM_FREEKB  47418080 GPS  281014,000354,4736.943,-12547.578,192,1.1,192,18.7
_24V_AH  12.5,127.823

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23367107.06 nil000.00
Roll_motor157159314.32 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35019108366.10 nil000.00
VBD_pump_during_surface409448.11 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2802552023.76
Iridium_during_xfer323170689.52 PMAR142494724.92
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17224.78
TT8355910451.09
LPSleep203932553.81
TT8_Active6631084.04
TT8_Sampling3063281099.76
TT8_CF895735423.66
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits260910323.57
GPS_charging000.00
Compass2245020.88
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
28 -0.59 -116.8 398 2404 1438 1224 0.0 0.0 0 81 0.00 0.00 -48.35 0.000 16386 0.000 0.000 398 2405 2564 2652 2477 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
87 -0.59 -116.8 398 2404 2652 2477 3.1 -1.7 5 125 12.55 2.58 -17.65 0.000 18948 0.367 0.096 3128 989 3336 3382 3290 0 0 0 0 0 0 13.71 14.14 14.47
315 -0.59 -116.8 3124 989 3383 3293 38.0 -11.9 28 324 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3125 2399 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
565 -0.59 -116.8 3122 2399 3384 3294 65.5 -11.5 53 574 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3125 3820 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
655 -0.59 -116.8 3125 3820 3384 3295 75.9 -11.3 62 665 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3124 2404 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
906 -0.59 -116.8 3124 2402 3384 3295 101.5 -10.5 87 915 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3815 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
1106 -0.59 -116.8 3121 3813 3385 3296 122.7 -10.4 107 1115 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2394 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1356 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3296 145.3 -8.8 132 1365 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3124 992 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
1466 -0.59 -116.8 3124 992 3392 3296 155.6 -9.2 143 1475 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2396 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
1715 -0.59 -116.8 3126 2395 3385 3296 177.6 -8.6 168 1724 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3824 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
1765 -0.59 -116.8 3125 3824 3385 3296 182.2 -9.2 173 1774 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3125 2404 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
2015 -0.59 -116.8 3124 2402 3385 3298 204.1 -8.5 198 2024 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2402 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2266 -0.59 -116.8 3125 2402 3385 3295 225.1 -8.0 223 2273 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2515 -0.59 -116.8 3125 2401 3385 3294 245.2 -8.0 248 2523 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2398 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2785 -0.59 -116.8 3125 2401 3384 3293 268.0 -8.5 261 2789 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3087 -0.59 -116.8 3125 2401 3385 3292 292.7 -8.0 271 3090 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3385 -0.59 -116.8 3125 2406 3385 3292 315.9 -7.5 281 3389 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3687 -0.59 -116.8 3125 2401 3385 3291 338.0 -7.3 291 3690 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3985 -0.59 -116.8 3124 2404 3385 3295 359.8 -7.1 301 3989 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3334 3385 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4287 -0.59 -116.8 3121 2401 3384 3288 381.6 -7.5 311 4290 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2400 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4585 -0.59 -116.8 3124 2401 3385 3287 403.5 -7.0 321 4593 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3125 989 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
4625 -0.59 -116.8 3125 989 3384 3287 406.4 -7.4 325 4633 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3126 2410 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.08 28.83
4949 -0.59 -116.8 3129 2410 3383 3286 429.1 -7.4 337 4957 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3809 3333 3384 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
5016 -0.59 -116.8 3124 3809 3383 3286 434.7 -7.8 344 5025 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3125 2402 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
5341 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3289 457.8 -7.1 356 5344 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2400 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5637 -0.59 -116.8 3121 2401 3383 3285 479.1 -7.0 366 5645 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3130 980 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.06 28.83
5707 -0.59 -116.8 3125 980 3383 3282 484.5 -8.2 373 5714 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3121 2398 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
6030 -0.59 -116.8 3125 2398 3382 3283 507.0 -6.9 385 6037 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3124 3812 3331 3382 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
6106 -0.59 -116.8 3125 3812 3381 3284 512.7 -7.0 393 6116 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3125 2387 3336 3389 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
6421 -0.59 -116.8 3124 2389 3382 3283 534.5 -7.0 404 6424 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6717 -0.59 -116.8 3124 2384 3382 3283 556.0 -7.2 414 6720 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3330 3381 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7018 -0.59 -116.8 3124 2383 3381 3282 576.6 -6.8 424 7022 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2384 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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13914 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 13914 begin apogee
13924 -0.25 0.0 3125 2314 3375 3273 991.1 -5.9 694 14037 0.40 0.00 107.47 1.910 10246 0.164 0.000 3242 2312 2858 2930 2786 0 0 0 0 0 0 13.85 28.83 12.75
14041 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14041 begin climb
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state 27988 begin surface