NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 382 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  382 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  28 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  25 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593922.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  230914,203653,4724.485,-12610.793,69,1.1,69,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.28 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  55.9,90603,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.6 D_GRID  1000
GPS2  230914,204707,4724.523,-12610.675,25,1.2,25,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.2,1.023169 _10V_AH  12.7,0.000
SM_CCo  25339,8.88,0.099,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.98,9.43,0.15,8.88,0.062,0.133,0.099,388,2401,1328,-9.09,-0.79,375.06,0,0,0,0,0,0,14.23,14.18,14.12 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4703.87,-12621.04,230914,131354 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49871,1397
HUMID  51.89 CAP_FILE_SIZE  273140,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,218972160
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,25091.88,0x234486,1,24
SC_FREEKB  3815776 CURRENT  0.075, 19.5,1
PM_FREEKB  51334912 GPS  240914,035354,4726.009,-12606.409,178,0.9,178,18.7
_24V_AH  12.8,94.350

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23378114.39 nil000.00
Roll_motor216179495.04 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38919159552.05 nil000.00
VBD_pump_during_surface89911.30 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2534851876.97
Iridium_during_xfer341172753.16 PMAR123914644.57
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS28228.27
TT8330810429.42
LPSleep180402501.77
TT8_Active7351095.41
TT8_Sampling2958281087.77
TT8_CF889635406.15
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits266810338.94
GPS_charging000.00
Compass2141020.40
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 391 2409 1455 1216 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -49.05 0.000 16386 0.000 0.000 391 2409 2585 2667 2503 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 389 2406 2668 2508 3.3 -2.6 5 122 12.68 2.55 -15.30 0.000 18692 0.379 0.107 3124 3814 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 13.83 14.16 14.45
352 -0.59 -116.8 3124 3814 3382 3298 54.1 -15.5 32 361 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3123 2403 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
602 -0.59 -116.8 3124 2399 3383 3299 86.9 -10.8 57 610 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3124 3809 3340 3382 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
842 -0.59 -116.8 3123 3811 3383 3301 114.3 -11.7 81 851 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2392 3341 3383 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
1092 -0.59 -116.8 3124 2388 3386 3301 141.2 -10.9 106 1101 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3811 3342 3380 3304 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
1162 -0.59 -116.8 3120 3811 3383 3300 148.9 -10.8 113 1170 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2395 3341 3382 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
1412 -0.59 -116.8 3124 2386 3379 3303 174.1 -9.7 138 1421 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3124 993 3341 3383 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
1452 -0.59 -116.8 3124 993 3383 3300 178.2 -10.2 142 1460 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3124 2396 3342 3384 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
1702 -0.59 -116.8 3124 2396 3383 3299 201.5 -9.0 167 1712 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3124 3812 3341 3383 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
1742 -0.59 -116.8 3119 3812 3383 3299 205.2 -9.5 171 1751 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2394 3341 3383 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
1992 -0.59 -116.8 3124 2391 3383 3297 228.1 -9.1 196 2000 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2242 -0.59 -116.8 3124 2391 3383 3297 250.7 -9.5 221 2245 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3337 3379 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2542 -0.59 -116.8 3124 2391 3383 3291 278.9 -9.7 231 2545 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2391 3336 3379 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2842 -0.59 -116.8 3128 2391 3384 3293 308.1 -9.6 241 2846 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2391 3335 3377 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3142 -0.59 -116.8 3124 2388 3383 3291 336.0 -8.8 251 3150 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3822 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
3221 -0.59 -116.8 3124 3824 3382 3291 343.1 -9.0 259 3231 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3124 2404 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
3535 -0.59 -116.8 3124 2403 3382 3289 370.6 -9.1 270 3542 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.078 3124 993 3333 3378 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
3623 -0.59 -116.8 3122 992 3383 3288 379.2 -9.5 279 3631 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2404 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
3955 -0.59 -116.8 3125 2404 3381 3287 406.2 -7.9 292 3963 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3124 3813 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
4074 -0.59 -116.8 3124 3809 3381 3287 415.8 -7.6 304 4081 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2394 3334 3381 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
4406 -0.59 -116.8 3124 2389 3381 3286 440.2 -7.3 317 4414 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3124 985 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.13 28.83
4453 -0.59 -116.8 3124 984 3379 3291 444.2 -8.2 322 4462 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2395 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
4767 -0.59 -116.8 3124 2395 3380 3285 467.3 -7.4 333 4771 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2394 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5064 -0.59 -116.8 3124 2394 3380 3284 490.0 -7.6 343 5072 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3825 3331 3379 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.14 28.83
5124 -0.59 -116.8 3124 3824 3379 3284 494.7 -7.8 349 5131 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3124 2402 3331 3379 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
5456 -0.59 -116.8 3125 2402 3380 3283 520.1 -7.8 362 5464 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3124 991 3330 3378 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
5533 -0.59 -116.8 3124 991 3378 3283 526.9 -8.6 370 5543 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2410 3332 3378 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
5847 -0.59 -116.8 3124 2410 3373 3282 552.5 -8.6 381 5854 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.094 3124 3809 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5904 -0.59 -116.8 3124 3809 3372 3282 557.8 -9.0 387 5913 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2396 3330 3377 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
6238 -0.59 -116.8 3124 2395 3377 3281 584.4 -8.1 400 6246 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 991 3327 3373 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.19 28.83
6285 -0.59 -116.8 3127 992 3377 3281 588.9 -9.3 405 6295 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2393 3329 3377 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.15 28.83
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12029 -0.59 -116.8 3124 2390 3371 3270 988.0 -5.6 639 12032 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2390 3318 3368 3269 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
12085 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12085 begin apogee
12094 -0.25 0.0 3124 2330 3370 3269 991.2 -5.5 641 12202 0.40 0.00 103.03 1.916 10246 0.176 0.000 3240 2329 2856 2926 2787 0 0 0 0 0 0 14.00 28.83 13.03
12206 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12206 begin climb
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18231 0.63 116.8 3523 2342 2502 2243 510.6 7.7 901 18240 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3522 2342 2376 2509 2243 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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25281 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 25284 begin surface coast
25313 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 25313 begin surface