NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 471 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  471 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  19 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  22 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594051.9 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  121014,000653,4711.599,-12640.005,97,1.1,97,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.37 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  200.6,33195,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.4 D_GRID  1000
GPS2  121014,001718,4711.632,-12640.005,10,1.5,15,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.023403 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  27116,10.82,0.099,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.90,9.32,0.12,10.82,0.057,0.166,0.099,386,2404,1328,-9.11,-0.71,375.06,1,0,0,0,0,0,14.24,14.21,14.14 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4654.38,-12633.81,111014,161656 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.025466,0.025466 DATA_FILE_SIZE  49914,1412
HUMID  51.33 CAP_FILE_SIZE  284029,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9718 CFSIZE  260034560,210886656
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28141.59,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3787296 CURRENT  0.045,152.4,1
PM_FREEKB  49374592 GPS  121014,075205,4708.907,-12642.224,77,2.0,82,18.6
_24V_AH  12.5,112.893

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23377112.19 nil000.00
Roll_motor142166294.97 nil000.00
VBD_pump_during_apogee39619069453.86 nil000.00
VBD_pump_during_surface109913.46 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2711451958.65
Iridium_during_xfer321170684.94 PMAR486534.80
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.63
TT8341610450.37
LPSleep195052551.04
TT8_Active6761089.18
TT8_Sampling3185281189.51
TT8_CF894535435.25
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits279010360.00
GPS_charging000.00
Compass2178021.07
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 398 2400 1459 1207 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -48.03 0.000 16386 0.000 0.000 398 2401 2565 2648 2482 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 398 2401 2650 2482 3.0 -1.6 5 131 12.75 2.60 -16.35 0.000 18692 0.378 0.110 3125 3809 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 13.77 14.14 14.50
200 -0.59 -116.8 3125 3809 3384 3295 25.8 -18.4 17 211 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2388 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
451 -0.59 -116.8 3125 2383 3391 3297 59.2 -12.1 42 462 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2383 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
702 -0.59 -116.8 3125 2380 3387 3299 88.7 -11.8 67 711 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2383 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
952 -0.59 -116.8 3125 2383 3387 3298 116.7 -11.0 92 963 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3816 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
1055 -0.59 -116.8 3131 3816 3387 3298 127.8 -10.9 102 1067 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2402 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
1307 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3296 152.1 -9.2 127 1316 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1556 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3294 174.3 -8.5 152 1566 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1807 -0.59 -116.8 3125 2402 3383 3297 195.3 -8.6 177 1817 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3342 3387 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2058 -0.59 -116.8 3125 2402 3386 3292 218.1 -9.1 202 2068 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2308 -0.59 -116.8 3125 2402 3381 3294 240.2 -8.7 227 2318 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3340 3387 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2578 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3293 262.5 -8.1 244 2587 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3340 3388 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2879 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3292 286.4 -8.0 254 2888 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3178 -0.59 -116.8 3125 2402 3387 3292 310.4 -8.2 264 3188 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3125 989 3338 3387 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
3217 -0.59 -116.8 3125 989 3387 3289 314.1 -9.1 268 3227 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3125 2397 3338 3387 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
3538 -0.59 -116.8 3125 2397 3386 3288 340.1 -8.0 280 3548 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3125 3816 3338 3386 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
3598 -0.59 -116.8 3125 3815 3386 3286 345.3 -8.4 286 3608 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3125 2398 3336 3385 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
3932 -0.59 -116.8 3125 2393 3385 3287 370.7 -7.8 299 3942 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4229 -0.59 -116.8 3125 2395 3385 3285 393.3 -7.4 309 4238 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4528 -0.59 -116.8 3125 2395 3384 3288 415.8 -7.5 319 4538 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4829 -0.59 -116.8 3125 2395 3384 3284 438.5 -7.8 329 4838 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2395 3337 3390 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5129 -0.59 -116.8 3125 2395 3383 3284 462.3 -7.8 339 5139 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3125 995 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
5178 -0.59 -116.8 3125 995 3383 3283 466.4 -8.2 344 5188 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2402 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
5492 -0.59 -116.8 3125 2401 3388 3284 489.3 -7.3 355 5502 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5789 -0.59 -116.8 3125 2401 3386 3283 511.0 -7.2 365 5798 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2404 3331 3382 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6090 -0.59 -116.8 3125 2404 3381 3281 532.8 -7.2 375 6101 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3125 3810 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
6151 -0.59 -116.8 3125 3809 3385 3281 537.5 -7.5 381 6161 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3125 2398 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
6482 -0.59 -116.8 3125 2395 3378 3280 562.5 -7.6 394 6491 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2396 3330 3380 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6782 -0.59 -116.8 3125 2396 3380 3279 585.3 -7.7 404 6791 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2396 3329 3380 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7083 -0.59 -116.8 3125 2393 3380 3278 607.5 -7.2 414 7092 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3326 3375 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7383 -0.59 -116.8 3125 2395 3380 3277 628.0 -6.5 424 7392 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2396 3329 3380 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7682 -0.59 -116.8 3124 2395 3380 3277 647.8 -6.7 434 7692 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3125 3822 3326 3380 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 14.08 28.83
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13277 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 13277 begin apogee
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13404 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 13404 begin climb
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state 27058 begin surface coast
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state 27089 begin surface