SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 76 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.96 of 146.00 AH used of 24V (87.70% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 11.21 of 100.00 AH used of 10V (88.80% remains)
• Surface angle -66.7 deg, depth 3.44 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 234.02, SM_CC=225)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 3.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 23 VBD -0.77 - - 121 - - - 2276 - -116.7 -7.97 - 2138 - - - - - - - - - - -
25 3.6 - 1 127 roll -0.77 8.35 0.218 2365 268.7 2.38 0.071 3706 600.8 -116.7 -87.20 - 3521 -15.9 - - - - - - - - - -
240 11.6 -9.7 36 247 done -0.47 0.30 0.123 2460 316.7 2.20 0.037 2295 -641.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
585 32.5 -7.1 97 591 roll -0.59 0.12 0.070 2406 -450.0 2.20 0.046 889 -639.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
636 37.0 -9.0 106 643 done -0.43 0.22 0.130 2474 309.1 2.20 0.041 2300 641.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
981 57.2 -5.7 167 990 roll -0.64 0.20 0.058 2386 -440.0 2.22 0.048 888 -636.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1052 63.8 -10.0 179 1060 done -0.42 0.30 0.127 2480 313.3 2.20 0.041 2304 643.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1398 83.3 -5.3 240 1406 roll -0.66 0.20 0.059 2391 -445.0 2.20 0.044 893 -641.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1433 85.9 -7.3 246 1440 done -0.66 - - 2391 - 2.17 0.040 2301 648.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1778 117.1 -8.7 307 1786 roll -0.49 0.20 0.130 2458 335.0 2.20 0.045 894 -639.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1856 122.2 -6.4 320 1863 done -0.59 0.12 0.067 2404 -450.0 2.17 0.041 2305 650.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2206 151.2 -7.9 381 2210 roll -0.48 0.17 0.132 2457 311.8 2.20 0.044 889 -643.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2278 156.1 -6.2 387 2282 done -0.57 - - 2457 - 2.15 0.041 2282 647.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2609 174.9 -5.9 418 2611 done -0.71 0.20 0.058 2374 -415.0 - - 2283 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2926 203.6 -9.2 447 2931 roll -0.49 0.22 0.128 2449 340.9 2.15 0.044 890 -647.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3014 210.0 -6.9 452 3019 done -0.55 - - 2448 - 2.17 0.041 2280 640.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3339 229.0 -5.7 473 3341 done -0.64 0.12 0.072 2393 -458.3 - - 2280 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3651 254.7 -8.5 493 3656 roll -0.51 0.17 0.128 2447 317.6 2.17 0.048 887 -641.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3774 263.3 -6.5 500 3780 done -0.57 - - 2447 - 2.15 0.044 2278 647.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4092 282.1 -5.8 521 4097 roll -0.67 0.15 0.066 2382 -433.3 2.17 0.050 883 -642.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4197 291.4 -9.4 527 4202 done -0.47 0.25 0.133 2460 312.0 2.15 0.045 2250 635.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4515 309.9 -5.7 545 4517 done -0.64 0.17 0.061 2387 -429.4 - - 2250 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4823 335.6 -8.3 560 4828 roll -0.49 0.20 0.128 2455 340.0 2.12 0.051 894 -639.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4912 341.5 -6.6 564 4916 done -0.58 - - 2455 - 2.10 0.043 2256 648.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5239 360.2 -5.9 580 5241 done -0.74 0.22 0.058 2362 -422.7 - - 2256 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5548 390.6 -10.0 595 5552 roll -0.48 0.28 0.133 2454 328.6 2.15 0.052 889 -635.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5681 400.5 -7.0 601 5685 done -0.58 - - 2453 - 2.10 0.044 2251 648.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6008 421.4 -6.3 617 6010 done -0.75 0.22 0.061 2362 -413.6 - - 2252 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6317 451.9 -9.9 632 6322 roll -0.51 0.25 0.131 2445 332.0 2.15 0.052 886 -635.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6360 455.4 -7.7 634 6364 done -0.60 - - 2445 - 2.12 0.048 2231 634.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6687 476.5 -6.4 650 6689 done -0.72 0.20 0.062 2363 -410.0 - - 2233 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6997 505.3 -9.1 665 7001 roll -0.48 0.28 0.133 2454 325.0 2.10 0.053 896 -636.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7085 511.1 -5.8 669 7090 done -0.61 0.08 0.065 2393 -762.5 2.10 0.048 2225 632.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7411 534.9 -7.1 685 7413 done -0.51 0.17 0.133 2447 317.6 - - 2225 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7721 550.6 -5.0 700 7726 roll -0.64 0.12 0.072 2392 -458.3 2.08 0.051 895 -639.4 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7754 552.9 -7.1 701 7759 done -0.48 0.15 0.119 2456 426.7 2.10 0.048 2218 630.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8075 568.1 -4.6 717 8077 done -0.66 0.17 0.063 2384 -423.5 - - 2219 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8385 590.7 -7.5 732 8389 roll -0.52 0.20 0.131 2450 330.0 2.08 0.050 890 -638.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8423 593.2 -5.9 733 8430 done -0.64 0.12 0.077 2395 -458.3 2.08 0.048 2222 640.4 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8746 616.2 -7.0 746 8750 roll -0.56 0.12 0.137 2432 308.3 2.08 0.051 894 -638.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8795 619.6 -6.5 747 8799 done -0.56 - - 2432 - 2.10 0.048 2217 630.0 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9120 638.7 -6.0 758 9121 done -0.62 - - 2432 - - - 2218 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9425 656.6 -5.7 768 9427 done -0.70 0.12 0.074 2379 -441.7 - - 2218 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9731 680.3 -7.9 778 9735 roll -0.54 0.20 0.131 2445 330.0 2.08 0.050 890 -638.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9808 685.1 -6.3 780 9813 done -0.64 0.12 0.074 2392 -441.7 2.08 0.047 2221 639.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10137 708.3 -7.0 791 10141 roll -0.55 0.15 0.133 2437 300.0 2.08 0.050 891 -639.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10187 711.5 -6.3 792 10191 done -0.62 - - 2437 - 2.08 0.047 2222 639.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10511 730.3 -5.9 803 10512 done -0.72 0.15 0.073 2375 -413.3 - - 2223 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10816 754.9 -8.3 813 10821 roll -0.55 0.20 0.135 2441 330.0 2.08 0.051 895 -638.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10850 757.4 -7.1 814 10853 done -0.63 - - 2441 - 2.05 0.051 2207 640.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11191 779.4 -6.7 825 11196 roll -0.96 0.35 0.058 2294 -420.0 2.08 0.054 889 -633.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11448 811.3 -13.1 832 11455 done -0.41 0.52 0.151 2473 344.2 2.00 0.050 2148 629.5 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11761 828.3 -5.1 843 11765 roll -0.70 0.22 0.061 2376 -440.9 1.98 0.053 890 -635.4 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11798 831.5 -9.0 844 11803 done -0.47 0.22 0.130 2454 354.5 2.00 0.050 2148 629.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12135 849.4 -5.3 855 12140 roll -0.66 0.17 0.067 2381 -429.4 2.50 0.064 3705 622.8 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12173 852.4 -7.5 856 12178 done -0.53 0.20 0.131 2443 310.0 2.42 0.045 2147 -643.8 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12496 869.9 -5.2 867 12498 done -0.68 0.15 0.071 2380 -420.0 - - 2148 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12803 892.3 -7.4 877 12807 roll -0.54 0.20 0.132 2447 335.0 1.98 0.055 885 -637.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12863 895.9 -4.6 878 12870 done -0.66 0.15 0.072 2385 -413.3 2.00 0.051 2147 631.0 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13175 918.8 -7.3 889 13177 done -0.55 0.17 0.135 2439 317.6 - - 2148 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13482 936.4 -5.7 899 13487 roll -0.68 0.15 0.071 2377 -413.3 2.53 0.067 3707 616.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13510 938.5 -7.6 900 13515 done -0.59 0.15 0.136 2422 300.0 2.45 0.048 2147 -636.7 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13844 960.0 -6.5 911 13845 done -0.59 - - 2422 - - - 2146 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14150 979.7 -6.4 921 14154 roll -0.59 - - 2422 - 1.98 0.057 887 -635.9 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14183 981.9 -6.8 922 14187 done -0.59 - - 2422 - 1.98 0.051 2150 637.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14307 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14307 begin apogee
14311 990.1 6.4 926 14411 done -0.23 0.35 0.123 2536 325.7 - - 2306 - - 96.57 1.435 3045 -4.9 0.370 - - - - - - - - -
14411 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14412 begin climb
14413 993.0 - 929 14521 done 0.77 1.00 0.087 2860 324.0 - - 2306 - 116.7 104.50 1.411 2570 -4.5 0.352 - - - - - - - - -
14825 967.0 8.0 943 14827 done 0.44 0.38 0.140 2750 -289.5 - - 2305 - 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15132 952.1 4.8 953 15180 done 0.62 0.17 0.070 2817 394.1 - - 2305 - 169.4 45.05 1.391 2355 -4.6 0.348 - - - - - - - - -
15468 926.0 8.1 964 15472 roll 0.54 - - 2822 - 2.28 0.045 892 -619.7 169.4 - - 2348 - - - - - - - - - - -
15506 923.0 7.5 965 15511 done 0.47 0.17 0.132 2765 -335.3 2.28 0.038 2304 619.3 169.4 - - 2347 - - - - - - - - - - -
15843 902.3 6.3 976 15857 done 0.63 0.15 0.069 2824 393.3 - - 2305 - 183.2 12.00 1.282 2299 -4.0 0.310 - - - - - - - - -
16146 876.1 8.8 986 16148 done 0.54 0.15 0.133 2782 -280.0 - - 2305 - 183.2 - - 2297 - - - - - - - - - - -
16453 854.3 7.0 996 16455 done 0.64 0.12 0.076 2832 416.7 - - 2305 - 183.2 - - 2296 - - - - - - - - - - -
16759 826.2 9.4 1006 16761 done 0.53 0.17 0.133 2781 -300.0 - - 2305 - 183.2 - - 2296 - - - - - - - - - - -
17065 803.5 7.2 1016 17067 done 0.63 0.10 0.082 2824 430.0 - - 2305 - 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
17373 776.5 9.0 1026 17376 roll 0.57 - - 2825 - 2.22 0.048 894 -635.6 183.2 - - 2296 - - - - - - - - - - -
17411 772.8 8.9 1027 17416 done 0.50 0.15 0.129 2774 -340.0 2.20 0.039 2292 635.5 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
17746 748.7 7.3 1038 17747 done 0.65 0.15 0.064 2837 420.0 - - 2292 - 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
18052 720.3 9.3 1048 18054 done 0.54 0.17 0.137 2785 -305.9 - - 2292 - 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
18359 697.7 7.3 1058 18360 done 0.63 - - 2786 - - - 2292 - 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
18664 675.8 7.0 1068 18666 done 0.73 0.17 0.064 2856 411.8 - - 2292 - 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
18970 646.0 10.0 1078 18975 roll 0.54 0.20 0.137 2798 -290.0 2.20 0.050 895 -635.0 183.2 - - 2295 - - - - - - - - - - -
19008 642.8 7.4 1079 19012 done 0.62 - - 2798 - 2.20 0.041 2308 642.3 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
19336 616.5 8.0 1090 19337 done 0.62 - - 2798 - - - 2308 - 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
19654 590.9 8.0 1102 19658 roll 0.62 - - 2798 - 2.20 0.055 3707 635.9 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
19699 587.1 8.8 1104 19703 done 0.62 - - 2798 - 2.17 0.037 2277 -659.0 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20030 561.2 7.6 1120 20034 roll 0.62 - - 2799 - 2.15 0.051 895 -642.8 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20124 553.8 7.3 1124 20128 done 0.68 - - 2799 - 2.17 0.040 2283 639.6 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20450 529.2 7.4 1140 20454 roll 0.68 - - 2799 - 2.25 0.055 3711 634.7 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20495 525.6 9.6 1142 20498 done 0.68 - - 2799 - 2.20 0.039 2279 -650.9 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20826 500.9 7.3 1158 20830 roll 0.68 - - 2799 - 2.17 0.052 889 -640.6 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
20920 494.0 7.0 1162 20925 done 0.74 0.12 0.053 2863 533.3 2.17 0.039 2282 641.9 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
21247 462.6 9.7 1178 21249 done 0.55 0.25 0.134 2786 -308.0 - - 2282 - 183.2 - - 2294 - - - - - - - - - - -
21557 442.2 6.4 1193 21570 done 0.68 0.15 0.067 2849 420.0 - - 2282 - 195.0 10.62 1.033 2250 -4.1 0.195 - - - - - - - - -
21866 415.9 8.5 1208 21870 roll 0.56 0.20 0.131 2785 -320.0 2.28 0.056 3708 625.4 195.0 - - 2248 - - - - - - - - - - -
21905 413.1 6.5 1210 21919 done 0.63 - - 2785 - 2.22 0.041 2278 -644.1 205.3 10.05 1.003 2207 -4.1 0.185 - - - - - - - - -
22231 394.0 5.8 1225 22261 roll 0.83 0.22 0.058 2887 463.6 2.30 0.049 890 -603.5 231.9 23.00 1.039 2099 -4.7 0.196 - - - - - - - - -
22317 385.7 10.2 1229 22322 done 0.62 0.25 0.137 2813 -296.0 2.20 0.038 2282 632.7 231.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
22648 361.0 7.3 1245 22650 done 0.69 - - 2813 - - - 2283 - 231.9 - - 2093 - - - - - - - - - - -
22959 337.9 7.4 1260 22960 done 0.77 0.15 0.067 2874 406.7 - - 2283 - 231.9 - - 2093 - - - - - - - - - - -
23267 306.2 10.5 1275 23269 done 0.59 0.22 0.133 2806 -309.1 - - 2283 - 231.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23584 280.4 8.2 1294 23588 roll 0.71 0.10 0.079 2850 440.0 2.20 0.049 890 -633.2 231.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23650 274.1 10.4 1298 23654 done 0.71 - - 2850 - 2.15 0.039 2282 647.4 231.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23979 241.4 9.8 1319 23980 done 0.65 - - 2850 - - - 2282 - 231.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24292 212.8 8.7 1339 24296 roll 0.58 0.17 0.137 2798 -305.9 2.20 0.048 885 -635.0 231.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24380 206.7 6.9 1344 24387 done 0.75 0.17 0.061 2871 429.4 2.17 0.039 2287 646.1 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
24709 174.6 9.9 1373 24713 roll 0.60 0.20 0.130 2804 -335.0 2.25 0.051 3713 633.8 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
24748 171.2 7.6 1376 24752 done 0.66 - - 2808 - 2.22 0.037 2270 -650.0 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
25074 147.8 7.0 1409 25081 roll 0.77 0.15 0.066 2872 426.7 2.15 0.048 891 -641.4 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
25228 132.6 10.3 1436 25236 done 0.66 0.17 0.133 2819 -311.8 2.12 0.038 2279 654.7 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
25573 105.4 7.7 1497 25579 done 0.74 - - 2819 - - - 2279 - 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
25915 77.6 7.9 1558 25922 done 0.82 0.17 0.063 2891 423.5 - - 2280 - 232.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
26259 37.8 11.6 1619 26266 done 0.61 0.25 0.133 2810 -324.0 - - 2280 - 232.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
26603 10.1 7.7 1680 26610 done 0.75 0.12 0.071 2865 458.3 - - 2281 - 232.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
26676 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26676 begin surface coast
26705 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26705 begin surface
SM 3.65 - - - - -7.65 7.22 0.053 141 -377.3 - - 2282 - 234.02 - - 2091 - - - - - - - -