RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 34 * Log results * Raw log file
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ID  34 HEADING  -1 ROLL_MAX  3968 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  1
MISSION  9 ESCAPE_HEADING  0 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
DIVE  34 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 C_ROLL_DIVE  2537 ALTIM_PING_DELTA  10
D_SURF  4 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 C_ROLL_CLIMB  2537 ALTIM_FREQUENCY  13
D_FLARE  3 TGT_DEFAULT_LAT  18.5 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  3
D_TGT  5250 TGT_DEFAULT_LON  -66 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
D_ABORT  6099 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  2
D_NO_BLEED  200 SM_CC  300 R_PORT_OVSHOOT  43 XPDR_INHIBIT  90
D_BOOST  0 N_FILEKB  4 R_STBD_OVSHOOT  34 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
T_BOOST  0 FILEMGR  0 ROLL_AD_RATE  300 INT_PRESSURE_YINT  0
D_FINISH  0 CALL_NDIVES  1 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  1
D_PITCH  0 COMM_SEQ  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 DEEPGLIDERMB  1
D_SAFE  0 KERMIT  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 MOTHERBOARD  4
D_CALL  0 N_NOCOMM  1 VBD_MIN  151 DEVICE1  2
SURFACE_URGENCY  0 N_NOSURFACE  0 VBD_MAX  3963 DEVICE2  -1
SURFACE_URGENCY_TRY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 C_VBD  2057 DEVICE3  -1
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_TRIES  5 VBD_DBAND  2 DEVICE4  101
T_DIVE  2820 CALL_WAIT  60 VBD_CNV  -0.29519999 DEVICE5  -1
T_MISSION  2850 CAPUPLOAD  0 VBD_TIMEOUT  950 DEVICE6  -1
T_ABORT  2880 CAPMAXSIZE  100000 PITCH_VBD_SHIFT  0.0012300001 LOGGERS  0
T_TURN  225 HEAPDBG  0 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  2 LOGGERDEVICE1  -1
T_TURN_SAMPINT  5 T_GPS  5 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 LOGGERDEVICE2  -1
T_NO_W  300 N_GPS  20 VBD_BLEED_AD_RATE  7 LOGGERDEVICE3  -1
T_LOITER  0 T_GPS_ALMANAC  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE4  -1
USE_BATHY  0 T_GPS_CHARGE  -16597.771 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS_DEVICE  33
USE_ICE  0 T_RSLEEP  12 CF8_MAXERRORS  3 COMPASS2_DEVICE  -1
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 STROBE  0 AH0_24V  151 PHONE_DEVICE  48
D_OFFGRID  6084 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_10V  122.2 GPS_DEVICE  32
T_WATCHDOG  10 RAFOS_CORR_THRESH  60 MINV_24V  19 RAFOS_DEVICE  -1
RELAUNCH  1 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_10V  8 XPDR_DEVICE  24
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_MIN  366 FG_AHR_10V  0 SIM_W  0
MAX_BUOY  150 PITCH_MAX  2908 FG_AHR_24V  0 SIM_PITCH  0
COURSE_BIAS  0 C_PITCH  2460 PHONE_SUPPLY  2 SEABIRD_T_G  0.0043511861
GLIDE_SLOPE  30 PITCH_DBAND  0.1 PRESSURE_YINT  -16.883896 SEABIRD_T_H  0.0006267078
SPEED_FACTOR  1 PITCH_CNV  0.0046000001 PRESSURE_SLOPE  0.00094911997 SEABIRD_T_I  2.3336246e-05
RHO  1.023 P_OVSHOOT  0.039999999 AD7714Ch0Gain  32 SEABIRD_T_J  2.4288879e-06
MASS  52000 PITCH_GAIN  17 TCM_PITCH_OFFSET  0 SEABIRD_C_G  -10.094185
NAV_MODE  1 PITCH_TIMEOUT  20 TCM_ROLL_OFFSET  0 SEABIRD_C_H  1.1592568
FERRY_MAX  45 PITCH_AD_RATE  160 COMPASS_USE  0 SEABIRD_C_I  -0.0011433914
KALMAN_USE  13 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 SEABIRD_C_J  0.00016895766
HD_A  0.0047458 PITCH_ADJ_GAIN  0.02 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
HD_B  0.011518 PITCH_ADJ_DBAND  1 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  20
HD_C  5.7096e-05 ROLL_MIN  247 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  110211,183637,1956.733,-6604.974,33,1.0,33,-12.9 TGT_NAME  66W_2030N_N
_CALLS  2 TGT_LATLONG  2030.000,-6600.000
_XMS_NAKs  0 TGT_RADIUS  1852.000
_XMS_TOUTs  0 KALMAN_CONTROL  0.028,0.194
_SM_DEPTHo  1.53 KALMAN_X  -516.7,0.0,0.0,4291.1,-516.7
_SM_ANGLEo  -62.4 KALMAN_Y  -4009.3,0.0,0.0,28775.3,-4009.3
GPS2  110211,184931,1956.805,-6605.086,12,1.3,23,-12.9 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  21.0,62108,-13.3,-6.206
SPEED_LIMITS  0.107,0.196 D_GRID  5250

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.5,1.023299 _10V_AH  10.3,8.081
SM_CCo  136926,0.00,0.000,0,0,655,413.87 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.78,10.23,0.00,0.00,0.070,0.000,0.000,345,2523,655,-9.58,-0.40,413.87 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  1950.41,-6612.26,110211,181830 MEM  351844
TT8_MAMPS  0.02247 DATA_FILE_SIZE  133153,2911
HUMID  44.36 CAP_FILE_SIZE  841140,0
INTERNAL_PRESSURE  9.08238 CFSIZE  260165632,248754176
TCM_TEMP  23.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,17,256,0,0
XPDR_PINGS  0 GPS  130211,085307,2012.403,-6605.161,28,1.0,28,-12.9
_24V_AH  20.4,20.541

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor32387255.63 SBE_CT200724982.84
Roll_motor11563849081.74 nil000.00
VBD_pump_during_apogee614422152871.81 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 AA4330000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init66103139.85 nil000.00
Iridium_during_connect67160220.86 nil000.00
Iridium_during_xfer3822231738.54 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS265013.51
TT88773191789.31
LPSleep11828622668.20
TT8_Active149019303.92
TT8_Sampling8437393459.07
TT8_CF863145297.91
TT8_Kalman0810.30
Analog_circuits614812759.97
GPS_charging000.00
Compass7753151197.93
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 13 begin dive
15 -0.97 -146.6 0.0 0.0 0 103 0.00 0.00 -86.20 0.000 2 0.000 0.000 342 2565 1984 0 0 0 0 0 0
106 -0.97 -146.6 3.2 3.3 8 150 11.07 2.33 -24.10 0.000 4 0.179 0.094 2243 3930 2554 0 0 0 0 0 0
211 -0.80 -146.6 16.0 13.2 17 219 0.15 2.22 0.00 0.000 6 0.117 0.070 2282 2523 2555 0 0 0 0 0 0
538 -0.75 -146.6 49.3 8.8 48 542 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.094 2282 3937 2555 0 0 0 0 0 0
580 -0.69 -146.6 53.0 9.0 51 589 0.10 2.20 0.00 0.000 6 0.144 0.070 2303 2539 2555 0 0 0 0 0 0
906 -0.69 -146.6 77.3 7.2 82 910 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.102 2304 3944 2556 0 0 0 0 0 0
1001 -0.69 -146.6 84.3 7.7 90 1005 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2303 2553 2556 0 0 0 0 0 0
1327 -0.73 -146.6 104.5 6.0 120 1331 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2304 3937 2557 0 0 0 0 0 0
1367 -0.77 -146.6 106.9 5.9 123 1371 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2304 2524 2557 0 0 0 0 0 0
1692 -0.82 -146.6 123.2 4.3 153 1696 0.12 2.17 0.00 0.000 4 0.117 0.087 2251 1137 2558 0 0 0 0 0 0
1815 -0.82 -146.6 130.6 6.3 164 1819 0.15 2.20 0.00 0.000 6 0.132 0.077 2279 2538 2558 0 0 0 0 0 0
2140 -0.86 -146.6 145.2 4.7 194 2144 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2279 3946 2559 0 0 0 0 0 0
2324 -0.88 -146.6 154.8 5.7 206 2328 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2280 2525 2559 0 0 0 0 0 0
2646 -0.91 -146.6 169.8 4.0 222 2650 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2279 3941 2560 0 0 0 0 0 0
2903 -0.93 -146.6 181.9 5.2 233 2911 0.08 2.20 0.00 0.000 6 0.084 0.072 2234 2515 2560 0 0 0 0 0 0
3220 -0.90 -146.6 201.2 5.7 249 3224 0.15 2.30 0.00 0.000 4 0.139 0.097 2262 3939 2560 0 0 0 0 0 0
3268 -0.87 -146.6 204.0 6.1 251 3273 0.00 2.15 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2261 2561 2560 0 0 0 0 0 0
3590 -0.87 -146.6 220.7 5.2 267 3591 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2262 2561 2559 0 0 0 0 0 0
3899 -0.87 -146.6 238.4 5.9 282 3903 0.00 2.22 0.00 0.000 4 0.000 0.089 2262 1135 2560 0 0 0 0 0 0
3993 -0.87 -146.6 243.4 5.9 286 3998 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.077 2262 2533 2559 0 0 0 0 0 0
4315 -0.87 -146.6 262.6 6.0 302 4319 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2262 3943 2559 0 0 0 0 0 0
4380 -0.87 -146.6 266.8 6.6 305 4385 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2261 2541 2559 0 0 0 0 0 0
4708 -0.87 -146.6 288.7 6.8 321 4711 0.00 2.22 0.00 0.000 4 0.000 0.092 2261 1128 2558 0 0 0 0 0 0
4756 -0.87 -146.6 291.6 6.4 323 4761 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2262 2538 2558 0 0 0 0 0 0
5082 -0.87 -146.6 313.6 6.7 336 5086 0.00 2.25 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2262 3934 2558 0 0 0 0 0 0
5164 -0.87 -146.6 318.1 6.9 338 5169 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2262 2535 2557 0 0 0 0 0 0
5483 -0.87 -146.6 340.2 6.6 349 5487 0.00 2.20 0.00 0.000 4 0.000 0.089 2262 1130 2557 0 0 0 0 0 0
5531 -0.87 -146.6 342.1 6.8 350 5536 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2262 2534 2557 0 0 0 0 0 0
5852 -0.87 -146.6 364.8 6.5 361 5856 0.00 2.30 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2262 3943 2556 0 0 0 0 0 0
5951 -0.87 -146.6 371.5 6.9 364 5956 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2262 2541 2556 0 0 0 0 0 0
6287 -0.87 -146.6 391.6 5.8 375 6291 0.00 2.30 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2262 3947 2555 0 0 0 0 0 0
6319 -0.87 -146.6 393.0 5.5 376 6323 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2262 2531 2555 0 0 0 0 0 0
6654 -0.87 -146.6 412.4 5.6 387 6658 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2262 3939 2554 0 0 0 0 0 0
6720 -0.87 -146.6 416.4 5.9 389 6725 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2262 2541 2554 0 0 0 0 0 0
7056 -0.87 -146.6 436.4 6.2 400 7060 0.00 2.22 0.00 0.000 4 0.000 0.092 2262 1127 2552 0 0 0 0 0 0
7093 -0.87 -146.6 438.2 6.3 401 7098 0.00 2.25 0.00 0.000 6 0.000 0.077 2262 2544 2553 0 0 0 0 0 0
7423 -0.90 -146.6 461.2 7.1 412 7427 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2262 3946 2551 0 0 0 0 0 0
7466 -0.90 -146.6 463.5 7.3 413 7471 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2262 2536 2551 0 0 0 0 0 0
7791 -0.90 -146.6 488.5 7.5 424 7795 0.00 2.30 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2262 3940 2549 0 0 0 0 0 0
7822 -0.90 -146.6 490.6 7.5 425 7827 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2262 2530 2549 0 0 0 0 0 0
8158 -0.92 -146.6 516.0 7.5 436 8159 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2262 2530 2548 0 0 0 0 0 0
8464 -0.94 -146.6 539.7 8.0 446 8468 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2262 3937 2547 0 0 0 0 0 0
8513 -0.94 -146.6 542.0 8.1 447 8518 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2262 2530 2547 0 0 0 0 0 0
8833 -0.96 -146.6 569.2 7.8 458 8835 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2261 2531 2545 0 0 0 0 0 0
9139 -0.98 -146.6 593.6 7.8 468 9140 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2262 2531 2544 0 0 0 0 0 0
9445 -0.98 -146.6 616.9 7.7 478 9446 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2262 2530 2543 0 0 0 0 0 0
9751 -0.98 -146.6 640.5 7.7 488 9755 0.00 2.35 0.00 0.000 4 0.000 0.102 2262 3941 2542 0 0 0 0 0 0
9816 -0.98 -146.6 645.3 8.0 490 9821 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2262 2546 2542 0 0 0 0 0 0
10152 -0.98 -146.6 672.4 8.0 501 10156 0.00 2.25 0.00 0.000 4 0.000 0.094 2262 1129 2541 0 0 0 0 0 0
10189 -1.00 -146.6 674.4 7.8 502 10193 0.00 2.25 0.00 0.000 6 0.000 0.079 2262 2535 2540 0 0 0 0 0 0
10519 -1.02 -146.6 701.8 8.2 513 10524 0.12 2.33 0.00 0.000 4 0.117 0.102 2218 3947 2539 0 0 0 0 0 0
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25797 -1.33 -146.6 2105.4 9.5 817 25802 0.00 2.42 0.00 0.000 6 0.000 0.097 2170 2535 2507 0 0 0 0 0 0
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61086 -2.04 -146.6 4953.1 6.3 1398 61093 0.00 4.07 0.00 0.000 4 0.000 0.323 2022 1130 2501 0 0 7 0 0 0
61127 -2.04 -146.6 4953.1 6.3 1398 61134 0.00 4.32 0.00 0.000 6 0.000 0.338 2023 2539 2501 0 0 13 0 0 0
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62782 -2.04 -146.6 5057.7 5.5 1425 62783 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2023 2539 2501 0 0 0 0 0 0
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65103 -2.14 -146.6 5193.5 5.7 1463 65112 0.15 5.00 0.00 0.000 6 0.295 0.385 2004 2535 2501 0 0 17 0 0 0
65473 -2.14 -146.6 5217.2 6.5 1469 65474 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2004 2535 2501 0 0 0 0 0 0
65776 -2.14 -146.6 5236.9 6.5 1474 65777 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2004 2535 2501 0 0 0 0 0 0
66017 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 66018 begin apogee
66021 -0.29 0.0 5253.0 6.7 1478 66169 3.10 0.00 140.27 4.221 6 0.315 0.000 2386 2538 2057 9 0 0 0 0 0
66170 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 66170 begin climb
66171 0.97 146.6 5257.9 0.0 1480 66349 2.17 4.18 164.25 4.196 4 0.246 0.263 2661 3951 1560 5 0 1 0 0 0
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67795 -0.30 263.3 5045.7 -11.9 1506 67802 0.15 4.07 0.00 0.000 6 0.387 0.320 2401 2540 1162 0 0 7 0 0 0
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76881 -0.23 263.3 4322.4 -6.3 1655 76886 0.00 3.30 0.00 0.000 6 0.000 0.248 2406 2542 1159 0 0 0 0 0 0
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112393 0.43 376.2 1965.2 -7.5 2238 112398 0.00 2.33 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2556 2529 781 0 0 0 0 0 0
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112763 0.43 376.2 1938.6 -7.1 2244 112768 0.00 2.35 0.00 0.000 6 0.000 0.087 2556 2541 781 0 0 0 0 0 0
113085 0.43 376.2 1913.2 -6.9 2250 113086 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2556 2541 781 0 0 0 0 0 0
113388 0.43 376.2 1893.1 -6.6 2255 113389 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2556 2542 781 0 0 0 0 0 0
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