NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 450 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  450 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1594008.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  051014,083759,4742.437,-12537.676,38,1.4,44,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.39 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  203.0,130288,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -74.2 D_GRID  1000
GPS2  051014,084936,4742.384,-12537.670,12,1.5,17,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.023453 _10V_AH  13.0,0.000
SM_CCo  25856,40.05,0.103,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.30,9.23,2.40,40.05,0.067,0.067,0.103,398,2396,1328,-9.09,0.85,375.06,0,0,0,0,0,0,14.23,14.23,14.18 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12531.52,051014,010127 MEM  290840
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  46689,1375
HUMID  50.35 CAP_FILE_SIZE  261794,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,213307392
TCM_TEMP  18.80 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,27333.24,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3794016 CURRENT  0.019, 74.9,1
PM_FREEKB  50106080 GPS  051014,160323,4740.400,-12539.945,52,1.1,52,18.7
_24V_AH  12.6,106.879

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23376111.33 nil000.00
Roll_motor151169325.04 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33619078082.50 nil000.00
VBD_pump_during_surface4010352.12 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2584551881.91
Iridium_during_xfer369167779.25 PMAR129714660.93
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18225.40
TT8332410441.70
LPSleep188312536.12
TT8_Active6511086.53
TT8_Sampling2911281095.73
TT8_CF885235395.45
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits251410326.92
GPS_charging000.00
Compass2105020.53
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 24 begin dive
28 -0.59 -116.8 396 2401 1437 1223 0.0 0.0 0 81 0.00 0.00 -47.90 0.000 16386 0.000 0.000 391 2401 2572 2657 2487 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 391 2401 2658 2487 3.2 -2.0 5 124 12.70 2.60 -16.17 0.000 18692 0.376 0.110 3124 3808 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 13.76 14.13 14.45
344 -0.59 -116.8 3124 3809 3382 3295 44.4 -13.1 31 353 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3121 2399 3338 3380 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
594 -0.59 -116.8 3124 2394 3384 3296 75.8 -11.9 56 602 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3344 3392 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
844 -0.59 -116.8 3124 2394 3385 3297 104.8 -11.4 81 854 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3819 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
934 -0.59 -116.8 3124 3819 3390 3293 115.2 -11.5 90 943 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2395 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1184 -0.59 -116.8 3124 2390 3385 3299 142.3 -10.5 115 1192 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1434 -0.59 -116.8 3125 2390 3385 3297 165.4 -8.8 140 1442 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1684 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3297 189.0 -10.0 165 1693 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3805 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
1784 -0.59 -116.8 3124 3810 3385 3297 198.8 -9.9 175 1793 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3124 2394 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
2034 -0.59 -116.8 3124 2389 3392 3296 221.6 -8.7 200 2042 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2284 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3295 242.3 -8.4 225 2292 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2390 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2537 -0.59 -116.8 3125 2389 3385 3292 262.8 -8.3 240 2540 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2835 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3293 288.3 -8.2 250 2838 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3134 -0.59 -116.8 3124 2389 3392 3293 312.1 -7.7 260 3137 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3435 -0.59 -116.8 3124 2390 3384 3292 334.8 -7.7 270 3439 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3736 -0.59 -116.8 3124 2390 3385 3290 359.2 -8.6 280 3739 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4035 -0.59 -116.8 3124 2389 3385 3289 384.9 -8.6 290 4038 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2389 3334 3380 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4334 -0.59 -116.8 3124 2390 3384 3294 410.3 -8.5 300 4337 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2393 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4635 -0.59 -116.8 3125 2390 3384 3286 435.6 -8.4 310 4638 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2389 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4934 -0.59 -116.8 3125 2390 3385 3287 460.5 -8.5 320 4937 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5234 -0.59 -116.8 3124 2389 3383 3286 485.6 -8.2 330 5238 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5535 -0.59 -116.8 3125 2390 3382 3285 508.7 -7.6 340 5538 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2389 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5834 -0.59 -116.8 3124 2390 3382 3285 530.7 -7.3 350 5838 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2389 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6135 -0.59 -116.8 3124 2389 3383 3281 553.3 -7.5 360 6138 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2390 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6434 -0.59 -116.8 3125 2390 3382 3284 575.3 -7.2 370 6442 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3125 3804 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
6524 -0.59 -116.8 3124 3804 3387 3284 582.2 -7.9 379 6532 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2392 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
6857 -0.59 -116.8 3124 2388 3381 3283 607.0 -7.6 392 6860 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2388 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7156 -0.59 -116.8 3124 2389 3381 3282 629.4 -7.5 402 7159 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2388 3330 3381 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7454 -0.59 -116.8 3128 2388 3380 3285 652.1 -7.6 412 7457 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3331 3380 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7755 -0.59 -116.8 3124 2388 3380 3282 676.7 -8.4 422 7758 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2388 3330 3380 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8055 -0.59 -116.8 3124 2384 3375 3281 699.8 -7.5 432 8058 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2389 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8355 -0.59 -116.8 3124 2385 3380 3280 720.7 -6.5 442 8363 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3124 3805 3328 3374 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
8415 -0.59 -116.8 3124 3805 3379 3280 724.6 -6.2 448 8422 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2404 3329 3379 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.13 28.83
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12671 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12671 begin apogee
12680 -0.25 0.0 3125 2317 3365 3274 990.6 -6.3 616 12794 0.40 0.00 106.07 1.907 10246 0.171 0.000 3242 2316 2857 2931 2784 0 0 0 0 0 0 13.93 28.83 12.89
12797 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12797 begin climb
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state 25828 begin surface