NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 274 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  274 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2400 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  990 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  77 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  34 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  350 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  450 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  0 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  0 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  0 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  0 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  150 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  60 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  230318,193723,-241.9280,5614.4912,27,1.0,44,-4.5,0.0,173.7,7,8.3 SPEED_LIMITS  0.147,0.210
_CALLS  1 TGT_NAME  S3
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  -130.000,5651.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  0.80 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  20.1,149495,-16.0,-8.462,-21.96,2609
_SM_ANGLEo  -75.1 D_GRID  1000
GPS2  230318,194321,-241.9920,5614.4775,17,0.9,19,-4.5,0.3,213.9,7,10.0

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.3,1.022219 _10V_AH  13.44,0.000
SM_CCo  22024,27.83,0.074,0,0,1714,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.12,8.77,0.32,27.83,0.101,0.056,0.074,243,2153,1714,-7.82,1.58,400.08,0,0,0,0,0,0,14.57,14.73,14.60 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -242.95,5613.21,230318,131018 MEM  303808
TT8_MAMPS  0.018725,0.165529 DATA_FILE_SIZE  69999,1614
HUMID  57.40 CAP_FILE_SIZE  188844,0
INTERNAL_PRESSURE  8.54138 CFSIZE  260034560,235388928
TCM_TEMP  24.10 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,2,0,1,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.066,144.60,1
_24V_AH  13.11,89.355 GPS  240318,015237,-240.931,5615.705,28,0.8,30,-4.4,0.5,192.0,9,9.6

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22423124.46 SBE_CT78823247.68
Roll_motor214110311.86 nil000.00
VBD_pump_during_apogee482192012149.63 nil000.00
VBD_pump_during_surface277427.07 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer248139454.04 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19205.34
TT834229435.62
LPSleep154722455.42
TT8_Active692988.08
TT8_Sampling258028977.51
TT8_CF824334111.77
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits226916487.93
GPS_charging000.00
Compass229417531.36
RAFOS000.00
Transponder050.04

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.65 -146.0 248 2186 1618 1589 0.0 0.0 0 76 0.00 0.00 -66.05 0.003 16386 0.000 0.000 248 2185 3669 3651 3687 0 0 0 0 0 0 14.86 28.83 14.88
78 -0.65 -146.0 248 2185 3652 3687 4.2 -11.8 11 100 11.70 2.38 -3.67 0.024 18948 0.424 0.066 2542 818 3903 3898 3909 0 0 0 0 0 0 14.23 13.38 14.60
158 -0.65 -146.0 2541 818 3901 3909 25.1 -15.8 25 166 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2542 2203 3905 3902 3909 0 0 0 0 0 0 14.65 14.56 14.69
473 -0.65 -146.0 2541 2203 3904 3909 78.2 -17.0 71 477 0.00 2.30 0.00 0.000 260 0.000 0.070 2541 3609 3906 3904 3909 0 0 0 0 0 0 14.97 14.59 15.00
548 -0.65 -146.0 2541 3609 3903 3910 90.5 -13.2 86 555 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2541 2200 3907 3904 3910 0 0 0 0 0 0 14.76 14.69 14.78
856 -0.65 -146.0 2541 2200 3901 3912 121.3 -10.2 117 857 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2542 2200 3907 3901 3913 0 0 0 0 0 0 15.03 15.05 15.05
1155 -0.65 -146.0 2541 2200 3902 3914 157.2 -11.2 147 1156 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2542 2200 3908 3902 3914 0 0 0 0 0 0 15.06 15.08 15.08
1457 -0.65 -146.0 2541 2200 3903 3915 182.8 -7.6 177 1464 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2542 2200 3908 3902 3915 0 0 0 0 0 0 15.07 15.09 15.09
1765 -0.65 -146.0 2541 2200 3902 3915 211.7 -10.0 208 1767 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2542 2200 3908 3902 3915 0 0 0 0 0 0 15.09 15.11 15.10
2066 -0.65 -146.0 2541 2200 3903 3915 240.7 -9.4 238 2075 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.071 2542 3618 3908 3901 3915 0 0 0 0 0 0 15.09 14.67 15.11
2090 -0.65 -146.0 2541 3618 3902 3915 243.3 -9.5 243 2097 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2541 2203 3909 3902 3916 0 0 0 0 0 0 14.74 14.71 14.84
2407 -0.65 -146.0 2541 2203 3901 3915 275.2 -10.7 259 2411 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.072 2541 3608 3908 3901 3915 0 0 0 0 0 0 15.11 14.67 15.14
2439 -0.65 -146.0 2541 3608 3901 3914 278.6 -11.1 265 2444 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2541 2202 3907 3901 3914 0 0 0 0 0 0 14.85 14.80 14.88
2771 -0.65 -146.0 2541 2197 3902 3914 312.9 -9.4 281 2776 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.045 2542 810 3907 3901 3914 0 0 0 0 0 0 15.13 14.73 15.15
2791 -0.65 -146.0 2541 810 3902 3914 315.0 -9.6 285 2796 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2541 2204 3908 3902 3914 0 0 0 0 0 0 14.83 14.73 14.86
3104 -0.65 -146.0 2541 2204 3901 3911 344.4 -9.6 297 3108 0.00 2.30 0.00 0.000 260 0.000 0.075 2541 3604 3906 3901 3911 0 0 0 0 0 0 15.13 14.67 15.14
3154 -0.65 -146.0 2541 3604 3901 3910 349.7 -10.0 307 3158 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2541 2186 3905 3901 3910 0 0 0 0 0 0 14.87 14.81 14.89
3465 -0.65 -146.0 2541 2180 3902 3909 378.2 -8.7 319 3469 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.047 2541 814 3905 3902 3909 0 0 0 0 0 0 15.14 14.71 15.15
3490 -0.65 -146.0 2541 812 3903 3909 380.5 -9.0 324 3497 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2541 2202 3906 3904 3909 0 0 0 0 0 0 14.83 14.73 14.86
3796 -0.65 -146.0 2541 2201 3902 3906 407.4 -8.9 335 3800 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.075 2542 3610 3904 3902 3906 0 0 0 0 0 0 15.14 14.67 15.15
3861 -0.65 -146.0 2541 3610 3901 3905 413.4 -8.9 348 3865 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2541 2197 3903 3901 3905 0 0 0 0 0 0 14.86 14.79 14.88
4188 -0.65 -146.0 2541 2192 3901 3903 443.0 -9.7 363 4194 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.047 2541 813 3902 3901 3903 0 0 0 0 0 0 15.13 14.71 15.15
4205 -0.65 -146.0 2540 812 3901 3903 445.1 -10.4 367 4210 0.00 2.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2541 2198 3902 3901 3903 0 0 0 0 0 0 14.83 14.72 14.86
4517 -0.65 -146.0 2541 2198 3899 3901 475.4 -9.7 379 4521 0.00 2.35 0.00 0.000 260 0.000 0.078 2542 3612 3899 3899 3900 0 0 0 0 0 0 15.14 14.65 15.16
4567 -0.65 -146.0 2541 3612 3898 3900 480.3 -9.3 389 4572 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.040 2542 2195 3899 3898 3900 0 0 0 0 0 0 14.85 14.79 14.88
4879 -0.65 -146.0 2541 2190 3898 3898 508.3 -9.0 401 4883 0.00 2.38 0.00 0.000 260 0.000 0.076 2542 3605 3897 3897 3898 0 0 0 0 0 0 15.14 14.64 15.15
4900 -0.65 -146.0 2541 3605 3897 3898 510.3 -9.1 405 4905 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.040 2541 2197 3897 3897 3897 0 0 0 0 0 0 14.86 14.79 14.88
5213 -0.65 -146.0 2541 2194 3895 3897 538.1 -8.8 417 5218 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.049 2541 806 3895 3895 3896 0 0 0 0 0 0 15.13 14.69 15.15
5233 -0.65 -146.0 2541 806 3895 3897 540.2 -9.3 421 5238 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2541 2201 3895 3895 3896 0 0 0 0 0 0 14.82 14.71 14.85
5545 -0.65 -146.0 2541 2200 3893 3893 566.2 -8.2 433 5550 0.00 2.35 0.00 0.000 260 0.000 0.080 2542 3607 3893 3893 3893 0 0 0 0 0 0 15.14 14.63 15.16
5608 -0.65 -146.0 2541 3607 3891 3892 571.3 -8.4 445 5613 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.040 2542 2197 3892 3892 3892 0 0 0 0 0 0 14.85 14.77 14.87
5940 -0.65 -146.0 2541 2192 3892 3890 600.5 -9.0 461 5945 0.00 2.40 0.00 0.000 260 0.000 0.079 2542 3611 3890 3891 3890 0 0 0 0 0 0 15.14 14.62 15.15
5960 -0.65 -146.0 2541 3611 3890 3890 602.5 -8.9 465 5966 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2542 2203 3890 3890 3890 0 0 0 0 0 0 14.85 14.78 14.87
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10456 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 10456 begin apogee
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10610 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 10610 begin climb
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state 21976 begin surface coast
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state 22008 begin surface