NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 520 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  520 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  62 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  47 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  4 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  040718,062407,-240.4199,6103.3535,27,0.8,29,-5.1,0.6,160.1,10,8.8 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.70 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  47.1,1497550,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -72.5 D_GRID  1000
GPS2  040718,063140,-240.4247,6103.3472,21,0.8,24,-5.1,0.7,86.0,10,9.8

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,1.022315 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  99862,49.70,0.079,0,0,1618,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.33,9.00,0.00,49.70,0.099,0.000,0.079,247,2202,1618,-7.81,0.08,400.08,0,0,0,0,0,0,14.36,14.90,14.40 MEM  302884
IRIDIUM_FIX  -238.51,6055.47,030718,014948 DATA_FILE_SIZE  89812,2025
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 CAP_FILE_SIZE  327711,0
HUMID  57.28 CFSIZE  260034560,210206720
INTERNAL_PRESSURE  8.48279 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
TCM_TEMP  23.60 INTR  0,92820.62,0x234cba,1,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.076,136.75,1
_24V_AH  12.83,165.433 GPS  050718,101855,-243.505,6106.277,41,0.8,43,-5.1,0.0,239.4,9,9.6
_10V_AH  8.13,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27417146.03 SBE_CT57123175.74
Roll_motor12077119.28 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36517258087.85 nil000.00
VBD_pump_during_surface497850.24 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer307139553.03 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS24204.04
TT844099339.48
LPSleep9182421634.92
TT8_Active619947.72
TT8_Sampling287128658.10
TT8_CF862034172.51
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits265316345.22
GPS_charging000.00
Compass219717307.85
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 6 begin dive
9 -0.78 -77.9 217 2212 1651 1682 0.0 0.0 0 75 0.00 0.00 -60.80 0.003 16390 0.000 0.000 217 2213 3572 3513 3631 0 0 0 0 0 0 14.83 13.31 14.73
78 -0.78 -77.9 217 2213 3539 3632 5.4 -16.9 11 99 12.05 1.10 0.00 0.000 2308 0.418 0.046 2497 2910 3584 3535 3633 0 0 0 0 0 0 13.93 14.46 14.40
132 -0.85 -77.9 2497 2911 3571 3631 27.2 -17.6 20 139 0.00 1.12 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2497 2191 3600 3570 3631 0 0 0 0 0 0 14.47 14.43 14.49
328 -0.63 -77.9 2497 2188 3590 3629 64.3 -15.6 50 332 0.20 1.20 0.00 0.000 2436 0.288 0.054 2542 2900 3608 3587 3629 0 0 0 0 0 0 13.92 14.28 14.13
391 -0.71 -77.9 2541 2900 3568 3629 73.4 -12.5 62 395 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.033 2542 2202 3597 3566 3629 0 0 0 0 0 0 14.50 14.48 14.53
584 -0.67 -77.9 2541 2199 3562 3629 99.9 -15.4 82 588 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2541 1512 3595 3561 3629 0 0 0 0 0 0 14.96 14.45 14.98
626 -0.67 -77.9 2541 1512 3571 3629 105.3 -11.7 90 630 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2541 2195 3600 3572 3629 0 0 0 0 0 0 14.46 14.42 14.50
818 -0.67 -77.9 2541 2194 3575 3629 126.4 -10.3 110 822 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2541 1505 3603 3577 3629 0 0 0 0 0 0 15.00 14.47 15.02
862 -0.73 -77.9 2541 1505 3577 3628 130.6 -10.0 118 865 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.047 2541 2204 3602 3577 3628 0 0 0 0 0 0 14.48 14.43 14.52
1053 -0.73 -77.9 2541 2204 3579 3629 151.6 -11.1 138 1057 0.00 1.27 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2541 1505 3604 3579 3629 0 0 0 0 0 0 15.02 14.47 15.04
1079 -0.79 -77.9 2541 1505 3579 3629 154.6 -11.3 143 1087 0.08 1.30 0.00 0.000 5254 0.107 0.049 2504 2201 3604 3579 3629 0 0 0 0 0 0 14.32 14.44 14.40
1268 -0.72 -77.9 2504 2200 3583 3629 181.1 -16.2 162 1272 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.042 2504 1516 3605 3582 3629 0 0 0 0 0 0 15.01 14.47 15.03
1340 -0.72 -77.9 2503 1516 3585 3629 192.7 -13.7 176 1344 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2503 2195 3607 3585 3629 0 0 0 0 0 0 14.49 14.44 14.52
1533 -0.67 -77.9 2503 2195 3583 3629 217.5 -12.6 196 1537 0.12 1.15 0.00 0.000 2436 0.295 0.062 2533 2894 3606 3583 3629 0 0 0 0 0 0 14.17 14.37 14.31
1555 -0.67 -77.9 2533 2894 3583 3628 220.3 -12.0 200 1559 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2533 2189 3605 3582 3629 0 0 0 0 0 0 14.57 14.55 14.59
1748 -0.72 -77.9 2533 2184 3578 3629 240.7 -9.3 220 1752 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.063 2533 2898 3603 3578 3629 0 0 0 0 0 0 15.04 14.38 15.05
1822 -0.81 -77.9 2533 2898 3578 3629 247.6 -8.3 235 1830 0.08 1.08 0.00 0.000 5254 0.102 0.034 2498 2186 3604 3579 3629 0 0 0 0 0 0 14.35 14.54 14.42
2010 -0.77 -77.9 2498 2186 3578 3628 265.2 -9.6 244 2014 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.062 2498 2901 3603 3579 3628 0 0 0 0 0 0 15.06 14.38 15.09
2051 -0.77 -77.9 2497 2900 3579 3628 269.2 -9.0 252 2055 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2498 2207 3603 3579 3628 0 0 0 0 0 0 14.58 14.56 14.60
2254 -0.73 -77.9 2497 2202 3577 3626 290.8 -11.4 262 2257 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2498 1515 3601 3576 3626 0 0 0 0 0 0 15.07 14.48 15.09
2386 -0.73 -77.9 2497 1515 3590 3626 306.3 -10.9 288 2390 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2498 2205 3608 3590 3626 0 0 0 0 0 0 14.47 14.40 14.52
2588 -0.73 -77.9 2497 2205 3622 3624 329.0 -11.3 298 2592 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2498 1517 3623 3621 3625 0 0 0 0 0 0 15.07 14.47 15.09
2693 -0.73 -77.9 2497 1517 3563 3625 340.7 -11.1 319 2697 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2498 2203 3592 3560 3624 0 0 0 0 0 0 14.46 14.40 14.50
2890 -0.73 -77.9 2497 2202 3586 3622 362.6 -11.1 328 2894 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2498 2897 3604 3588 3621 0 0 0 0 0 0 15.07 14.34 15.09
2982 -0.73 -77.9 2497 2897 3553 3621 373.0 -10.8 346 2986 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2498 2203 3587 3554 3621 0 0 0 0 0 0 14.54 14.52 14.57
3195 -0.73 -77.9 2497 2199 3537 3619 397.1 -11.5 358 3199 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2498 2900 3577 3536 3619 0 0 0 0 0 0 15.06 14.33 15.08
3258 -0.77 -77.9 2497 2900 3571 3619 404.2 -10.9 370 3262 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2498 2198 3594 3571 3618 0 0 0 0 0 0 14.54 14.52 14.56
3470 -0.77 -77.9 2497 2194 3566 3617 427.6 -11.1 382 3474 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2498 2899 3591 3565 3617 0 0 0 0 0 0 15.07 14.33 15.09
3487 -0.77 -77.9 2497 2898 3566 3617 429.6 -11.3 385 3492 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2498 2187 3591 3566 3617 0 0 0 0 0 0 14.54 14.52 14.55
3685 -0.77 -77.9 2497 2186 3584 3614 452.4 -12.0 394 3689 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2498 2903 3598 3582 3614 0 0 0 0 0 0 15.07 14.30 15.09
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3958 -0.77 -77.9 2497 2190 3570 3612 483.0 -11.4 418 3962 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2497 2905 3591 3570 3612 0 0 0 0 0 0 15.07 14.29 15.08
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state 99811 begin surface coast
99845 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 99845 begin surface