NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 315 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  315 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  22 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593820.9 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  050914,162400,4726.513,-12559.302,58,1.3,58,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.51 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  18.4,77056,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.8 D_GRID  1000
GPS2  050914,163406,4726.426,-12559.271,12,1.2,17,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.012862 _10V_AH  12.8,0.000
SM_CCo  25591,50.67,0.101,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.03,9.18,2.38,50.67,0.060,0.069,0.101,387,2393,1328,-9.11,0.76,375.06,0,0,0,0,0,0,14.31,14.26,14.24 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4707.04,-12548.54,050914,090909 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49952,1385
HUMID  48.74 CAP_FILE_SIZE  287062,0
INTERNAL_PRESSURE  8.93274 CFSIZE  260034560,226078720
TCM_TEMP  12.00 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,11210.54,0x234486,0,24
SC_FREEKB  3837216 CURRENT  0.058,155.4,1
PM_FREEKB  53410208 GPS  050914,234335,4727.820,-12556.486,48,0.9,48,18.7
_24V_AH  12.9,77.343

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23391117.98 nil000.00
Roll_motor200167432.51 nil000.00
VBD_pump_during_apogee30719237633.17 nil000.00
VBD_pump_during_surface5010066.01 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2559251917.10
Iridium_during_xfer318166686.17 PMAR438532.61
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18225.21
TT8331210433.36
LPSleep182112510.49
TT8_Active6911090.48
TT8_Sampling3112281153.19
TT8_CF889935410.82
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits278310356.25
GPS_charging000.00
Compass2133020.48
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 392 2398 1439 1223 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -49.42 0.000 16386 0.000 0.000 392 2398 2609 2693 2525 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
87 -0.59 -116.8 392 2398 2694 2526 3.4 -2.0 5 130 12.82 2.55 -14.80 0.000 18948 0.392 0.098 3124 985 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 13.88 14.22 14.47
360 -0.59 -116.8 3120 984 3384 3295 48.7 -14.2 33 371 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2399 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
611 -0.59 -116.8 3124 2401 3386 3295 80.6 -13.1 58 621 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
861 -0.59 -116.8 3124 2402 3387 3296 109.8 -11.1 83 872 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.075 3124 983 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.23 28.83
932 -0.59 -116.8 3124 983 3387 3296 117.9 -11.5 90 943 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2409 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
1182 -0.59 -116.8 3124 2409 3387 3296 144.2 -10.5 115 1192 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2408 3341 3386 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1432 -0.59 -116.8 3124 2409 3386 3296 168.4 -9.2 140 1443 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2406 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1683 -0.59 -116.8 3124 2411 3387 3295 190.9 -8.5 165 1694 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3124 3818 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
1744 -0.59 -116.8 3124 3818 3386 3295 196.7 -9.3 171 1755 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3124 2389 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.35 28.83
1994 -0.59 -116.8 3124 2384 3386 3296 218.8 -8.5 196 2005 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2245 -0.59 -116.8 3123 2384 3386 3295 240.9 -8.8 221 2255 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2384 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2505 -0.59 -116.8 3124 2384 3385 3294 264.6 -9.3 237 2515 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.079 3123 995 3340 3387 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.30 28.83
2565 -0.59 -116.8 3124 990 3382 3294 270.5 -9.8 243 2575 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2407 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.32 28.83
2895 -0.59 -116.8 3124 2407 3386 3293 301.2 -9.5 256 2905 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.093 3124 3818 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.29 28.83
2934 -0.59 -116.8 3124 3818 3386 3293 305.2 -10.0 260 2944 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3124 2405 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.35 28.83
3258 -0.59 -116.8 3124 2403 3388 3292 337.3 -10.2 272 3268 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.079 3124 992 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.31 28.83
3298 -0.59 -116.8 3124 992 3387 3292 341.8 -10.5 276 3309 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2408 3338 3386 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.32 28.83
3622 -0.59 -116.8 3124 2404 3386 3290 372.6 -9.1 288 3631 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3338 3386 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3918 -0.59 -116.8 3124 2407 3385 3285 398.0 -8.3 298 3928 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3337 3386 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4219 -0.59 -116.8 3124 2407 3386 3287 421.9 -8.0 308 4228 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4518 -0.59 -116.8 3123 2408 3386 3287 446.4 -8.3 318 4528 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4819 -0.59 -116.8 3123 2407 3386 3282 470.9 -8.2 328 4828 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3336 3386 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5118 -0.59 -116.8 3124 2408 3393 3286 495.1 -7.8 338 5128 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2407 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5419 -0.59 -116.8 3125 2412 3384 3286 518.5 -7.7 348 5429 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3124 993 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.30 28.83
5479 -0.59 -116.8 3124 993 3384 3286 523.6 -8.5 354 5489 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.079 3124 2397 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.31 28.83
5809 -0.59 -116.8 3124 2397 3384 3285 548.9 -7.5 367 5818 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2397 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6109 -0.59 -116.8 3124 2397 3383 3284 571.6 -7.8 377 6119 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 993 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.30 28.83
6159 -0.59 -116.8 3124 992 3383 3285 575.9 -8.7 382 6170 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3124 2411 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.31 28.83
6473 -0.59 -116.8 3124 2410 3378 3284 598.8 -7.2 393 6482 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2410 3333 3383 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6770 -0.59 -116.8 3124 2410 3382 3283 620.8 -7.4 403 6780 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3123 993 3336 3389 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.28 28.83
6819 -0.59 -116.8 3124 993 3382 3283 624.6 -7.7 408 6831 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.079 3124 2406 3330 3383 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.31 28.83
7134 -0.59 -116.8 3124 2405 3382 3282 647.3 -7.1 419 7144 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3120 3808 3330 3378 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
7202 -0.59 -116.8 3121 3809 3382 3282 652.7 -7.4 426 7212 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3124 2399 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.35 28.83
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12056 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12056 begin apogee
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12182 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12182 begin climb
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state 25498 begin surface coast
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state 25564 begin surface