NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 418 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  418 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  1800 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2250 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  950 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  53 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  35 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  660 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  14400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0.80000001 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  500 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  120 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  010518,080701,-121.7895,5752.0312,39,0.8,40,-4.1,1.3,123.3,11,8.6 SPEED_LIMITS  0.141,0.187
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.81 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  83.3,1746673,-17.6,-8.120,-23.46,2180
_SM_ANGLEo  -75.1 D_GRID  1000
GPS2  010518,081358,-121.8726,5752.2646,14,0.8,17,-4.1,1.2,113.3,10,8.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.1,1.022047 _10V_AH  12.66,0.000
SM_CCo  37100,0.00,0.000,0,0,1710,401.30 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.80,8.73,0.77,0.00,0.094,0.036,0.000,243,1804,1710,-7.82,1.78,401.30,0,0,0,0,0,0,14.42,14.62,14.55 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -122.52,5750.76,300418,213558 MEM  302936
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  93281,2086
HUMID  57.83 CAP_FILE_SIZE  264303,0
INTERNAL_PRESSURE  8.52185 CFSIZE  260034560,220803072
TCM_TEMP  23.80 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.023,324.40,1
_24V_AH  12.85,137.284 GPS  010518,183407,-121.395,5752.474,32,0.7,34,-4.1,1.2,103.3,10,9.2

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22411117.81 SBE_CT83223256.47
Roll_motor27880287.64 nil000.00
VBD_pump_during_apogee559196414125.96 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer290139522.55 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18204.86
TT843449520.84
LPSleep287382796.77
TT8_Active776993.09
TT8_Sampling3195281140.48
TT8_CF845034194.94
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits279916567.07
GPS_charging000.00
Compass279117608.92
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
7 -0.66 -116.8 245 1782 1725 1716 0.0 0.0 0 75 0.00 0.00 -65.03 0.003 16386 0.000 0.000 246 1783 3812 3791 3834 0 0 0 0 0 0 14.83 28.83 14.85
78 -0.66 -116.8 245 1783 3792 3835 4.9 -14.6 11 99 11.70 2.30 0.00 0.000 2564 0.412 0.047 2537 408 3818 3806 3831 0 0 0 0 0 0 14.07 14.50 14.45
126 -0.66 -116.8 2536 408 3816 3829 19.3 -14.8 19 133 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2537 1809 3823 3818 3829 0 0 0 0 0 0 14.59 14.50 14.62
443 -0.66 -116.8 2536 1809 3829 3826 60.0 -14.2 74 447 0.00 2.38 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2536 406 3828 3830 3826 0 0 0 0 0 0 14.95 14.49 14.96
465 -0.66 -116.8 2536 406 3831 3827 63.3 -14.2 78 474 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2537 1809 3829 3832 3826 0 0 0 0 0 0 14.64 14.54 14.67
777 -0.66 -116.8 2536 1808 3837 3826 95.5 -8.7 110 781 0.00 2.40 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2537 3205 3831 3837 3826 0 0 0 0 0 0 15.00 14.52 15.02
891 -0.66 -116.8 2536 3205 3838 3826 106.7 -9.7 133 899 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.031 2537 1779 3832 3839 3826 0 0 0 0 0 0 14.72 14.66 14.75
1199 -0.66 -116.8 2536 1780 3845 3826 131.6 -8.2 164 1203 0.00 2.25 0.00 0.000 516 0.000 0.049 2537 418 3835 3844 3827 0 0 0 0 0 0 15.04 14.59 15.07
1263 -0.66 -116.8 2536 418 3845 3826 137.7 -9.5 177 1271 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2537 1811 3835 3844 3826 0 0 0 0 0 0 14.72 14.64 14.76
1571 -0.66 -116.8 2536 1810 3848 3826 160.3 -6.4 208 1575 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.048 2536 422 3836 3847 3826 0 0 0 0 0 0 15.06 14.60 15.08
1595 -0.66 -116.8 2536 421 3847 3826 162.2 -6.9 213 1605 0.00 2.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2537 1800 3836 3847 3826 0 0 0 0 0 0 14.73 14.65 14.77
1902 -0.66 -116.8 2536 1799 3848 3826 187.5 -9.3 244 1906 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.047 2537 420 3837 3848 3826 0 0 0 0 0 0 15.07 14.61 15.09
1914 -0.66 -116.8 2536 420 3848 3826 188.5 -9.3 246 1919 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2536 1801 3837 3848 3826 0 0 0 0 0 0 14.73 14.65 14.78
2226 -0.66 -116.8 2537 1801 3848 3826 216.3 -8.4 278 2231 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2537 3213 3837 3848 3826 0 0 0 0 0 0 15.08 14.57 15.09
2270 -0.66 -116.8 2536 3213 3848 3825 219.8 -8.6 286 2275 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2537 1791 3837 3849 3825 0 0 0 0 0 0 14.78 14.71 14.79
2583 -0.66 -116.8 2536 1785 3848 3823 244.2 -7.3 318 2587 0.00 2.28 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2537 412 3835 3848 3823 0 0 0 0 0 0 15.09 14.60 15.10
2615 -0.66 -116.8 2536 412 3848 3823 246.6 -7.6 324 2619 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.040 2536 1803 3835 3848 3823 0 0 0 0 0 0 14.74 14.66 14.77
2937 -0.66 -116.8 2536 1802 3846 3820 271.7 -8.2 339 2943 0.00 2.40 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2537 3200 3833 3846 3820 0 0 0 0 0 0 15.09 14.57 15.11
2984 -0.66 -116.8 2536 3200 3845 3820 275.8 -8.2 349 2989 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2537 1786 3832 3845 3820 0 0 0 0 0 0 14.78 14.71 14.80
3297 -0.66 -116.8 2536 1781 3827 3818 298.2 -6.9 361 3302 0.00 2.25 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2536 423 3822 3827 3818 0 0 0 0 0 0 15.09 14.60 15.11
3332 -0.66 -116.8 2537 423 3816 3818 300.9 -7.2 368 3337 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2537 1805 3816 3815 3818 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.77
3660 -0.66 -116.8 2536 1804 3816 3814 324.9 -7.6 383 3666 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2537 3210 3814 3815 3814 0 0 0 0 0 0 15.11 14.56 15.13
3728 -0.66 -116.8 2536 3210 3820 3814 330.3 -7.7 397 3734 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2537 1790 3817 3821 3814 0 0 0 0 0 0 14.77 14.71 14.79
4051 -0.66 -116.8 2536 1786 3823 3812 353.0 -6.8 411 4055 0.00 2.28 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2537 418 3817 3823 3812 0 0 0 0 0 0 15.10 14.59 15.12
4071 -0.66 -116.8 2536 419 3823 3812 354.5 -7.4 415 4075 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2536 1799 3817 3823 3812 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.76
4383 -0.66 -116.8 2537 1798 3804 3810 378.1 -8.0 427 4390 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2537 3213 3806 3803 3810 0 0 0 0 0 0 15.10 14.54 15.12
4431 -0.66 -116.8 2536 3212 3802 3810 382.3 -8.9 437 4436 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2537 1793 3806 3802 3810 0 0 0 0 0 0 14.76 14.69 14.79
4743 -0.66 -116.8 2536 1789 3808 3809 409.9 -9.1 449 4748 0.00 2.28 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2537 424 3808 3807 3809 0 0 0 0 0 0 15.11 14.57 15.13
4777 -0.66 -116.8 2537 424 3806 3809 413.1 -9.4 455 4781 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2536 1799 3807 3806 3809 0 0 0 0 0 0 14.72 14.62 14.75
5109 -0.66 -116.8 2536 1798 3800 3806 444.4 -9.5 471 5115 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.069 2537 3207 3803 3800 3806 0 0 0 0 0 0 15.11 14.52 15.13
5183 -0.66 -116.8 2536 3207 3799 3805 451.4 -9.3 486 5187 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2537 1794 3802 3800 3805 0 0 0 0 0 0 14.76 14.69 14.78
5500 -0.66 -116.8 2537 1786 3800 3803 478.1 -7.9 499 5504 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.054 2536 414 3801 3800 3803 0 0 0 0 0 0 15.10 14.55 15.12
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state 11922 begin loiter
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state 36985 begin surface coast
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state 37021 begin surface