NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 502 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  502 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  86 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  45 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1250 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1800 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  57600 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  50 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  8 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  140618,012907,-239.2792,5957.5093,32,0.8,34,-5.0,1.0,101.5,8,9.7 SPEED_LIMITS  0.144,0.154
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.34 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  43.1,1600613,-23.4,-8.333,-28.37,1406
_SM_ANGLEo  -68.9 D_GRID  1000
GPS2  140618,013557,-239.3331,5957.5986,18,0.8,21,-5.0,0.3,99.1,9,8.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.2,1.010235 _10V_AH  9.28,0.000
SM_CCo  69303,30.05,0.077,0,0,1619,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.16,8.95,0.00,30.05,0.094,0.000,0.077,244,2194,1619,-7.81,-0.17,400.08,0,0,0,0,0,0,14.36,14.91,14.42 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -238.58,5952.54,130618,065559 MEM  302932
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 DATA_FILE_SIZE  96528,2270
HUMID  59.49 CAP_FILE_SIZE  299351,0
INTERNAL_PRESSURE  8.51208 CFSIZE  260034560,212377600
TCM_TEMP  23.50 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.101,92.57,1
_24V_AH  12.59,159.954 GPS  140618,205355,-239.415,6001.429,40,0.7,42,-5.0,1.0,139.2,11,9.4

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27400136.64 SBE_CT58023175.12
Roll_motor987087.12 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38516277906.14 nil000.00
VBD_pump_during_surface307729.23 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer268137465.40 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS22204.18
TT846779411.06
LPSleep6085821236.84
TT8_Active628955.25
TT8_Sampling304728797.28
TT8_CF854334172.40
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits269916400.82
GPS_charging000.00
Compass231717370.55
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.75 -48.7 215 2229 449 371 0.0 0.0 0 112 0.00 0.00 -99.25 0.002 16390 0.000 0.000 215 2230 3451 3420 3483 0 0 0 0 0 0 14.86 12.59 14.76
115 -0.75 -48.7 215 2230 3417 3483 3.6 -10.6 17 136 11.57 1.25 0.00 0.000 2564 0.401 0.045 2509 1532 3453 3423 3483 0 0 0 0 0 0 13.95 14.45 14.36
209 -0.59 -48.7 2509 1532 3369 3479 29.5 -18.6 34 217 0.20 1.25 -0.35 0.233 19590 0.250 0.048 2559 2201 3453 3406 3500 0 0 0 0 0 0 13.96 14.39 14.45
408 -0.54 -48.7 2558 2200 3442 3500 55.6 -13.3 68 412 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.044 2559 1530 3470 3440 3501 0 0 0 0 0 0 14.94 14.44 14.95
472 -0.54 -48.7 2559 1530 3478 3500 64.5 -12.3 81 479 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2559 2197 3490 3480 3500 0 0 0 0 0 0 14.46 14.42 14.50
661 -0.58 -48.7 2559 2197 3500 3500 90.9 -11.8 100 662 0.00 0.00 0.00 0.000 134 0.000 0.000 2559 2197 3500 3500 3500 0 0 0 0 0 0 14.97 14.99 14.99
840 -0.58 -48.7 2559 2196 3500 3500 103.0 -5.3 118 844 0.00 1.15 0.00 0.000 292 0.000 0.067 2559 2893 3500 3500 3500 0 0 0 0 0 0 15.00 14.40 15.02
886 -0.64 -48.7 2559 2892 3500 3500 105.9 -6.7 127 893 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2559 2197 3500 3501 3500 0 0 0 0 0 0 14.56 14.53 14.59
1072 -0.68 -48.7 2559 2197 3503 3500 119.3 -7.8 146 1076 0.00 1.17 0.00 0.000 644 0.000 0.041 2559 1525 3501 3503 3500 0 0 0 0 0 0 15.01 14.50 15.03
1114 -0.73 -48.7 2559 1526 3503 3501 122.5 -8.0 154 1119 0.08 1.25 0.00 0.000 5254 0.106 0.048 2524 2206 3501 3503 3500 0 0 0 0 0 0 14.36 14.48 14.45
1309 -0.73 -48.7 2524 2206 3503 3501 138.8 -8.2 174 1313 0.00 1.12 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2522 2899 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 15.01 14.43 15.03
1410 -0.73 -48.7 2522 2899 3503 3501 147.8 -8.7 194 1414 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2522 2203 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 14.60 14.57 14.62
1603 -0.73 -48.7 2522 2199 3503 3501 166.8 -10.5 214 1607 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2522 2891 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 15.03 14.43 15.05
1659 -0.73 -48.7 2522 2891 3502 3501 172.6 -9.5 225 1665 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2522 2195 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 14.60 14.57 14.62
1846 -0.73 -48.7 2522 2195 3503 3501 191.2 -10.5 244 1850 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2522 2901 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 15.04 14.43 15.06
1950 -0.73 -48.7 2522 2900 3503 3501 201.5 -9.0 265 1957 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2522 2200 3502 3503 3501 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.62
2139 -0.73 -48.7 2522 2200 3504 3501 216.7 -7.5 284 2143 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2522 2887 3502 3504 3501 0 0 0 0 0 0 15.04 14.42 15.06
2163 -0.73 -48.7 2522 2887 3504 3501 218.9 -7.6 289 2170 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2522 2187 3502 3504 3501 0 0 0 0 0 0 14.58 14.55 14.60
2351 -0.73 -48.7 2522 2187 3502 3501 232.1 -7.1 308 2355 0.00 1.15 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2522 1525 3500 3501 3500 0 0 0 0 0 0 15.05 14.52 15.07
2387 -0.73 -48.7 2522 1525 3500 3501 235.0 -7.9 315 2394 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2522 2197 3500 3500 3500 0 0 0 0 0 0 14.52 14.48 14.56
2573 -0.73 -48.7 2522 2197 3493 3501 249.7 -7.5 334 2577 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2522 1522 3497 3493 3501 0 0 0 0 0 0 15.06 14.52 15.07
2653 -0.73 -48.7 2522 1523 3491 3501 255.7 -7.3 350 2657 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2522 2197 3496 3491 3501 0 0 0 0 0 0 14.52 14.47 14.56
2845 -0.73 -48.7 2522 2196 3452 3499 270.0 -7.7 358 2849 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2522 1524 3475 3452 3499 0 0 0 0 0 0 15.07 14.52 15.09
2945 -0.76 -48.7 2522 1524 3450 3498 278.3 -8.5 378 2949 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2522 2198 3473 3449 3498 0 0 0 0 0 0 14.52 14.48 14.57
3148 -0.76 -48.7 2522 2197 3456 3497 296.0 -9.1 388 3152 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2522 1526 3475 3453 3497 0 0 0 0 0 0 15.07 14.52 15.08
3212 -0.76 -48.7 2522 1527 3424 3497 302.2 -9.0 401 3216 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2522 2195 3460 3424 3497 0 0 0 0 0 0 14.52 14.47 14.56
3420 -0.76 -48.7 2522 2195 3474 3495 319.6 -8.4 412 3424 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2522 2894 3485 3475 3495 0 0 0 0 0 0 15.07 14.41 15.09
3553 -0.76 -48.7 2522 2893 3464 3494 329.6 -6.9 438 3556 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2522 2207 3478 3463 3494 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.62
3756 -0.76 -48.7 2522 2203 3464 3493 345.0 -7.5 448 3759 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2522 2897 3479 3467 3492 0 0 0 0 0 0 15.08 14.40 15.09
3841 -0.79 -48.7 2522 2897 3482 3492 352.1 -8.0 465 3848 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.039 2522 2196 3487 3483 3492 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
4028 -0.79 -48.7 2522 2196 3468 3491 366.9 -8.2 472 4032 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2522 2891 3481 3471 3491 0 0 0 0 0 0 15.07 14.39 15.09
4053 -0.83 -48.7 2522 2891 3479 3491 369.1 -8.1 477 4059 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.040 2522 2195 3484 3478 3491 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
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state 5686 begin loiter
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68069 1.16 183.5 3134 2887 2470 2505 83.7 7.0 2061 68073 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.039 3139 2200 2488 2471 2505 0 0 0 0 0 0 14.47 14.43 14.50
68262 1.22 231.8 3138 2197 2470 2505 73.1 4.8 2081 68315 0.00 1.25 46.22 0.959 8740 0.000 0.047 3139 1502 2298 2290 2306 0 0 0 0 0 0 15.00 14.46 13.72
68494 1.38 276.4 3139 1502 2288 2305 60.1 5.1 2127 68544 0.15 1.30 40.95 0.935 11430 0.099 0.048 3197 2200 2115 2112 2119 0 0 0 0 0 0 14.28 14.38 13.67
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69247 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 69247 begin surface coast
69286 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 69286 begin surface