RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 32 * Log results * Raw log file
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ID  34 HEADING  -1 ROLL_MAX  3968 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  1
MISSION  9 ESCAPE_HEADING  0 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
DIVE  32 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 C_ROLL_DIVE  2537 ALTIM_PING_DELTA  10
D_SURF  4 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 C_ROLL_CLIMB  2537 ALTIM_FREQUENCY  13
D_FLARE  3 TGT_DEFAULT_LAT  18.5 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  3
D_TGT  5250 TGT_DEFAULT_LON  -66 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
D_ABORT  6099 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  2
D_NO_BLEED  200 SM_CC  300 R_PORT_OVSHOOT  65 XPDR_INHIBIT  90
D_BOOST  0 N_FILEKB  4 R_STBD_OVSHOOT  33 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
T_BOOST  0 FILEMGR  0 ROLL_AD_RATE  300 INT_PRESSURE_YINT  0
D_FINISH  0 CALL_NDIVES  1 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  1
D_PITCH  0 COMM_SEQ  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 DEEPGLIDERMB  1
D_SAFE  0 KERMIT  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 MOTHERBOARD  4
D_CALL  0 N_NOCOMM  1 VBD_MIN  151 DEVICE1  2
SURFACE_URGENCY  0 N_NOSURFACE  0 VBD_MAX  3963 DEVICE2  -1
SURFACE_URGENCY_TRY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 C_VBD  2057 DEVICE3  -1
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_TRIES  5 VBD_DBAND  2 DEVICE4  101
T_DIVE  2820 CALL_WAIT  60 VBD_CNV  -0.29519999 DEVICE5  -1
T_MISSION  2850 CAPUPLOAD  0 VBD_TIMEOUT  950 DEVICE6  -1
T_ABORT  2880 CAPMAXSIZE  100000 PITCH_VBD_SHIFT  0.0012300001 LOGGERS  0
T_TURN  225 HEAPDBG  0 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  2 LOGGERDEVICE1  -1
T_TURN_SAMPINT  5 T_GPS  5 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 LOGGERDEVICE2  -1
T_NO_W  300 N_GPS  20 VBD_BLEED_AD_RATE  7 LOGGERDEVICE3  -1
T_LOITER  0 T_GPS_ALMANAC  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE4  -1
USE_BATHY  0 T_GPS_CHARGE  -16519.41 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS_DEVICE  33
USE_ICE  0 T_RSLEEP  12 CF8_MAXERRORS  3 COMPASS2_DEVICE  -1
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 STROBE  0 AH0_24V  151 PHONE_DEVICE  48
D_OFFGRID  6084 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_10V  122.2 GPS_DEVICE  32
T_WATCHDOG  10 RAFOS_CORR_THRESH  60 MINV_24V  19 RAFOS_DEVICE  -1
RELAUNCH  1 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_10V  8 XPDR_DEVICE  24
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_MIN  366 FG_AHR_10V  0 SIM_W  0
MAX_BUOY  150 PITCH_MAX  2908 FG_AHR_24V  0 SIM_PITCH  0
COURSE_BIAS  0 C_PITCH  2460 PHONE_SUPPLY  2 SEABIRD_T_G  0.0043511861
GLIDE_SLOPE  30 PITCH_DBAND  0.1 PRESSURE_YINT  -16.883896 SEABIRD_T_H  0.0006267078
SPEED_FACTOR  1 PITCH_CNV  0.0046000001 PRESSURE_SLOPE  0.00094911997 SEABIRD_T_I  2.3336246e-05
RHO  1.023 P_OVSHOOT  0.039999999 AD7714Ch0Gain  32 SEABIRD_T_J  2.4288879e-06
MASS  52000 PITCH_GAIN  17 TCM_PITCH_OFFSET  0 SEABIRD_C_G  -10.094185
NAV_MODE  1 PITCH_TIMEOUT  20 TCM_ROLL_OFFSET  0 SEABIRD_C_H  1.1592568
FERRY_MAX  45 PITCH_AD_RATE  160 COMPASS_USE  0 SEABIRD_C_I  -0.0011433914
KALMAN_USE  13 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 SEABIRD_C_J  0.00016895766
HD_A  0.0047458 PITCH_ADJ_GAIN  0.02 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
HD_B  0.011518 PITCH_ADJ_DBAND  1 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  20
HD_C  5.7096e-05 ROLL_MIN  247 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  080211,200804,1932.148,-6611.724,6,2.9,25,-12.8 TGT_NAME  66W_2030N_N
_CALLS  1 TGT_LATLONG  2030.000,-6600.000
_XMS_NAKs  0 TGT_RADIUS  1852.000
_XMS_TOUTs  0 KALMAN_CONTROL  0.053,0.189
_SM_DEPTHo  1.50 KALMAN_X  -6883.2,0.0,0.0,8517.2,-4339.6
_SM_ANGLEo  -62.2 KALMAN_Y  -11817.8,0.0,0.0,52046.8,-7746.6
GPS2  080211,201156,1932.182,-6611.719,13,1.2,13,-12.8 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  28.5,108991,-13.3,-6.206
SPEED_LIMITS  0.107,0.196 D_GRID  5250

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.6,1.011702 _10V_AH  10.2,7.478
SM_CCo  119058,0.00,0.000,0,0,648,415.94 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.59,10.40,0.00,0.00,0.074,0.000,0.000,348,2499,648,-9.58,-1.07,415.94 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  1925.22,-6610.84,080211,191959 MEM  351964
TT8_MAMPS  0.023219 DATA_FILE_SIZE  119851,2618
HUMID  45.55 CAP_FILE_SIZE  873329,0
INTERNAL_PRESSURE  9.09215 CFSIZE  260165632,249249792
TCM_TEMP  23.90 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,36,387,0,0
XPDR_PINGS  0 GPS  100211,051806,1943.068,-6606.866,41,1.8,52,-12.8
_24V_AH  20.4,19.072

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor37610469.14 SBE_CT180224882.67
Roll_motor10573928466.00 nil000.00
VBD_pump_during_apogee617421153058.82 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 AA4330000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer000.00 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16508.32
TT87840191583.48
LPSleep10216822282.23
TT8_Active137919278.64
TT8_Sampling7170392910.88
TT8_CF856945265.98
TT8_Kalman0810.32
Analog_circuits561412687.23
GPS_charging000.00
Compass7030151075.62
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 14 begin dive
16 -0.97 -146.6 0.0 0.0 0 104 0.00 0.00 -86.25 0.000 2 0.000 0.000 361 2522 1982 0 0 0 0 0 0
107 -0.97 -146.6 3.2 4.2 8 152 10.65 2.30 -25.50 0.000 4 0.181 0.094 2244 3948 2554 0 0 0 0 0 0
325 -0.78 -146.6 32.7 15.7 27 333 0.20 2.15 0.00 0.000 6 0.144 0.067 2285 2560 2554 0 0 0 0 0 0
650 -0.69 -146.6 67.3 9.7 58 655 0.12 2.25 0.00 0.000 4 0.186 0.104 2305 3938 2553 0 0 0 0 0 0
712 -0.63 -146.6 73.0 8.8 63 716 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.077 2305 2557 2553 0 0 0 0 0 0
1043 -0.61 -146.6 96.9 8.7 94 1044 0.10 0.00 0.00 0.000 6 0.204 0.000 2322 2556 2553 0 0 0 0 0 0
1362 -0.66 -146.6 114.2 4.9 124 1366 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.102 2322 3944 2553 0 0 0 0 0 0
1437 -0.70 -146.6 118.2 5.4 130 1441 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.077 2322 2526 2553 0 0 0 0 0 0
1762 -0.77 -146.6 133.2 3.9 160 1766 0.15 2.20 0.00 0.000 4 0.119 0.097 2287 1120 2553 0 0 0 0 0 0
1873 -0.81 -146.6 138.3 4.9 169 1880 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.087 2287 2540 2553 0 0 0 0 0 0
2196 -0.83 -146.6 154.2 5.0 196 2197 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2287 2540 2553 0 0 0 0 0 0
2505 -0.86 -146.6 168.2 4.5 211 2509 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2287 3950 2553 0 0 0 0 0 0
2627 -0.86 -146.6 173.9 5.1 216 2631 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2287 2540 2553 0 0 0 0 0 0
2949 -0.89 -146.6 188.7 4.3 232 2953 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2287 3947 2552 0 0 0 0 0 0
3066 -0.89 -146.6 193.5 4.6 237 3071 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2287 2524 2551 0 0 0 0 0 0
3382 -0.92 -146.6 208.9 5.1 252 3386 0.12 2.17 0.00 0.000 4 0.112 0.087 2234 1127 2551 0 0 0 0 0 0
3510 -0.87 -146.6 216.3 6.9 257 3517 0.17 2.22 0.00 0.000 6 0.142 0.074 2268 2559 2550 0 0 0 0 0 0
3825 -0.87 -146.6 233.9 5.2 273 3829 0.00 2.22 0.00 0.000 4 0.000 0.094 2267 3941 2549 0 0 0 0 0 0
3943 -0.87 -146.6 240.0 6.0 278 3947 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.070 2268 2505 2549 0 0 0 0 0 0
4258 -0.87 -146.6 257.7 6.3 293 4262 0.00 2.12 0.00 0.000 4 0.000 0.089 2268 1137 2548 0 0 0 0 0 0
4329 -0.87 -146.6 261.4 5.7 296 4334 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2268 2533 2548 0 0 0 0 0 0
4657 -0.87 -146.6 283.7 6.4 312 4661 0.00 2.25 0.00 0.000 4 0.000 0.094 2267 3943 2547 0 0 0 0 0 0
4809 -0.87 -146.6 293.8 6.7 319 4813 0.00 2.15 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2267 2527 2546 0 0 0 0 0 0
5143 -0.87 -146.6 313.6 5.8 332 5147 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2267 3940 2545 0 0 0 0 0 0
5214 -0.87 -146.6 317.7 6.2 334 5220 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.070 2268 2543 2544 0 0 0 0 0 0
5544 -0.87 -146.6 340.2 6.6 345 5545 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2542 2543 0 0 0 0 0 0
5851 -0.87 -146.6 360.7 6.9 355 5855 0.00 2.25 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2268 3937 2542 0 0 0 0 0 0
5912 -0.87 -146.6 365.4 7.0 357 5916 0.00 2.15 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2267 2528 2542 0 0 0 0 0 0
6252 -0.87 -146.6 388.0 6.5 368 6253 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2528 2540 0 0 0 0 0 0
6559 -0.87 -146.6 406.8 5.9 378 6563 0.00 2.30 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2268 3936 2540 0 0 0 0 0 0
6624 -0.87 -146.6 411.0 6.3 380 6629 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2268 2542 2540 0 0 0 0 0 0
6959 -0.87 -146.6 432.6 6.6 391 6961 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2541 2539 0 0 0 0 0 0
7265 -0.87 -146.6 454.5 7.3 401 7266 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2267 2541 2537 0 0 0 0 0 0
7572 -0.87 -146.6 476.9 7.1 411 7573 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2541 2536 0 0 0 0 0 0
7878 -0.87 -146.6 499.1 7.3 421 7879 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2541 2535 0 0 0 0 0 0
8184 -0.87 -146.6 522.7 7.8 431 8185 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2541 2533 0 0 0 0 0 0
8491 -0.87 -146.6 546.9 7.9 441 8495 0.00 2.20 0.00 0.000 4 0.000 0.089 2268 1139 2532 0 0 0 0 0 0
8533 -0.87 -146.6 549.2 7.8 442 8538 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2268 2535 2531 0 0 0 0 0 0
8858 -0.87 -146.6 576.0 8.2 453 8862 0.00 2.28 0.00 0.000 4 0.000 0.097 2268 3941 2530 0 0 0 0 0 0
8885 -0.87 -146.6 578.6 8.3 454 8889 0.00 2.17 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2267 2538 2530 0 0 0 0 0 0
9225 -0.87 -146.6 607.7 8.6 465 9229 0.00 2.20 0.00 0.000 4 0.000 0.092 2267 1140 2528 0 0 0 0 0 0
9273 -0.87 -146.6 609.8 8.3 466 9278 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.077 2268 2536 2528 0 0 0 0 0 0
9593 -0.87 -146.6 637.7 8.2 477 9597 0.00 2.30 0.00 0.000 4 0.000 0.099 2268 3952 2526 0 0 0 0 0 0
9659 -0.87 -146.6 643.4 8.5 479 9664 0.00 2.22 0.00 0.000 6 0.000 0.072 2268 2544 2526 0 0 0 0 0 0
9995 -0.87 -146.6 671.4 8.4 490 9996 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2544 2524 0 0 0 0 0 0
10301 -0.87 -146.6 698.0 8.8 500 10302 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2268 2544 2522 0 0 0 0 0 0
10607 -0.87 -146.6 725.6 9.3 510 10611 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.104 2268 3949 2521 0 0 0 0 0 0
10634 -0.87 -146.6 728.0 9.4 511 10639 0.00 2.20 0.00 0.000 6 0.000 0.074 2267 2534 2521 0 0 0 0 0 0
10968 -0.87 -146.6 757.0 8.7 522 10972 0.00 2.22 0.00 0.000 4 0.000 0.092 2267 1129 2520 0 0 0 0 0 0
10996 -0.87 -146.6 759.3 8.6 523 11000 0.00 2.25 0.00 0.000 6 0.000 0.079 2268 2549 2519 0 0 0 0 0 0
11331 -0.87 -146.6 787.7 8.3 534 11335 0.00 2.33 0.00 0.000 4 0.000 0.104 2268 3949 2518 0 0 0 0 0 0
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63474 -2.00 -146.6 5055.0 6.6 1424 63475 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2032 2535 2484 0 0 0 0 0 0
63777 -2.00 -146.6 5074.9 6.6 1429 63785 0.00 4.78 0.00 0.000 4 0.000 0.370 2032 1128 2485 0 0 18 0 0 0
63836 -2.00 -146.6 5074.9 6.6 1429 63845 0.00 5.00 0.00 0.000 6 0.000 0.380 2033 2537 2485 0 0 19 0 0 0
64146 -2.00 -146.6 5099.0 6.4 1435 64147 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2033 2537 2484 0 0 0 0 0 0
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64499 -2.04 -146.6 5118.8 6.5 1440 64508 0.00 5.18 0.00 0.000 6 0.000 0.387 2033 2537 2485 0 0 21 0 0 0
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65186 -2.09 -146.6 5165.8 6.6 1452 65195 0.00 5.00 0.00 0.000 6 0.000 0.380 2014 2537 2485 0 0 19 0 0 0
65551 -2.09 -146.6 5192.7 7.3 1458 65552 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2014 2537 2485 0 0 0 0 0 0
65854 -2.09 -146.6 5215.0 7.3 1463 65862 0.00 4.97 0.00 0.000 4 0.000 0.380 2013 1131 2485 0 0 19 0 0 0
65921 -2.09 -146.6 5220.0 7.3 1464 65929 0.00 5.25 0.00 0.000 6 0.000 0.392 2014 2533 2484 0 0 20 0 0 0
66291 -2.09 -146.6 5247.6 7.5 1470 66292 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2014 2533 2484 0 0 0 0 0 0
66350 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 66350 begin apogee
66354 -0.29 0.0 5252.2 7.5 1471 66499 3.05 0.00 136.52 4.211 6 0.315 0.000 2387 2535 2057 8 0 0 0 0 0
66500 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 66500 begin climb
66502 0.97 146.6 5257.8 0.0 1473 66679 2.17 4.20 164.45 4.199 4 0.246 0.266 2661 3946 1563 5 0 1 0 0 0
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68662 -0.22 413.7 4859.0 -15.9 1507 68667 0.00 3.42 0.00 0.000 6 0.000 0.261 2428 2540 645 0 0 0 0 0 0
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