NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 383 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  383 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593923.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  240914,035354,4726.009,-12606.409,178,0.9,178,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.15 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  48.7,84454,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.8 D_GRID  1000
GPS2  240914,040849,4726.082,-12606.269,24,2.0,24,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.3,1.021369 _10V_AH  13.1,0.000
SM_CCo  25077,0.00,0.000,0,0,1303,381.44 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.40,9.12,0.12,0.00,0.051,0.161,0.000,390,2407,1303,-9.11,-0.71,381.44,0,0,0,0,0,0,14.23,14.23,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4707.04,-12608.90,240914,030336 MEM  290804
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49983,1409
HUMID  49.64 CAP_FILE_SIZE  293488,0
INTERNAL_PRESSURE  8.99133 CFSIZE  260034560,218832896
TCM_TEMP  19.40 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,11212.10,0x234488,0,24
SC_FREEKB  3815456 CURRENT  0.111, 0.2,1
PM_FREEKB  51334880 GPS  240914,110930,4728.555,-12602.641,91,1.5,91,18.7
_24V_AH  12.8,94.632

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23378112.69 nil000.00
Roll_motor250161517.92 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38319059365.87 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2500851843.15
Iridium_during_xfer5291631110.40 PMAR386528.97
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS25227.41
TT8331910444.40
LPSleep176122505.29
TT8_Active7431099.52
TT8_Sampling3310281255.44
TT8_CF895535446.92
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits304410398.87
GPS_charging000.00
Compass2183021.45
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 21 begin dive
25 -0.59 -116.8 387 2404 1448 1218 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -57.97 0.000 16386 0.000 0.000 387 2401 2843 2899 2787 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
96 -0.59 -116.8 389 2401 2899 2788 3.8 -3.7 6 130 12.70 2.58 -8.62 0.000 18692 0.379 0.109 3125 3813 3338 3379 3297 0 0 0 0 0 0 13.84 14.14 14.47
361 -0.59 -116.8 3125 3814 3381 3300 53.0 -13.6 33 371 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2403 3340 3380 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
611 -0.59 -116.8 3126 2401 3382 3301 85.0 -11.5 58 622 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3815 3341 3383 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
741 -0.59 -116.8 3125 3815 3382 3297 99.8 -10.9 71 752 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2386 3341 3382 3301 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
992 -0.59 -116.8 3125 2381 3383 3301 126.1 -10.4 96 1002 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2381 3342 3383 3301 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1242 -0.59 -116.8 3125 2381 3382 3301 152.6 -10.7 121 1253 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2381 3342 3383 3301 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1492 -0.59 -116.8 3126 2380 3382 3300 178.5 -10.4 146 1503 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3125 3813 3340 3382 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
1532 -0.59 -116.8 3124 3812 3383 3300 182.8 -10.9 150 1543 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3126 2392 3344 3382 3306 0 0 0 0 0 0 28.83 14.30 28.83
1783 -0.59 -116.8 3126 2387 3382 3299 207.7 -10.0 175 1794 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3125 989 3340 3382 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
1853 -0.59 -116.8 3126 989 3383 3298 215.0 -10.3 182 1864 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3125 2404 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
2104 -0.59 -116.8 3126 2403 3387 3296 239.4 -9.3 207 2115 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3126 3804 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
2208 -0.59 -116.8 3125 3807 3382 3295 249.2 -9.5 217 2219 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2403 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.29 28.83
2458 -0.59 -116.8 3125 2408 3382 3293 271.6 -8.9 226 2468 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3126 993 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
2527 -0.59 -116.8 3126 993 3382 3293 278.5 -10.0 233 2537 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3125 2409 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
2852 -0.59 -116.8 3126 2409 3379 3291 306.7 -8.5 245 2861 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2408 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3148 -0.59 -116.8 3125 2408 3380 3289 332.3 -8.5 255 3157 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2408 3335 3382 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3449 -0.59 -116.8 3125 2408 3382 3288 358.6 -9.1 265 3459 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3125 3809 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
3509 -0.59 -116.8 3126 3809 3381 3288 364.3 -9.1 271 3519 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3125 2399 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.32 28.83
3839 -0.59 -116.8 3125 2400 3381 3287 394.7 -9.1 284 3849 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.078 3126 988 3333 3380 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
3930 -0.59 -116.8 3126 988 3380 3286 403.4 -9.8 293 3940 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3125 2397 3331 3380 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
4259 -0.59 -116.8 3122 2396 3380 3286 431.5 -8.3 306 4269 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3125 3805 3330 3375 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
4299 -0.59 -116.8 3125 3805 3379 3286 435.0 -8.8 310 4309 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3125 2398 3332 3379 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.29 28.83
4623 -0.59 -116.8 3125 2395 3378 3287 461.1 -8.2 322 4633 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3125 994 3330 3376 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
4673 -0.59 -116.8 3125 994 3374 3284 465.7 -8.7 327 4684 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3131 2403 3331 3378 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
4987 -0.59 -116.8 3126 2402 3378 3289 491.0 -8.3 338 4997 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.094 3124 3820 3330 3378 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
5047 -0.59 -116.8 3125 3820 3377 3283 496.5 -8.8 344 5058 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3125 2390 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
5382 -0.59 -116.8 3126 2385 3377 3282 524.1 -8.5 357 5392 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3126 993 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
5442 -0.59 -116.8 3125 996 3377 3282 529.7 -9.4 363 5453 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3126 2395 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
5773 -0.59 -116.8 3126 2396 3376 3281 556.9 -8.0 376 5783 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3125 3816 3328 3376 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
5823 -0.59 -116.8 3125 3816 3375 3281 561.2 -8.4 381 5834 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3125 2388 3327 3375 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
6136 -0.59 -116.8 3124 2384 3372 3285 585.5 -7.8 392 6145 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2384 3326 3375 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6434 -0.59 -116.8 3125 2384 3374 3279 609.1 -7.9 402 6443 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2384 3326 3374 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6733 -0.59 -116.8 3125 2384 3374 3278 631.3 -7.1 412 6743 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3125 992 3326 3374 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
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7394 -0.59 -116.8 3125 2406 3373 3276 676.0 -7.2 438 7404 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3125 993 3324 3372 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
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12032 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12032 begin apogee
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12159 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12160 begin climb
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state 24991 begin surface