NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 152 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  152 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  22 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593602 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  230714,045136,4709.862,-12639.163,43,1.5,43,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  1.77 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  217.3,32066,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -70.6 D_GRID  1000
GPS2  230714,045954,4709.878,-12639.150,11,1.5,16,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.8,1.023089 _10V_AH  13.5,0.000
SM_CCo  24870,0.00,0.000,0,0,1217,402.54 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.93,9.43,0.12,0.00,0.080,0.174,0.000,395,2404,1217,-9.11,-0.68,402.54,0,0,0,0,0,0,14.30,14.31,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4654.38,-12634.46,220714,212109 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  46675,1328
HUMID  47.95 CAP_FILE_SIZE  247872,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,243372032
TCM_TEMP  19.30 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25546.48,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3889376 CURRENT  0.017,183.6,1
PM_FREEKB  58354464 GPS  230714,115606,4707.985,-12642.228,29,1.4,29,18.6
_24V_AH  13.1,35.563

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23395121.37 nil000.00
Roll_motor128174293.44 nil000.00
VBD_pump_during_apogee417191310463.50 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2480551895.73
Iridium_during_xfer264168582.38 PMAR120144637.87
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17225.22
TT8319010440.16
LPSleep179772531.50
TT8_Active6981096.34
TT8_Sampling2737281069.88
TT8_CF874035356.78
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits242610327.59
GPS_charging000.00
Compass2021020.47
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 404 2399 539 420 0.0 0.0 0 119 0.00 0.00 -88.40 0.000 16386 0.000 0.000 404 2404 2827 2888 2767 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
125 -0.59 -116.8 404 2404 2889 2768 3.6 -3.4 9 159 12.50 2.53 -9.23 0.000 18948 0.396 0.105 3124 992 3338 3386 3291 0 0 0 0 0 0 14.11 14.31 14.55
390 -0.59 -116.8 3126 992 3388 3293 56.9 -12.7 36 399 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3124 2399 3340 3388 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
640 -0.59 -116.8 3125 2399 3389 3294 87.5 -13.1 61 649 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3130 980 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
870 -0.59 -116.8 3124 980 3390 3294 115.1 -11.4 84 879 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3125 2409 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
1120 -0.59 -116.8 3125 2409 3390 3294 140.5 -10.5 109 1127 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2409 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1370 -0.59 -116.8 3125 2414 3390 3294 166.9 -10.3 134 1379 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3125 994 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
1450 -0.59 -116.8 3125 994 3390 3294 175.2 -10.7 142 1459 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3125 2399 3342 3390 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
1700 -0.59 -116.8 3125 2399 3390 3293 199.2 -9.6 167 1708 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2398 3341 3390 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1950 -0.59 -116.8 3127 2398 3389 3292 222.4 -9.1 192 1958 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3340 3390 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2200 -0.59 -116.8 3124 2398 3390 3290 246.9 -10.2 217 2208 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3125 977 3340 3389 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
2260 -0.59 -116.8 3125 980 3390 3286 253.3 -11.2 223 2268 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3125 2408 3339 3388 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
2593 -0.59 -116.8 3124 2409 3390 3288 285.4 -9.7 236 2596 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2408 3339 3390 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2890 -0.59 -116.8 3125 2408 3390 3287 314.4 -9.5 246 2894 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2408 3338 3389 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3190 -0.59 -116.8 3125 2408 3390 3287 341.1 -8.9 256 3198 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3125 994 3337 3389 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
3259 -0.59 -116.8 3125 995 3387 3286 347.4 -9.2 263 3268 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.084 3125 2399 3337 3389 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3583 -0.59 -116.8 3125 2399 3388 3285 374.3 -8.2 275 3587 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3336 3388 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3880 -0.59 -116.8 3124 2399 3387 3283 398.6 -8.1 285 3884 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2395 3335 3387 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4180 -0.59 -116.8 3125 2399 3391 3282 422.7 -8.2 295 4189 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.084 3125 982 3334 3387 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.57 28.83
4240 -0.59 -116.8 3124 983 3386 3282 428.0 -9.2 301 4247 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3125 2400 3334 3386 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
4573 -0.59 -116.8 3125 2400 3385 3282 457.4 -8.9 314 4576 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3333 3385 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4870 -0.59 -116.8 3125 2400 3385 3287 483.6 -8.7 324 4877 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3125 985 3335 3391 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
4960 -0.59 -116.8 3122 984 3384 3280 491.8 -9.2 333 4968 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.084 3125 2400 3336 3390 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
5293 -0.59 -116.8 3125 2400 3383 3278 518.9 -8.1 346 5296 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3331 3384 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5590 -0.59 -116.8 3125 2400 3389 3277 542.5 -7.7 356 5593 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2400 3330 3383 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5890 -0.59 -116.8 3125 2400 3383 3277 566.8 -8.2 366 5893 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3330 3383 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6190 -0.59 -116.8 3124 2400 3382 3276 591.8 -8.1 376 6198 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.104 3125 3819 3325 3377 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
6250 -0.59 -116.8 3124 3819 3382 3276 597.2 -8.9 382 6258 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3125 2389 3328 3381 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 14.57 28.83
6582 -0.59 -116.8 3125 2383 3382 3275 623.4 -7.6 395 6585 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2385 3328 3382 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6880 -0.59 -116.8 3124 2384 3382 3274 644.3 -6.8 405 6883 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2385 3327 3381 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7180 -0.59 -116.8 3125 2381 3381 3278 664.2 -6.6 415 7188 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.090 3125 992 3327 3381 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
7229 -0.59 -116.8 3125 990 3382 3273 667.9 -7.4 420 7238 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3124 2408 3327 3381 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
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11706 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11706 begin apogee
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11824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11824 begin climb
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state 24784 begin surface