NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 332 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  332 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  25 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2300 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  990 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  67 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  72 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  450 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  0 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  0 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  0 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  0 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  150 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  0 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  080418,041108,-212.6334,5743.0083,39,0.9,41,-4.5,0.2,32.5,9,9.3 SPEED_LIMITS  0.147,0.210
_CALLS  1 TGT_NAME  HEADING
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  -201.783,5743.054
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  1852.000
_SM_DEPTHo  0.70 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  4.5,20000,-16.0,-8.462,-21.96,2609
_SM_ANGLEo  -74.7 D_GRID  1000
GPS2  080418,041720,-212.5818,5743.0542,17,0.7,19,-4.5,0.5,52.6,11,9.5

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.1,1.021806 _10V_AH  12.66,0.000
SM_CCo  23379,0.00,0.000,0,0,1591,430.49 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.84,8.90,0.17,0.00,0.090,0.096,0.000,249,2315,1591,-7.80,-1.33,430.49,0,0,0,0,0,0,14.40,14.52,14.53 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -214.68,5741.83,070418,214224 MEM  303784
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 DATA_FILE_SIZE  86504,1948
HUMID  58.11 CAP_FILE_SIZE  219548,0
INTERNAL_PRESSURE  8.53162 CFSIZE  260034560,229949440
TCM_TEMP  23.90 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,17248.67,0x214550,1,24
_24V_AH  13.03,108.590 GPS  080418,104837,-211.691,5742.671,26,0.9,28,-4.5,0.4,49.9,9,8.5

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22423125.08 SBE_CT83223260.14
Roll_motor172128289.16 nil000.00
VBD_pump_during_apogee543193813730.68 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer257136458.82 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20205.29
TT833209398.05
LPSleep164212455.29
TT8_Active611973.32
TT8_Sampling3076281097.79
TT8_CF831634136.90
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits244416495.12
GPS_charging000.00
Compass276517603.31
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.65 -146.0 245 2337 1516 1489 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -71.65 0.003 16386 0.000 0.000 246 2338 3774 3758 3790 0 0 0 0 0 0 14.84 28.83 14.86
85 -0.65 -146.0 246 2338 3758 3791 5.0 -15.7 13 104 11.80 1.62 -1.98 0.055 19204 0.424 0.075 2537 1432 3903 3898 3909 0 0 0 0 0 0 14.14 13.25 14.39
261 -0.65 -146.0 2537 1432 3905 3909 40.1 -14.1 47 268 0.00 1.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2537 2282 3907 3905 3909 0 0 0 0 0 0 14.62 14.51 14.66
570 -0.65 -146.0 2537 2282 3906 3910 81.5 -9.9 85 574 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.035 2537 1421 3908 3906 3910 0 0 0 0 0 0 14.99 14.58 15.00
621 -0.65 -146.0 2537 1421 3907 3910 86.9 -10.7 95 625 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2537 2307 3908 3907 3910 0 0 0 0 0 0 14.68 14.58 14.71
932 -0.65 -146.0 2537 2307 3909 3913 119.6 -10.3 127 935 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1408 3911 3909 3913 0 0 0 0 0 0 15.04 14.63 15.05
1015 -0.65 -146.0 2537 1408 3909 3914 128.4 -10.2 144 1022 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2537 2301 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 14.61 14.56 14.64
1323 -0.65 -146.0 2537 2300 3910 3915 160.3 -8.3 175 1326 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1402 3912 3911 3914 0 0 0 0 0 0 15.06 14.65 15.08
1363 -0.65 -146.0 2536 1403 3911 3915 163.4 -7.6 183 1367 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2537 2309 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.78
1674 -0.65 -146.0 2537 2309 3911 3915 186.8 -8.6 215 1678 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2537 1411 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 15.08 14.65 15.09
1768 -0.65 -146.0 2537 1411 3911 3915 195.9 -9.7 234 1775 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2537 2295 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 14.63 14.58 14.67
2075 -0.65 -146.0 2537 2295 3911 3915 224.5 -9.9 265 2078 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2537 1407 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 15.09 14.65 15.11
2186 -0.65 -146.0 2537 1407 3911 3915 235.6 -9.9 287 2189 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2537 2309 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 14.74 14.64 14.78
2508 -0.65 -146.0 2537 2309 3909 3914 261.5 -7.2 310 2512 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2537 1421 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 15.08 14.66 15.10
2607 -0.65 -146.0 2537 1420 3909 3915 269.0 -7.5 330 2611 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2537 2300 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 14.62 14.57 14.66
2930 -0.65 -146.0 2537 2300 3908 3912 299.1 -10.7 344 2933 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1406 3910 3908 3912 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.12
2963 -0.65 -146.0 2536 1405 3908 3912 303.3 -11.2 351 2967 0.00 1.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2537 2303 3910 3908 3912 0 0 0 0 0 0 14.76 14.57 14.78
3290 -0.65 -146.0 2537 2303 3907 3909 336.6 -9.5 366 3294 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2537 1413 3908 3907 3909 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.14
3385 -0.65 -146.0 2537 1412 3906 3909 344.9 -8.6 385 3389 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2537 2306 3907 3905 3909 0 0 0 0 0 0 14.74 14.63 14.78
3711 -0.65 -146.0 2537 2306 3904 3906 371.5 -8.5 400 3715 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2537 1421 3905 3904 3906 0 0 0 0 0 0 15.11 14.65 15.14
3821 -0.65 -146.0 2537 1420 3904 3906 381.7 -9.4 422 3824 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2537 2309 3904 3903 3906 0 0 0 0 0 0 14.73 14.62 14.77
4132 -0.65 -146.0 2537 2309 3901 3902 412.0 -10.1 434 4136 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2537 1428 3902 3901 3903 0 0 0 0 0 0 15.12 14.65 15.14
4241 -0.65 -146.0 2537 1428 3901 3902 423.8 -10.6 456 4245 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2537 2312 3901 3900 3902 0 0 0 0 0 0 14.71 14.59 14.76
4554 -0.65 -146.0 2537 2311 3898 3900 455.9 -10.2 468 4557 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2537 1431 3899 3898 3900 0 0 0 0 0 0 15.11 14.64 15.14
4623 -0.65 -146.0 2537 1430 3898 3900 462.9 -9.6 482 4627 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2537 2306 3899 3899 3900 0 0 0 0 0 0 14.72 14.60 14.76
4945 -0.65 -146.0 2536 2306 3898 3898 488.9 -7.5 496 4948 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2537 1425 3897 3898 3897 0 0 0 0 0 0 15.12 14.63 15.14
4981 -0.65 -146.0 2537 1425 3898 3897 491.5 -7.3 503 4984 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2537 2309 3897 3898 3897 0 0 0 0 0 0 14.72 14.61 14.76
5307 -0.65 -146.0 2537 2308 3896 3896 516.6 -8.3 518 5310 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2537 1429 3896 3896 3896 0 0 0 0 0 0 15.11 14.63 15.14
5391 -0.65 -146.0 2537 1429 3895 3896 524.5 -9.4 535 5398 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2537 2311 3894 3895 3894 0 0 0 0 0 0 14.70 14.57 14.74
5698 -0.65 -146.0 2537 2310 3894 3892 555.0 -10.3 546 5702 0.00 1.55 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2537 1430 3893 3894 3892 0 0 0 0 0 0 15.11 14.59 15.14
5743 -0.65 -146.0 2537 1430 3894 3892 559.8 -10.5 555 5746 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2537 2312 3893 3894 3892 0 0 0 0 0 0 14.69 14.56 14.73
6060 -0.65 -146.0 2537 2312 3893 3890 589.3 -8.8 568 6064 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.043 2537 1423 3891 3893 3890 0 0 0 0 0 0 15.11 14.62 15.13
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11118 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11118 begin apogee
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11265 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11265 begin climb
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state 23276 begin surface coast
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state 23302 begin surface