NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 353 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  353 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  27 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  21 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593868.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  140914,235936,4726.998,-12605.956,43,1.2,43,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.46 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  210.2,84521,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -74.3 D_GRID  1000
GPS2  150914,001249,4726.972,-12606.020,14,1.5,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.023571 _10V_AH  13.1,0.000
SM_CCo  25870,44.70,0.100,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.88,9.48,0.15,44.70,0.073,0.135,0.100,391,2412,1328,-9.11,-0.62,375.06,1,0,0,0,0,0,14.14,14.26,14.21 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4707.04,-12712.57,150914,000024 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49912,1391
HUMID  48.85 CAP_FILE_SIZE  276946,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,222265344
TCM_TEMP  18.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,26408.25,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3825056 CURRENT  0.021,327.2,1
PM_FREEKB  52376192 GPS  150914,072636,4725.480,-12609.296,35,1.6,35,18.7
_24V_AH  12.8,86.193

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23382115.79 nil000.00
Roll_motor150208402.45 nil000.00
VBD_pump_during_apogee31719197798.54 nil000.00
VBD_pump_during_surface4410057.34 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2585851930.62
Iridium_during_xfer444163932.39 PMAR435531.62
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.50
TT8335810449.59
LPSleep185992533.59
TT8_Active6371085.38
TT8_Sampling3204281215.34
TT8_CF888535414.17
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits279410366.02
GPS_charging000.00
Compass2145021.08
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
27 -0.59 -116.8 397 2404 1449 1213 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -47.47 0.000 16386 0.000 0.000 397 2404 2521 2610 2433 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 397 2404 2611 2433 3.0 -1.5 5 131 12.68 2.58 -18.77 0.000 18692 0.383 0.112 3127 3809 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 13.85 14.14 14.47
361 -0.59 -116.8 3127 3809 3381 3302 45.5 -14.1 33 372 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3127 2397 3338 3381 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
612 -0.59 -116.8 3127 2393 3382 3296 76.4 -10.9 58 623 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3130 3810 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.18 28.83
833 -0.59 -116.8 3126 3810 3382 3298 102.6 -13.3 80 844 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3127 2408 3340 3382 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.25 28.83
1085 -0.59 -116.8 3128 2396 3382 3297 130.2 -9.4 105 1094 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2399 3340 3382 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1334 -0.59 -116.8 3127 2399 3382 3297 155.8 -10.8 130 1345 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3337 3378 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1585 -0.59 -116.8 3128 2399 3382 3297 180.8 -9.2 155 1595 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3382 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1834 -0.59 -116.8 3128 2399 3382 3297 203.4 -9.4 180 1844 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3382 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2084 -0.59 -116.8 3127 2399 3382 3296 226.9 -9.2 205 2094 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3382 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2335 -0.59 -116.8 3127 2399 3382 3293 250.1 -8.9 230 2345 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2634 -0.59 -116.8 3126 2399 3382 3298 278.3 -9.5 240 2644 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2935 -0.59 -116.8 3128 2399 3382 3290 306.0 -9.2 250 2945 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2398 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3234 -0.59 -116.8 3127 2399 3379 3293 333.6 -9.3 260 3244 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2399 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3535 -0.59 -116.8 3128 2399 3381 3292 360.6 -9.2 270 3546 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3127 3810 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.22 28.83
3585 -0.59 -116.8 3129 3807 3382 3292 365.4 -9.5 275 3596 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3127 2391 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
3898 -0.59 -116.8 3127 2386 3382 3290 393.7 -9.1 286 3908 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2386 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4195 -0.59 -116.8 3127 2386 3382 3289 420.3 -8.8 296 4205 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3133 2386 3333 3382 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4496 -0.59 -116.8 3127 2386 3382 3288 445.1 -8.2 306 4505 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2386 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4795 -0.59 -116.8 3127 2386 3382 3287 469.6 -8.0 316 4805 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2386 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5096 -0.59 -116.8 3127 2386 3382 3286 492.1 -7.4 326 5105 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3133 2386 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5395 -0.59 -116.8 3127 2386 3381 3286 514.1 -7.3 336 5405 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2385 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5696 -0.59 -116.8 3127 2386 3381 3285 535.9 -7.4 346 5707 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3127 3820 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.16 28.83
5787 -0.59 -116.8 3127 3820 3381 3285 543.0 -7.8 355 5797 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3127 2391 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.27 28.83
6117 -0.59 -116.8 3127 2387 3381 3284 568.7 -7.8 368 6126 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2387 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6417 -0.59 -116.8 3128 2387 3381 3287 592.2 -7.8 378 6426 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2387 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6718 -0.59 -116.8 3128 2384 3380 3283 615.1 -7.7 388 6727 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2387 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7017 -0.59 -116.8 3127 2387 3381 3282 638.1 -7.4 398 7027 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3127 998 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.21 28.83
7078 -0.59 -116.8 3130 1001 3380 3282 643.2 -8.6 404 7088 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3127 2409 3333 3379 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
7408 -0.59 -116.8 3127 2408 3379 3281 668.6 -8.0 417 7418 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3130 3808 3330 3379 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.17 28.83
7518 -0.59 -116.8 3127 3804 3379 3282 677.6 -8.4 428 7528 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3127 2412 3329 3379 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.24 28.83
7831 -0.59 -116.8 3125 2407 3378 3281 701.8 -7.7 439 7841 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3127 984 3330 3379 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.20 28.83
7881 -0.59 -116.8 3127 983 3378 3281 705.8 -7.9 444 7892 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3128 2401 3329 3378 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
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12255 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12255 begin apogee
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12378 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12378 begin climb
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state 25843 begin surface