SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 398 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 63.25 of 146.00 AH used of 24V (56.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.31 of 100.00 AH used of 10V (52.69% remains)
• Surface angle -70.5 deg, depth 3.27 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 250.21, SM_CC=225)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 26 VBD -0.77 - - 122 - - - 2195 - -116.7 -7.22 - 2103 - - - - - - - - - - -
29 3.3 - 1 122 roll -0.77 8.25 0.197 2365 271.9 2.33 0.061 3576 592.7 -116.7 -75.62 - 3522 -18.8 - - - - - - - - - -
377 30.6 -10.1 60 385 done -0.52 0.20 0.114 2447 410.0 2.22 0.031 2184 -627.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
725 53.0 -6.5 121 732 roll -0.65 0.15 0.062 2379 -453.3 2.28 0.045 3583 613.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
796 59.0 -8.8 133 803 done -0.53 0.20 0.118 2442 315.0 2.22 0.033 2170 -636.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1119 78.9 -6.0 150 1120 done -0.63 - - 2442 - - - 2170 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1430 99.4 -6.7 165 1434 roll -0.74 0.20 0.057 2349 -465.0 2.20 0.041 768 -637.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1458 102.3 -10.2 166 1463 done -0.49 0.35 0.118 2458 311.4 2.20 0.035 2188 645.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1780 120.3 -5.2 182 1785 roll -0.68 0.20 0.054 2365 -465.0 2.28 0.047 3593 616.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1813 123.0 -8.8 183 1818 done -0.48 0.30 0.115 2460 316.7 2.22 0.031 2183 -635.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2135 140.2 -5.1 199 2137 done -0.69 0.20 0.055 2373 -435.0 - - 2183 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2444 167.3 -9.0 214 2449 roll -0.53 0.20 0.114 2442 345.0 2.28 0.043 761 -623.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2478 170.0 -6.9 215 2482 done -0.63 - - 2442 - 2.20 0.034 2189 649.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2800 188.9 -5.8 231 2802 done -0.75 0.20 0.054 2353 -445.0 - - 2190 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3109 218.7 -9.9 246 3114 roll -0.51 0.28 0.114 2445 328.6 2.30 0.042 762 -620.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3149 221.9 -6.9 248 3153 done -0.65 0.12 0.064 2389 -466.7 2.20 0.034 2191 649.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3476 250.3 -8.9 264 3478 done -0.56 0.15 0.114 2435 306.7 - - 2192 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3785 271.8 -6.7 279 3787 done -0.67 0.12 0.070 2375 -500.0 - - 2192 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4094 298.2 -8.4 294 4096 done -0.53 0.20 0.114 2439 320.0 - - 2192 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4412 316.2 -5.5 305 4417 roll -0.66 0.12 0.069 2382 -475.0 2.30 0.043 767 -619.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4451 319.4 -8.3 306 4456 done -0.50 0.22 0.117 2452 318.2 2.22 0.037 2191 641.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4784 337.1 -5.5 317 4785 done -0.69 0.17 0.058 2375 -452.9 - - 2192 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5088 363.1 -8.7 327 5093 roll -0.56 0.17 0.115 2431 329.4 2.30 0.042 766 -620.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5127 366.3 -6.7 328 5131 done -0.65 - - 2431 - 2.20 0.035 2181 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5458 386.8 -6.2 339 5460 done -0.75 0.17 0.055 2351 -470.6 - - 2182 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5764 414.3 -8.7 349 5766 done -0.52 0.30 0.113 2447 320.0 - - 2182 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6070 428.1 -4.5 359 6072 done -0.70 0.17 0.057 2369 -458.8 - - 2182 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6377 452.6 -8.4 369 6382 roll -0.56 0.20 0.115 2439 350.0 2.30 0.044 758 -619.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6427 456.3 -6.4 370 6432 done -0.70 0.15 0.064 2371 -453.3 2.20 0.035 2180 646.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6740 483.1 -9.0 380 6745 roll -0.58 0.17 0.114 2423 305.9 2.30 0.048 3592 613.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6770 485.6 -8.2 381 6774 done -0.66 - - 2423 - 2.25 0.034 2166 -633.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7104 509.3 -7.0 390 7105 done -0.74 0.15 0.062 2353 -466.7 - - 2166 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7407 537.3 -9.3 395 7411 roll -0.55 0.22 0.115 2431 354.5 2.22 0.042 758 -634.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7469 541.6 -6.4 395 7476 done -0.63 - - 2431 - 2.20 0.035 2178 645.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7780 558.2 -5.2 401 7782 done -0.76 0.17 0.057 2353 -458.8 - - 2180 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8082 583.6 -8.5 406 8087 roll -0.57 0.20 0.117 2422 345.0 2.28 0.044 768 -619.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8122 586.4 -6.1 406 8126 done -0.66 - - 2422 - 2.22 0.038 2190 640.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8455 605.2 -5.7 412 8459 roll -0.76 0.17 0.061 2347 -441.2 2.30 0.050 3592 609.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8505 609.2 -8.7 412 8510 done -0.58 0.25 0.120 2425 312.0 2.28 0.035 2167 -625.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8816 626.3 -5.4 417 8818 done -0.69 0.12 0.073 2370 -458.3 - - 2167 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9118 648.6 -7.6 422 9122 roll -0.58 0.17 0.120 2425 323.5 2.25 0.044 766 -622.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9162 651.7 -6.7 422 9166 done -0.68 - - 2425 - 2.20 0.038 2171 638.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9484 671.0 -6.1 428 9489 roll -0.81 0.20 0.060 2336 -445.0 2.33 0.051 3586 607.3 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9518 673.9 -9.5 428 9522 done -0.56 0.32 0.121 2437 315.6 2.28 0.037 2169 -621.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9845 692.5 -5.6 434 9847 done -0.74 0.20 0.064 2353 -420.0 - - 2168 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10147 717.8 -8.4 439 10152 roll -0.57 0.20 0.120 2422 345.0 2.25 0.047 760 -625.8 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10197 721.2 -6.1 439 10201 done -0.67 - - 2422 - 2.20 0.038 2171 641.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10514 737.8 -5.2 445 10516 done -0.79 0.17 0.064 2349 -429.4 - - 2171 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10816 761.6 -8.0 450 10818 done -0.60 0.22 0.120 2420 322.7 - - 2171 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11119 778.8 -5.6 455 11121 done -0.71 0.12 0.074 2364 -466.7 - - 2171 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11422 802.3 -7.8 460 11424 done -0.59 0.20 0.120 2427 315.0 - - 2171 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11727 819.3 -5.5 465 11732 roll -0.74 0.15 0.068 2363 -426.7 2.33 0.054 3580 604.7 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11755 821.3 -6.9 465 11760 done -0.66 0.12 0.133 2399 300.0 2.28 0.038 2157 -624.1 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12093 843.3 -6.6 471 12097 roll -0.66 - - 2399 - 2.28 0.053 772 -607.5 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12138 846.6 -7.5 471 12142 done -0.66 - - 2399 - 2.20 0.042 2152 627.3 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12465 867.9 -6.5 477 12469 roll -0.66 - - 2399 - 2.38 0.053 3592 605.0 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12492 869.8 -6.8 477 12497 done -0.66 - - 2399 - 2.30 0.038 2165 -620.4 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12825 890.6 -6.3 483 12829 roll -0.66 - - 2399 - 2.28 0.050 758 -617.1 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12865 893.2 -6.4 483 12869 done -0.66 - - 2399 - 2.22 0.039 2172 636.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13197 913.1 -5.9 489 13199 done -0.66 - - 2399 - - - 2172 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13500 931.0 -5.9 494 13501 done -0.66 - - 2399 - - - 2172 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13804 949.2 -6.0 499 13805 done -0.66 - - 2400 - - - 2172 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14106 967.9 -6.1 504 14107 done -0.66 - - 2399 - - - 2173 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14410 986.3 -6.2 509 14411 done -0.66 - - 2400 - - - 2172 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
14467 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14467 begin apogee
14474 990.1 6.2 510 14576 done -0.23 0.43 0.116 2538 320.9 - - 2285 - - 100.07 1.401 3046 -4.6 0.371 - - - - - - - - -
14577 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14577 begin climb
14581 992.1 - 511 14699 roll 0.77 0.98 0.073 2858 326.5 2.65 0.048 3673 523.8 116.7 108.80 1.366 2569 -4.4 0.363 - - - - - - - - -
14713 991.4 6.4 513 14739 done 0.43 0.43 0.139 2751 -248.8 2.50 0.033 2256 -566.8 128.8 14.52 1.085 2520 -3.4 0.352 - - - - - - - - -
15091 973.0 4.8 520 15142 roll 0.66 0.20 0.066 2838 435.0 2.35 0.045 856 -595.7 179.6 44.83 1.361 2313 -4.6 0.377 - - - - - - - - -
15200 964.6 8.3 521 15205 done 0.57 0.15 0.129 2795 -286.7 2.28 0.035 2272 621.1 179.6 - - 2309 - - - - - - - - - - -
15522 942.0 6.9 527 15526 roll 0.66 - - 2795 - 2.33 0.054 3684 606.0 179.6 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15605 935.4 7.4 528 15609 done 0.66 - - 2796 - 2.25 0.035 2261 -632.4 179.6 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15955 912.1 6.7 534 15965 roll 0.74 0.15 0.067 2865 460.0 2.25 0.047 865 -620.4 185.1 5.25 1.028 2290 -3.2 0.328 - - - - - - - - -
16005 907.7 9.3 534 16010 done 0.55 0.25 0.128 2789 -304.0 2.22 0.037 2287 640.5 185.1 - - 2290 - - - - - - - - - - -
16316 887.9 6.2 539 16337 roll 0.68 0.12 0.072 2841 433.3 2.30 0.049 3681 606.1 200.9 15.60 1.285 2225 -4.2 0.328 - - - - - - - - -
16394 880.8 10.6 540 16399 done 0.52 0.20 0.133 2783 -290.0 2.25 0.035 2275 -624.9 200.9 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16748 859.0 5.9 546 16773 done 0.72 0.17 0.063 2855 423.5 - - 2274 - 224.2 21.67 1.297 2131 -4.3 0.324 - - - - - - - - -
17118 824.8 9.4 552 17120 done 0.63 0.15 0.130 2810 -300.0 - - 2274 - 224.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17421 801.6 7.6 557 17425 roll 0.71 - - 2810 - 2.33 0.049 3681 603.9 224.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17454 798.9 8.0 557 17458 done 0.71 - - 2810 - 2.22 0.036 2278 -632.0 224.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17786 774.8 7.2 563 17790 roll 0.79 0.17 0.063 2886 447.1 2.28 0.045 856 -623.7 224.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
17844 769.3 10.1 563 17849 done 0.59 0.28 0.130 2803 -296.4 2.25 0.037 2296 640.0 224.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18154 746.8 7.1 568 18158 roll 0.71 0.12 0.074 2856 441.7 2.28 0.054 3681 607.5 224.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18204 741.7 10.5 568 18209 done 0.53 0.25 0.129 2781 -300.0 2.22 0.036 2279 -631.5 224.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18515 720.4 6.7 573 18520 roll 0.77 0.20 0.060 2873 460.0 2.28 0.046 865 -620.2 227.9 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18550 717.2 9.5 573 18554 done 0.61 0.22 0.127 2804 -313.6 2.22 0.036 2292 642.8 227.9 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18877 692.4 7.5 579 18881 roll 0.73 0.12 0.072 2858 450.0 2.28 0.052 3681 609.2 227.9 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18934 686.6 10.0 579 18939 done 0.54 0.25 0.130 2789 -276.0 2.20 0.036 2299 -628.2 227.9 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19244 666.7 6.3 584 19265 roll 0.76 0.20 0.058 2879 450.0 2.33 0.045 861 -617.2 242.0 15.75 1.164 2058 -4.1 0.266 - - - - - - - - -
19288 662.8 9.2 584 19293 done 0.60 0.25 0.122 2802 -308.0 2.28 0.037 2306 633.8 242.0 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19604 639.1 7.4 590 19608 roll 0.76 0.17 0.062 2876 435.3 2.25 0.051 3681 611.1 242.0 - - 2055 - - - - - - - - - - -
19637 635.7 11.3 590 19641 done 0.54 0.30 0.128 2787 -296.7 2.20 0.035 2296 -629.5 242.0 - - 2055 - - - - - - - - - - -
19969 613.7 6.5 596 19984 roll 0.79 0.20 0.057 2879 460.0 2.33 0.047 852 -619.7 250.8 9.00 1.065 2022 -3.7 0.241 - - - - - - - - -
20018 609.2 9.2 596 20023 done 0.65 0.20 0.123 2818 -305.0 2.28 0.035 2309 639.0 250.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20334 586.6 7.1 602 20338 roll 0.76 0.12 0.072 2872 450.0 2.22 0.050 3676 615.8 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20361 584.0 9.2 602 20366 done 0.61 0.22 0.131 2810 -281.8 2.17 0.035 2301 -633.6 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20699 560.5 6.9 608 20704 roll 0.76 0.15 0.067 2877 446.7 2.30 0.044 862 -625.7 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20784 551.9 10.9 609 20788 done 0.65 0.20 0.124 2817 -300.0 2.25 0.036 2308 642.7 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
21132 522.5 8.4 615 21134 done 0.78 0.15 0.064 2881 426.7 - - 2308 - 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21437 487.2 11.7 621 21441 roll 0.65 0.20 0.122 2814 -335.0 2.35 0.043 865 -614.0 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21487 482.5 8.4 622 21492 done 0.84 0.20 0.055 2899 425.0 2.25 0.035 2308 641.3 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21811 443.1 12.4 633 21813 done 0.65 0.25 0.123 2820 -316.0 - - 2308 - 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
22118 416.5 8.4 643 22122 roll 0.77 0.12 0.073 2878 483.3 2.35 0.043 862 -615.3 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
22167 411.2 11.8 644 22172 done 0.68 0.15 0.125 2834 -293.3 2.22 0.034 2288 642.3 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
22480 383.4 8.7 654 22481 done 0.76 - - 2834 - - - 2288 - 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
22787 357.8 8.1 664 22789 done 0.84 0.15 0.064 2900 440.0 - - 2289 - 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
23093 322.8 11.8 674 23095 done 0.65 0.25 0.122 2821 -316.0 - - 2289 - 250.8 - - 2019 - - - - - - - - - - -
23399 300.1 7.3 684 23401 done 0.79 0.15 0.064 2888 446.7 - - 2289 - 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
23719 266.0 10.9 699 23724 roll 0.65 0.22 0.118 2813 -340.9 2.30 0.039 865 -619.1 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
23769 261.6 8.1 701 23774 done 0.86 0.22 0.051 2909 436.4 2.20 0.031 2285 645.5 250.8 - - 2020 - - - - - - - - - - -
24086 224.8 12.2 716 24090 roll 0.64 0.25 0.120 2824 -340.0 2.28 0.044 3684 613.6 250.8 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24130 220.3 9.1 718 24134 done 0.72 - - 2825 - 2.20 0.030 2266 -644.5 250.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24460 192.7 8.7 734 24464 roll 0.84 0.17 0.056 2906 476.5 2.22 0.042 870 -628.8 250.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24555 181.4 10.7 738 24560 done 0.67 0.25 0.120 2828 -312.0 2.17 0.031 2289 653.9 250.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24872 156.6 7.4 753 24877 roll 0.80 0.12 0.066 2887 491.7 2.25 0.046 3667 612.4 250.8 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24906 153.1 11.0 754 24913 done 0.60 0.28 0.122 2805 -292.9 2.15 0.031 2276 -647.0 250.8 - - 2023 - - - - - - - - - - -
25222 130.1 6.9 770 25227 roll 0.83 0.20 0.054 2905 500.0 2.22 0.039 869 -633.8 250.8 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25300 121.3 12.2 773 25307 done 0.65 0.28 0.118 2819 -307.1 2.15 0.030 2281 656.7 250.8 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25617 95.3 8.0 789 25619 done 0.82 0.17 0.058 2896 452.9 - - 2281 - 250.8 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25925 59.0 11.7 804 25934 roll 0.66 0.22 0.119 2824 -327.3 2.25 0.044 3670 617.3 250.8 - - 2025 - - - - - - - - - - -
25959 55.7 11.3 809 25966 done 0.66 - - 2825 - 2.17 0.031 2275 -642.9 250.8 - - 2025 - - - - - - - - - - -
26305 28.4 7.3 870 26312 roll 0.82 0.15 0.060 2898 486.7 2.22 0.039 859 -637.8 250.8 - - 2025 - - - - - - - - - - -
26409 17.2 11.2 888 26417 done 0.71 0.20 0.117 2836 -310.0 2.17 0.031 2284 656.7 250.8 - - 2025 - - - - - - - - - - -
26578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26578 begin surface coast
26647 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26647 begin surface
SM 3.36 - - - - -7.64 7.15 0.043 141 -376.9 - - 2168 - 250.21 - - 2025 - - - - - - - -