NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 459 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  459 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  31 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594025.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  081014,042029,4727.724,-12603.485,68,1.7,68,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.39 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  226.2,87947,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.8 D_GRID  1000
GPS2  081014,043031,4727.763,-12603.510,17,1.8,17,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.013891 _10V_AH  12.9,0.000
SM_CCo  26299,0.00,0.000,0,0,1294,383.65 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.60,9.38,0.12,0.00,0.060,0.159,0.000,399,2414,1294,-9.09,-0.68,383.65,0,0,0,0,0,0,14.17,14.19,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4710.21,-12557.43,071014,202040 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49936,1407
HUMID  49.29 CAP_FILE_SIZE  279499,0
INTERNAL_PRESSURE  8.99133 CFSIZE  260034560,212262912
TCM_TEMP  19.50 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,27143.25,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3791136 CURRENT  0.106,350.4,1
PM_FREEKB  49818592 GPS  081014,115054,4728.118,-12607.657,48,1.0,48,18.7
_24V_AH  12.6,109.447

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23377112.86 nil000.00
Roll_motor156192378.09 nil000.00
VBD_pump_during_apogee418189510002.03 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2622751910.39
Iridium_during_xfer307170660.76 PMAR445532.33
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20226.08
TT8336010443.10
LPSleep187932530.95
TT8_Active6871090.69
TT8_Sampling3127281167.87
TT8_CF890735417.59
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits275410355.35
GPS_charging000.00
Compass2184021.13
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 390 2414 1455 1208 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -47.12 0.000 16386 0.000 0.000 390 2414 2547 2635 2460 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 390 2414 2629 2460 3.1 -1.8 5 125 12.73 2.55 -15.90 0.000 18692 0.377 0.110 3122 3802 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 13.75 14.15 14.48
284 -0.59 -116.8 3126 3802 3382 3293 42.0 -14.4 25 295 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3122 2393 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
535 -0.59 -116.8 3122 2388 3383 3296 70.3 -9.2 50 545 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2388 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
785 -0.59 -116.8 3122 2388 3385 3297 97.9 -11.3 75 795 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2388 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1036 -0.59 -116.8 3123 2388 3385 3297 124.8 -11.1 100 1046 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2388 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1286 -0.59 -116.8 3122 2388 3383 3297 151.3 -10.3 125 1296 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2388 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1536 -0.59 -116.8 3123 2388 3385 3297 175.9 -9.6 150 1546 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2391 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1786 -0.59 -116.8 3123 2388 3385 3297 199.1 -9.3 175 1796 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2388 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2036 -0.59 -116.8 3122 2389 3385 3295 221.8 -9.1 200 2047 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3122 3802 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.11 28.83
2117 -0.59 -116.8 3122 3802 3385 3295 229.3 -9.2 208 2128 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3123 2388 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.27 28.83
2369 -0.59 -116.8 3123 2388 3385 3294 250.1 -8.3 233 2378 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2384 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2668 -0.59 -116.8 3123 2386 3385 3293 275.3 -8.8 243 2678 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2968 -0.59 -116.8 3123 2383 3385 3292 303.4 -9.6 253 2978 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2384 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3268 -0.59 -116.8 3122 2384 3384 3291 331.2 -9.0 263 3278 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3338 3386 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3568 -0.59 -116.8 3122 2384 3384 3289 355.8 -7.8 273 3578 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3868 -0.59 -116.8 3122 2384 3384 3288 379.0 -7.6 283 3880 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3122 3800 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
3960 -0.59 -116.8 3122 3800 3383 3288 386.4 -8.1 292 3970 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3123 2401 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
4290 -0.59 -116.8 3122 2400 3383 3286 412.5 -7.8 305 4300 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3123 987 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
4369 -0.59 -116.8 3123 988 3383 3287 419.0 -8.5 313 4380 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3123 2392 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
4682 -0.59 -116.8 3123 2392 3382 3286 441.4 -7.0 324 4692 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2392 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4981 -0.59 -116.8 3124 2392 3382 3285 462.8 -7.1 334 4990 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2392 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5280 -0.59 -116.8 3123 2392 3382 3284 483.6 -6.9 344 5290 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3122 3818 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
5410 -0.59 -116.8 3127 3817 3382 3284 493.6 -8.1 357 5420 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3122 2388 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
5730 -0.59 -116.8 3122 2384 3378 3283 520.0 -8.5 369 5740 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3122 3807 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
5809 -0.59 -116.8 3123 3807 3387 3283 526.8 -8.6 377 5820 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3121 2405 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
6122 -0.59 -116.8 3122 2405 3380 3282 551.8 -7.7 388 6132 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6421 -0.59 -116.8 3127 2404 3380 3281 573.7 -7.1 398 6430 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6720 -0.59 -116.8 3122 2404 3380 3281 595.0 -7.0 408 6729 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3333 3386 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7021 -0.59 -116.8 3122 2404 3379 3280 616.4 -7.2 418 7030 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3332 3379 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7320 -0.59 -116.8 3122 2404 3379 3279 638.8 -7.8 428 7329 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2404 3328 3379 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7620 -0.59 -116.8 3123 2404 3379 3277 662.1 -7.8 438 7630 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3328 3378 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7920 -0.59 -116.8 3122 2404 3378 3277 686.4 -8.1 448 7929 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3328 3378 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8221 -0.59 -116.8 3122 2404 3378 3277 710.1 -8.0 458 8230 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3327 3378 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8520 -0.59 -116.8 3122 2404 3377 3276 733.1 -7.4 468 8529 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3326 3377 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8820 -0.59 -116.8 3122 2407 3377 3276 753.3 -6.7 478 8830 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2404 3329 3377 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9120 -0.59 -116.8 3122 2405 3377 3275 772.8 -6.4 488 9130 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.094 3122 3808 3326 3377 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
9201 -0.59 -116.8 3122 3808 3376 3275 778.2 -6.9 496 9212 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3122 2396 3323 3371 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
9514 -0.59 -116.8 3123 2396 3375 3274 797.9 -6.1 507 9524 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2396 3325 3377 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
9811 -0.59 -116.8 3122 2396 3375 3273 815.3 -5.5 517 9820 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2396 3323 3373 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
10113 -0.59 -116.8 3122 2396 3375 3268 832.3 -5.7 527 10122 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2396 3324 3375 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
10414 -0.59 -116.8 3123 2396 3375 3272 849.5 -5.6 537 10423 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2396 3324 3376 3272 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
10713 -0.59 -116.8 3122 2400 3375 3272 867.3 -6.0 547 10722 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2396 3321 3372 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11013 -0.59 -116.8 3122 2396 3373 3271 886.2 -6.5 557 11023 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2396 3322 3373 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11313 -0.59 -116.8 3124 2396 3370 3271 906.3 -6.8 567 11323 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3123 3806 3322 3374 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
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12177 -0.59 -116.8 3122 3806 3372 3270 957.1 -5.0 613 12187 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3123 2388 3321 3373 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
12489 -0.59 -116.8 3122 2387 3372 3269 975.2 -6.0 624 12498 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2387 3320 3372 3269 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
12723 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12723 begin apogee
12732 -0.25 0.0 3122 2329 3372 3274 990.4 -6.4 632 12847 0.40 0.00 106.22 1.896 10246 0.172 0.000 3240 2329 2856 2928 2784 0 0 0 0 0 0 13.95 28.83 12.87
12849 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12849 begin climb
12853 0.59 116.8 3240 2329 2928 2781 994.0 0.0 636 12974 0.88 0.00 113.53 1.871 10246 0.116 0.000 3518 2325 2381 2508 2254 0 0 0 0 0 0 13.82 28.83 12.59
13266 0.59 116.8 3519 2327 2505 2250 966.8 8.3 650 13276 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.089 3519 918 2377 2506 2249 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
13345 0.59 116.8 3519 918 2506 2250 959.9 9.0 658 13357 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3519 2336 2378 2507 2250 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
13659 0.59 116.8 3519 2331 2506 2253 933.5 8.6 669 13668 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3519 2331 2376 2505 2247 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
13961 0.59 116.8 3519 2331 2506 2246 909.5 7.6 679 13971 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3519 3729 2376 2506 2246 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
14114 0.59 116.8 3519 3732 2505 2251 895.1 10.1 694 14124 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3520 2334 2375 2505 2245 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
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state 26212 begin surface