SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 441 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.59 of 146.00 AH used of 24V (52.34% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 1 • 51.27 of 100.00 AH used of 10V (48.73% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 3.89 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 239.41, SM_CC=225)
• GPS1 time: 39 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 135 - - - 2162 - -116.7 -6.88 - 2016 - - - - - - - - - - -
28 3.8 - 1 134 roll -0.77 8.23 0.197 2360 270.4 2.28 0.058 762 -614.0 -116.7 -90.03 - 3522 -16.7 - - - - - - - - - -
195 8.3 -9.2 27 203 done -0.38 0.43 0.124 2484 288.4 2.22 0.035 2189 642.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
543 27.3 -5.4 88 550 done -0.66 0.22 0.052 2384 -454.5 - - 2190 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
889 58.7 -9.5 149 896 roll -0.54 0.17 0.122 2438 317.6 2.30 0.044 777 -614.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1028 69.3 -7.8 158 1031 done -0.60 - - 2436 - 2.17 0.037 2174 643.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1361 91.8 -6.8 174 1366 roll -0.69 0.15 0.064 2365 -473.3 2.25 0.043 777 -620.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1390 94.4 -9.6 175 1395 done -0.50 0.28 0.122 2450 303.6 2.17 0.036 2174 643.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1706 113.5 -5.6 190 1708 done -0.68 0.17 0.060 2375 -441.2 - - 2175 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2016 139.7 -8.4 205 2021 roll -0.52 0.20 0.121 2436 305.0 2.30 0.048 3582 611.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2050 142.1 -6.0 206 2056 done -0.65 - - 2436 - 2.22 0.034 2174 -634.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2366 160.5 -6.1 222 2368 done -0.76 0.20 0.058 2350 -430.0 - - 2174 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2676 190.6 -10.1 237 2681 roll -0.51 0.28 0.120 2442 328.6 2.28 0.045 765 -618.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2716 193.7 -7.0 239 2720 done -0.63 - - 2442 - 2.20 0.037 2174 640.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3050 214.0 -6.0 255 3055 roll -0.78 0.22 0.053 2340 -463.6 2.35 0.048 3595 604.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3084 217.1 -10.1 256 3091 done -0.50 0.35 0.121 2448 308.6 2.28 0.034 2168 -625.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3401 236.7 -6.1 272 3403 done -0.69 0.17 0.061 2375 -429.4 - - 2168 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3710 264.5 -9.1 287 3712 done -0.54 0.20 0.120 2436 305.0 - - 2166 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4019 284.2 -6.1 302 4021 done -0.68 0.12 0.074 2380 -466.7 - - 2167 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4348 310.8 -8.1 316 4350 done -0.56 0.17 0.122 2434 317.6 - - 2166 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4655 328.8 -5.7 326 4659 roll -0.69 0.15 0.064 2364 -466.7 2.38 0.050 3592 599.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4693 332.0 -8.7 327 4699 done -0.52 0.28 0.122 2449 303.6 2.30 0.036 2172 -617.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5020 349.4 -5.1 338 5022 done -0.72 0.20 0.061 2364 -425.0 - - 2172 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5325 374.7 -8.4 348 5329 roll -0.54 0.20 0.122 2431 335.0 2.30 0.048 763 -612.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5360 377.1 -6.8 349 5364 done -0.61 - - 2431 - 2.22 0.038 2175 636.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5697 396.4 -5.8 360 5702 roll -0.75 0.17 0.060 2353 -458.8 2.35 0.051 3591 602.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5742 400.2 -8.9 361 5746 done -0.54 0.28 0.122 2437 300.0 2.30 0.037 2166 -619.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6062 417.7 -5.4 372 6066 roll -0.70 0.15 0.069 2374 -420.0 2.25 0.046 772 -619.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6106 421.3 -8.1 373 6111 done -0.52 0.22 0.127 2442 309.1 2.22 0.039 2179 633.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6425 436.9 -4.8 384 6430 roll -0.71 0.17 0.061 2366 -447.1 2.35 0.053 3597 603.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6455 438.8 -7.5 385 6460 done -0.62 0.17 0.127 2418 305.9 2.30 0.036 2169 -620.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6792 459.0 -5.9 396 6796 roll -0.68 - - 2419 - 2.28 0.048 772 -612.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6838 462.2 -6.5 397 6841 done -0.68 - - 2419 - 2.22 0.040 2175 632.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7169 483.2 -6.5 408 7171 done -0.76 0.15 0.066 2350 -460.0 - - 2176 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7473 511.6 -9.4 416 7478 roll -0.53 0.28 0.121 2442 328.6 2.33 0.046 768 -604.3 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7536 516.0 -6.8 417 7541 done -0.67 0.15 0.066 2379 -420.0 2.22 0.041 2173 632.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7902 545.9 -8.2 423 7904 done -0.57 0.15 0.122 2425 306.7 - - 2173 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8207 565.1 -6.3 428 8212 roll -0.69 0.12 0.074 2367 -483.3 2.38 0.054 3583 592.4 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8247 568.5 -8.8 428 8252 done -0.56 0.22 0.123 2435 309.1 2.30 0.039 2167 -615.7 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8568 587.2 -5.8 434 8570 done -0.73 0.17 0.067 2362 -429.4 - - 2167 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8871 613.4 -8.7 439 8875 roll -0.56 0.20 0.124 2430 340.0 2.28 0.048 764 -615.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8898 615.5 -7.6 439 8902 done -0.56 - - 2429 - 2.25 0.040 2184 631.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9237 635.8 -6.0 445 9239 done -0.71 0.15 0.065 2363 -440.0 - - 2185 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9540 661.5 -8.6 450 9542 done -0.55 0.22 0.120 2433 318.2 - - 2185 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9844 680.1 -6.0 455 9846 done -0.72 0.15 0.069 2367 -440.0 - - 2185 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10147 705.9 -8.7 460 10151 roll -0.59 0.17 0.124 2421 317.6 2.35 0.051 764 -604.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10180 708.5 -7.3 460 10184 done -0.66 - - 2421 - 2.25 0.042 2174 626.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10513 729.9 -6.4 466 10518 roll -0.78 0.17 0.064 2348 -429.4 2.38 0.054 3595 597.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10541 732.4 -9.5 466 10546 done -0.64 0.20 0.128 2408 300.0 2.30 0.038 2167 -620.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10874 755.9 -7.0 472 10875 done -0.64 - - 2408 - - - 2168 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11176 777.1 -7.0 477 11177 done -0.64 - - 2408 - - - 2168 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11480 798.1 -6.9 482 11481 done -0.70 - - 2408 - - - 2168 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11783 819.1 -6.9 487 11787 roll -0.77 0.12 0.077 2352 -466.7 2.35 0.054 3580 600.9 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11810 821.5 -8.6 487 11815 done -0.63 0.20 0.128 2412 300.0 2.28 0.040 2168 -619.3 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12149 843.7 -6.5 493 12153 roll -0.71 - - 2412 - 2.25 0.051 773 -620.0 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12182 846.1 -6.5 493 12186 done -0.71 - - 2410 - 2.25 0.042 2189 629.3 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12520 868.5 -6.7 499 12522 done -0.78 0.15 0.069 2347 -420.0 - - 2189 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12825 895.2 -8.9 504 12827 done -0.58 0.25 0.126 2424 308.0 - - 2190 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
13127 913.4 -5.9 509 13131 roll -0.73 0.15 0.072 2363 -406.7 2.35 0.053 776 -601.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13161 916.1 -8.4 509 13166 done -0.56 0.22 0.130 2429 300.0 2.25 0.044 2178 623.1 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13489 934.4 -5.5 515 13494 roll -0.73 0.15 0.067 2365 -426.7 2.35 0.056 3586 599.1 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13534 937.7 -7.2 515 13538 done -0.63 0.15 0.128 2409 293.3 2.30 0.041 2169 -616.1 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13860 957.7 -6.0 521 13864 roll -0.72 - - 2409 - 2.28 0.051 766 -615.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13894 959.9 -6.2 521 13898 done -0.72 - - 2409 - 2.28 0.043 2190 624.6 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
14226 978.8 -5.6 527 14228 done -0.80 0.17 0.064 2338 -417.6 - - 2191 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
14404 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14404 begin apogee
14412 993.6 7.6 530 14517 done -0.23 0.65 0.130 2539 309.2 - - 2268 - - 102.07 1.408 3046 -4.6 0.378 - - - - - - - - -
14517 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14518 begin climb
14521 995.5 - 531 14663 roll 0.77 0.98 0.077 2858 325.5 2.78 0.050 3686 510.1 116.7 117.00 1.324 2570 -4.1 0.359 - - - - - - - - -
14716 992.0 7.5 534 14723 done 0.37 0.47 0.138 2737 -257.4 2.47 0.033 2262 -576.5 116.7 - - 2567 - - - - - - - - - - -
15027 978.2 4.3 540 15093 roll 0.69 0.25 0.058 2840 412.0 2.47 0.049 864 -566.0 182.0 58.10 1.374 2302 -4.6 0.381 - - - - - - - - -
15169 967.4 9.0 542 15174 done 0.61 0.12 0.130 2805 -291.7 2.28 0.038 2262 613.2 182.0 - - 2298 - - - - - - - - - - -
15529 941.5 7.0 548 15533 roll 0.67 - - 2805 - 2.33 0.051 3681 609.0 182.0 - - 2294 - - - - - - - - - - -
15557 939.3 7.4 548 15561 done 0.67 - - 2809 - 2.28 0.036 2255 -625.4 182.0 - - 2294 - - - - - - - - - - -
15900 914.9 7.1 554 15904 roll 0.67 - - 2809 - 2.25 0.047 858 -620.9 182.0 - - 2293 - - - - - - - - - - -
15939 912.1 6.6 554 15952 done 0.68 - - 2809 - 2.20 0.036 2262 638.2 189.9 6.93 1.131 2270 -3.3 0.314 - - - - - - - - -
16270 888.9 7.1 560 16274 roll 0.68 - - 2809 - 2.33 0.051 3674 606.0 189.9 - - 2269 - - - - - - - - - - -
16298 886.6 7.2 560 16302 done 0.68 - - 2809 - 2.28 0.035 2252 -623.7 189.9 - - 2269 - - - - - - - - - - -
16635 862.6 7.2 566 16639 roll 0.68 - - 2809 - 2.22 0.048 853 -630.2 189.9 - - 2268 - - - - - - - - - - -
16681 859.4 8.2 566 16686 done 0.75 0.12 0.074 2865 466.7 2.17 0.035 2246 641.9 189.9 - - 2268 - - - - - - - - - - -
17002 829.8 9.4 572 17007 roll 0.57 0.20 0.125 2798 -335.0 2.35 0.050 3681 610.6 189.9 - - 2268 - - - - - - - - - - -
17059 825.3 7.9 572 17063 done 0.57 - - 2799 - 2.30 0.037 2239 -627.0 189.9 - - 2268 - - - - - - - - - - -
17371 804.2 6.8 577 17374 roll 0.66 - - 2799 - 2.22 0.049 859 -621.6 191.6 - - 2268 - - - - - - - - - - -
17416 800.9 7.2 577 17420 done 0.77 0.17 0.061 2871 423.5 2.20 0.037 2263 638.2 191.6 - - 2268 - - - - - - - - - - -
17736 770.5 9.7 583 17741 roll 0.57 0.22 0.126 2797 -336.4 2.33 0.049 3688 611.6 191.6 - - 2267 - - - - - - - - - - -
17770 767.7 8.9 583 17774 done 0.57 - - 2797 - 2.28 0.035 2253 -629.4 191.6 - - 2268 - - - - - - - - - - -
18103 745.6 6.7 589 18117 roll 0.69 0.12 0.072 2855 483.3 2.30 0.046 856 -607.4 197.1 7.53 1.105 2241 -3.6 0.284 - - - - - - - - -
18163 740.4 9.3 589 18170 done 0.59 0.17 0.127 2802 -311.8 2.20 0.037 2259 637.7 197.1 - - 2240 - - - - - - - - - - -
18474 719.0 6.8 595 18479 roll 0.70 0.12 0.071 2856 450.0 2.33 0.052 3673 606.9 198.4 - - 2240 - - - - - - - - - - -
18524 714.2 9.4 595 18529 done 0.48 0.32 0.129 2762 -293.8 2.28 0.037 2253 -622.8 198.4 - - 2241 - - - - - - - - - - -
18835 695.8 5.9 600 18866 roll 0.78 0.28 0.055 2881 425.0 2.30 0.048 852 -609.1 224.1 25.00 1.201 2130 -4.4 0.302 - - - - - - - - -
18905 688.8 10.0 601 18910 done 0.60 0.25 0.121 2805 -304.0 2.20 0.035 2244 632.7 224.1 - - 2127 - - - - - - - - - - -
19260 662.1 7.4 607 19265 roll 0.72 0.12 0.076 2856 425.0 2.35 0.050 3684 612.8 224.1 - - 2126 - - - - - - - - - - -
19345 653.5 10.5 608 19350 done 0.55 0.22 0.127 2788 -309.1 2.30 0.035 2235 -630.0 224.1 - - 2126 - - - - - - - - - - -
19694 630.2 6.5 614 19706 done 0.77 0.20 0.058 2873 425.0 - - 2233 - 233.4 9.05 1.077 2094 -3.5 0.243 - - - - - - - - -
19997 600.8 9.8 619 20002 roll 0.64 0.17 0.124 2818 -323.5 2.38 0.049 3681 608.4 233.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20047 596.2 7.9 619 20051 done 0.64 - - 2822 - 2.28 0.035 2253 -626.3 233.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20357 572.8 7.6 624 20361 roll 0.71 - - 2822 - 2.22 0.046 857 -628.8 233.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20386 570.6 6.9 624 20390 done 0.81 0.15 0.066 2885 420.0 2.20 0.036 2263 639.1 233.9 - - 2090 - - - - - - - - - - -
20723 536.8 10.1 630 20728 roll 0.63 0.20 0.126 2817 -340.0 2.33 0.048 3681 608.6 233.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20762 533.3 7.8 630 20766 done 0.63 - - 2817 - 2.28 0.035 2253 -626.3 233.9 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21083 511.0 6.9 636 21087 roll 0.73 - - 2817 - 2.25 0.046 851 -623.1 233.9 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21108 509.3 6.9 636 21113 done 0.86 0.22 0.057 2910 422.7 2.20 0.035 2261 640.9 234.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21423 474.9 11.2 645 21428 roll 0.60 0.30 0.125 2810 -333.3 2.33 0.048 3678 608.2 234.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21487 469.3 8.5 647 21491 done 0.67 - - 2810 - 2.28 0.035 2253 -625.0 234.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21828 446.2 6.8 658 21833 roll 0.80 0.17 0.060 2888 458.8 2.25 0.045 853 -622.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21857 443.8 8.8 659 21862 done 0.70 0.17 0.130 2837 -300.0 2.22 0.035 2283 644.1 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22193 418.7 7.2 670 22197 roll 0.70 - - 2837 - 2.28 0.051 3672 609.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22261 413.1 8.4 672 22265 done 0.70 - - 2838 - 2.25 0.037 2259 -628.0 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22604 387.3 7.6 683 22607 roll 0.70 - - 2838 - 2.25 0.048 863 -620.4 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22631 385.0 7.0 683 22638 done 0.70 - - 2837 - 2.22 0.037 2278 637.4 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22944 361.1 7.9 694 22948 roll 0.70 - - 2838 - 2.30 0.052 3677 608.3 235.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
22994 356.5 9.7 695 22998 done 0.70 - - 2841 - 2.25 0.036 2275 -623.1 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23319 328.9 8.6 706 23323 roll 0.70 - - 2842 - 2.28 0.046 861 -620.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23380 323.7 8.0 707 23386 done 0.70 - - 2842 - 2.22 0.036 2278 638.3 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23703 296.1 8.7 719 23707 roll 0.70 - - 2843 - 2.30 0.052 3677 608.3 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23751 291.8 10.2 721 23755 done 0.63 - - 2842 - 2.28 0.036 2258 -622.4 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24078 262.9 8.7 737 24082 roll 0.63 - - 2842 - 2.25 0.047 865 -619.1 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24128 258.4 9.5 739 24132 done 0.63 - - 2842 - 2.20 0.035 2265 636.4 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24456 230.6 8.2 755 24460 roll 0.63 - - 2843 - 2.33 0.050 3689 611.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24523 224.3 8.2 758 24527 done 0.63 - - 2842 - 2.25 0.034 2261 -634.7 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24849 197.7 7.8 774 24853 roll 0.63 - - 2843 - 2.25 0.048 867 -619.6 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24896 194.1 7.3 776 24900 done 0.63 - - 2843 - 2.22 0.035 2286 639.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25228 166.8 8.6 792 25232 roll 0.63 - - 2843 - 2.28 0.048 3682 612.3 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25256 164.2 9.4 793 25261 done 0.63 0.12 0.133 2811 -266.7 2.22 0.033 2277 -632.9 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25579 140.0 7.7 809 25584 roll 0.80 0.17 0.060 2891 470.6 2.28 0.044 857 -622.8 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25625 135.3 10.4 811 25630 done 0.65 0.22 0.121 2823 -309.1 2.22 0.035 2285 643.2 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25954 106.6 8.5 827 25959 roll 0.77 0.12 0.071 2879 466.7 2.28 0.048 3681 612.3 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
25995 102.0 11.8 829 26000 done 0.56 0.30 0.121 2789 -300.0 2.22 0.033 2271 -635.1 235.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
26324 78.0 6.7 845 26335 roll 0.85 0.25 0.054 2904 460.0 2.28 0.042 857 -620.2 238.8 5.97 0.690 2071 -3.0 0.040 - - - - - - - - -
26392 70.6 10.0 848 26397 done 0.66 0.28 0.121 2819 -303.6 2.20 0.033 2271 642.7 238.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26725 44.7 7.2 890 26732 roll 0.83 0.17 0.062 2893 435.3 2.33 0.051 3679 604.3 238.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26769 40.4 10.7 897 26776 done 0.69 0.22 0.129 2831 -281.8 2.22 0.032 2260 -639.2 238.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
27115 15.5 7.3 958 27122 done 0.83 0.15 0.064 2896 433.3 - - 2259 - 238.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
27233 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27233 begin surface coast
27282 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27282 begin surface
SM 4.11 - - - - -7.66 7.45 0.047 135 -370.6 - - 2167 - 239.41 - - 2069 - - - - - - - -