NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  138 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  26 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  25 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593379.4 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  180714,225536,4729.256,-12556.856,62,1.4,74,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  1.98 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  229.5,96444,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.1 D_GRID  1000
GPS2  180714,230318,4729.222,-12556.797,9,1.4,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.023421 _10V_AH  13.1,0.000
SM_CCo  25185,0.00,0.000,0,0,1315,378.50 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.20,9.48,0.12,0.00,0.077,0.164,0.000,392,2405,1315,-9.11,-0.59,378.50,0,0,0,0,0,0,14.28,14.28,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4713.38,-12547.82,180714,161651 MEM  290844
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49968,1438
HUMID  47.24 CAP_FILE_SIZE  257074,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,244912128
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25095.76,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3893856 CURRENT  0.083, 14.0,1
PM_FREEKB  58830720 GPS  190714,060505,4729.426,-12559.280,41,1.0,46,18.7
_24V_AH  13.1,31.651

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23413129.85 nil000.00
Roll_motor148166324.92 nil000.00
VBD_pump_during_apogee39719179994.29 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2512351928.26
Iridium_during_xfer238172541.02 PMAR121424647.85
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.60
TT8336510450.55
LPSleep180042516.53
TT8_Active6631088.77
TT8_Sampling2855281082.89
TT8_CF873935345.76
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits242510317.70
GPS_charging000.00
Compass2186021.48
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
27 -0.59 -116.8 394 2403 1448 1214 0.0 0.0 0 91 0.00 0.00 -59.62 0.000 16386 0.000 0.000 393 2403 2920 2972 2869 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
96 -0.59 -116.8 394 2403 2977 2870 3.9 -3.7 6 124 12.98 2.58 -7.28 0.000 18692 0.414 0.119 3127 3816 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 14.12 14.31 14.55
334 -0.59 -116.8 3130 3815 3386 3297 54.5 -14.0 30 343 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3133 2397 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.41 28.83
584 -0.59 -116.8 3128 2394 3388 3297 85.6 -11.9 55 593 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3127 3814 3342 3388 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
744 -0.59 -116.8 3123 3813 3389 3298 104.3 -12.1 71 753 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2400 3343 3388 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
994 -0.59 -116.8 3127 2400 3388 3302 133.1 -11.3 96 1003 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.082 3127 985 3344 3389 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
1044 -0.59 -116.8 3132 985 3384 3298 138.8 -11.5 101 1054 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3127 2398 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.51 28.83
1294 -0.59 -116.8 3127 2397 3389 3298 164.7 -10.8 126 1302 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3129 2398 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1544 -0.59 -116.8 3127 2397 3389 3298 190.4 -9.6 151 1552 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2398 3343 3389 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1794 -0.59 -116.8 3127 2397 3389 3297 213.9 -9.0 176 1803 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3343 3388 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2045 -0.59 -116.8 3128 2397 3389 3297 236.1 -8.9 201 2053 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2397 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2304 -0.59 -116.8 3127 2398 3387 3297 258.6 -8.8 221 2308 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2604 -0.59 -116.8 3127 2397 3389 3295 285.7 -9.0 231 2608 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3342 3389 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2905 -0.59 -116.8 3127 2397 3388 3294 312.7 -9.0 241 2908 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3204 -0.59 -116.8 3127 2397 3388 3293 339.7 -8.8 251 3207 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3338 3388 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3504 -0.59 -116.8 3127 2397 3388 3293 365.6 -8.5 261 3507 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2397 3340 3388 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3804 -0.59 -116.8 3127 2397 3386 3292 391.3 -8.9 271 3808 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4105 -0.59 -116.8 3125 2397 3387 3296 417.9 -8.9 281 4108 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2402 3341 3392 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4404 -0.59 -116.8 3127 2398 3389 3287 444.5 -8.8 291 4411 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3128 984 3340 3391 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.57 28.83
4465 -0.59 -116.8 3125 983 3385 3290 450.2 -9.5 297 4472 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.083 3127 2397 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.58 28.83
4797 -0.59 -116.8 3128 2397 3384 3288 476.9 -8.0 310 4800 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2399 3332 3380 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5094 -0.59 -116.8 3127 2397 3383 3288 501.1 -8.1 320 5097 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5394 -0.59 -116.8 3127 2397 3383 3287 524.0 -7.6 330 5397 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5694 -0.59 -116.8 3127 2397 3385 3292 546.1 -7.3 340 5697 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5994 -0.59 -116.8 3127 2397 3380 3286 567.4 -7.0 350 5998 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6294 -0.59 -116.8 3127 2397 3382 3286 589.2 -7.4 360 6297 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6594 -0.59 -116.8 3127 2397 3382 3286 612.8 -7.9 370 6602 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.088 3127 986 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.56 28.83
6693 -0.59 -116.8 3127 985 3382 3285 621.1 -8.4 380 6703 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.085 3127 2396 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.56 28.83
7017 -0.59 -116.8 3127 2396 3381 3285 646.4 -7.7 392 7020 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2396 3333 3382 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7314 -0.59 -116.8 3127 2396 3381 3284 669.2 -7.7 402 7322 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.105 3127 3808 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
7473 -0.59 -116.8 3127 3809 3381 3283 682.1 -7.9 418 7482 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3127 2406 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
7797 -0.59 -116.8 3127 2405 3381 3283 707.7 -8.0 430 7800 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8094 -0.59 -116.8 3124 2405 3375 3282 732.1 -8.2 440 8097 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2405 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8394 -0.59 -116.8 3127 2405 3380 3282 756.5 -8.0 450 8401 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.090 3127 983 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
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11394 -0.59 -116.8 3127 2407 3377 3277 961.6 -6.3 570 11398 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2408 3327 3378 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11694 -0.59 -116.8 3127 2407 3377 3276 979.9 -6.1 580 11697 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2408 3326 3377 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11870 begin apogee
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11988 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11988 begin climb
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state 25071 begin surface coast
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state 25100 begin surface