NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 510 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  510 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  65 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  47 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  4 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  220618,160902,-224.5114,6021.8682,39,0.8,42,-4.9,0.0,185.5,10,9.8 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.68 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  85.2,1548123,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -73.0 D_GRID  1000
GPS2  220618,161616,-224.6287,6021.9146,22,0.8,25,-4.9,0.4,177.7,10,9.1

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.4,1.010025 _10V_AH  10.21,0.000
SM_CCo  101683,57.58,0.082,0,0,1617,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.72,9.05,0.00,57.58,0.096,0.000,0.082,243,2209,1617,-7.82,0.25,400.08,0,0,0,0,0,0,14.33,14.95,14.39 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -225.56,6022.54,210618,113623 MEM  302896
TT8_MAMPS  0.018725,0.164031 DATA_FILE_SIZE  99815,2270
HUMID  57.04 CAP_FILE_SIZE  351978,0
INTERNAL_PRESSURE  8.49255 CFSIZE  260034560,211357696
TCM_TEMP  23.60 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.065,359.77,1
_24V_AH  12.59,162.658 GPS  230618,203402,-221.038,6022.031,42,0.7,44,-4.9,0.8,166.4,12,8.6

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor28411150.01 SBE_CT64323194.25
Roll_motor13678134.34 nil000.00
VBD_pump_during_apogee39817488764.52 nil000.00
VBD_pump_during_surface578159.33 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer287139507.52 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS26205.38
TT847859462.75
LPSleep9276322074.18
TT8_Active719969.56
TT8_Sampling320428922.31
TT8_CF868234238.30
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits292216477.47
GPS_charging000.00
Compass254217447.36
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 6 begin dive
9 -0.78 -77.9 220 2210 1642 1623 0.0 0.0 0 73 0.00 0.00 -61.12 0.003 16390 0.000 0.000 220 2210 3569 3550 3588 0 0 0 0 0 0 14.83 12.59 14.73
76 -0.78 -77.9 220 2210 3551 3589 4.5 -13.1 11 96 11.85 1.08 0.00 0.000 2308 0.412 0.035 2497 2929 3573 3558 3588 0 0 0 0 0 0 13.93 14.47 14.36
104 0.39 -77.9 2496 2929 3561 3588 18.7 -46.9 15 111 1.35 1.15 0.00 0.000 3206 0.233 0.040 2876 2212 3575 3563 3588 0 0 0 0 0 0 14.09 14.43 14.38
295 -0.37 -77.9 2876 2207 3561 3581 35.0 -9.1 52 303 0.73 1.23 0.00 0.000 4740 0.119 0.033 2642 1482 3570 3561 3580 0 0 0 0 0 0 14.19 14.37 14.30
351 -0.44 -77.9 2642 1483 3562 3580 41.1 -11.2 62 359 0.00 1.33 0.00 0.000 1158 0.000 0.047 2642 2194 3571 3562 3580 0 0 0 0 0 0 14.43 14.38 14.47
549 -0.57 -77.9 2642 2194 3572 3580 62.4 -11.6 89 553 0.17 1.15 0.00 0.000 4484 0.129 0.056 2572 2901 3576 3572 3580 0 0 0 0 0 0 14.45 14.36 14.50
717 -0.68 -77.9 2572 2900 3569 3580 86.4 -11.3 122 725 0.00 1.12 0.00 0.000 1158 0.000 0.032 2572 2170 3574 3569 3580 0 0 0 0 0 0 14.54 14.52 14.57
905 -0.76 -77.9 2572 2168 3570 3580 103.1 -7.6 141 909 0.15 1.17 0.00 0.000 4740 0.142 0.035 2515 1505 3575 3571 3580 0 0 0 0 0 0 14.51 14.46 14.56
940 -0.76 -77.9 2514 1505 3570 3579 106.9 -10.3 148 947 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2515 2203 3575 3571 3579 0 0 0 0 0 0 14.50 14.45 14.53
1129 -0.73 -77.9 2514 2203 3575 3580 129.9 -12.9 167 1133 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2515 1516 3578 3576 3580 0 0 0 0 0 0 15.02 14.47 15.04
1172 -0.73 -77.9 2514 1516 3576 3580 135.2 -11.8 175 1175 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2514 2199 3578 3576 3580 0 0 0 0 0 0 14.51 14.46 14.54
1364 -0.73 -77.9 2514 2199 3578 3580 155.2 -9.5 195 1365 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2514 2199 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 15.03 15.06 15.06
1544 -0.73 -77.9 2514 2198 3579 3580 174.1 -10.9 213 1548 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2514 1506 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 15.04 14.49 15.06
1568 -0.79 -77.9 2514 1506 3579 3580 177.1 -11.0 218 1576 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.049 2514 2202 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 14.51 14.46 14.54
1756 -0.79 -77.9 2514 2202 3579 3580 198.1 -11.2 237 1760 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2514 2900 3579 3579 3579 0 0 0 0 0 0 15.04 14.40 15.06
1820 -0.79 -77.9 2514 2899 3579 3580 205.6 -10.6 250 1829 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2515 2191 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
2008 -0.79 -77.9 2514 2191 3580 3579 225.0 -10.3 269 2012 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2515 2894 3580 3580 3580 0 0 0 0 0 0 15.05 14.40 15.07
2030 -0.79 -77.9 2514 2894 3579 3580 227.2 -9.9 273 2034 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2515 2201 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.62
2222 -0.79 -77.9 2514 2197 3579 3580 246.7 -10.1 293 2226 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2515 2900 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 15.06 14.40 15.07
2298 -0.79 -77.9 2514 2900 3579 3580 254.3 -10.0 308 2301 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2515 2190 3579 3579 3580 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.61
2494 -0.79 -77.9 2514 2184 3575 3579 275.4 -10.8 317 2498 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2515 2900 3576 3574 3579 0 0 0 0 0 0 15.07 14.39 15.09
2539 -0.84 -77.9 2514 2900 3573 3578 280.5 -10.9 326 2544 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2514 2195 3576 3573 3579 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.62
2738 -0.84 -77.9 2514 2191 3558 3578 301.4 -10.9 335 2742 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2514 2893 3568 3558 3578 0 0 0 0 0 0 15.07 14.40 15.09
2793 -0.88 -77.9 2514 2893 3551 3577 307.5 -10.3 346 2801 0.08 1.08 0.00 0.000 5254 0.112 0.037 2477 2188 3564 3550 3578 0 0 0 0 0 0 14.35 14.54 14.42
2980 -0.82 -77.9 2477 2188 3539 3576 328.0 -11.2 353 2984 0.00 1.20 0.00 0.000 388 0.000 0.065 2476 2900 3561 3545 3577 0 0 0 0 0 0 15.08 14.38 15.09
3056 -0.82 -77.9 2476 2900 3576 3576 336.3 -10.6 368 3060 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2476 2202 3576 3576 3576 0 0 0 0 0 0 14.58 14.55 14.60
3253 -0.77 -77.9 2476 2198 3581 3574 356.0 -9.9 377 3258 0.12 1.17 0.00 0.000 2436 0.295 0.063 2505 2888 3577 3580 3575 0 0 0 0 0 0 14.14 14.35 14.28
3355 -0.77 -77.9 2504 2887 3580 3574 365.0 -8.2 397 3359 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2505 2190 3576 3580 3573 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
3558 -0.77 -77.9 2504 2185 3577 3572 384.1 -9.7 407 3562 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2505 2892 3574 3576 3572 0 0 0 0 0 0 15.08 14.35 15.10
3604 -0.81 -77.9 2504 2892 3575 3572 388.9 -10.1 416 3608 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.038 2505 2199 3573 3575 3572 0 0 0 0 0 0 14.56 14.53 14.58
3801 -0.81 -77.9 2504 2195 3573 3570 409.7 -10.9 425 3805 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2505 2902 3572 3574 3570 0 0 0 0 0 0 15.08 14.35 15.09
3843 -0.84 -77.9 2504 2902 3575 3570 414.1 -10.3 433 3848 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2505 2191 3572 3575 3570 0 0 0 0 0 0 14.56 14.53 14.58
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state 4763 begin loiter
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