SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 222 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.14 of 146.00 AH used of 24V (73.87% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 28.87 of 100.00 AH used of 10V (71.13% remains)
• Surface angle -61.5 deg, depth 3.56 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 273.26, SM_CC=225)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.77 - - 121 - - - 2295 - -116.7 -7.00 - 2149 - - - - - - - - - - -
26 3.6 - 1 125 roll -0.77 8.50 0.209 2365 264.0 2.38 0.064 3706 592.9 -116.7 -83.50 - 3523 -16.5 - - - - - - - - - -
288 21.5 -9.9 45 296 done -0.53 0.25 0.124 2442 308.0 2.22 0.033 2299 -633.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
634 45.0 -6.5 106 641 roll -0.63 - - 2443 - 2.28 0.044 888 -618.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
681 48.5 -7.7 114 689 done -0.69 0.08 0.060 2379 -800.0 2.28 0.038 2304 621.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1027 79.9 -8.8 175 1033 roll -0.52 0.20 0.126 2445 330.0 2.25 0.041 888 -629.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1160 89.2 -6.7 198 1167 done -0.60 - - 2445 - 2.22 0.038 2282 627.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1506 111.8 -6.7 259 1512 roll -0.70 0.17 0.058 2370 -441.2 2.20 0.041 891 -632.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1541 115.1 -8.9 265 1550 done -0.57 0.20 0.133 2429 295.0 2.20 0.036 2300 640.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1888 141.4 -7.7 326 1894 roll -0.57 - - 2429 - 2.22 0.043 894 -633.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1940 145.4 -7.8 335 1946 done -0.57 - - 2429 - 2.17 0.036 2284 640.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2268 169.9 -7.1 371 2272 roll -0.57 - - 2429 - 2.20 0.042 891 -633.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2371 177.4 -8.1 380 2375 done -0.57 - - 2429 - 2.17 0.036 2281 640.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2702 200.5 -7.0 411 2703 done -0.57 - - 2429 - - - 2280 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3013 221.3 -6.2 431 3017 roll -0.57 - - 2429 - 2.20 0.042 888 -632.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3097 227.1 -6.8 436 3101 done -0.57 - - 2429 - 2.17 0.038 2278 640.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3427 248.7 -6.8 457 3431 roll -0.57 - - 2429 - 2.20 0.043 891 -630.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3465 251.5 -7.1 459 3469 done -0.57 - - 2430 - 2.17 0.036 2262 631.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3791 273.3 -6.3 480 3792 done -0.64 - - 2428 - - - 2262 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4102 293.0 -6.4 500 4107 roll -0.70 0.12 0.066 2375 -441.7 2.17 0.042 889 -632.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4168 299.0 -9.2 504 4173 done -0.50 0.25 0.127 2450 300.0 2.17 0.038 2278 640.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4485 318.2 -6.2 520 4487 done -0.67 0.17 0.063 2378 -423.5 - - 2279 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4793 345.3 -8.8 535 4798 roll -0.52 0.20 0.124 2445 335.0 2.22 0.044 891 -625.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4884 351.5 -7.3 539 4888 done -0.63 0.12 0.068 2391 -450.0 2.15 0.038 2260 636.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5210 376.9 -7.9 555 5212 done -0.54 0.15 0.126 2436 300.0 - - 2260 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5520 397.1 -6.5 570 5525 roll -0.66 0.12 0.072 2381 -458.3 2.17 0.042 890 -631.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5575 402.0 -9.0 572 5582 done -0.49 0.25 0.129 2456 300.0 2.15 0.038 2260 637.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5891 420.3 -5.5 588 5893 done -0.69 0.20 0.060 2374 -410.0 - - 2261 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6201 446.0 -8.4 603 6205 roll -0.54 0.20 0.125 2441 335.0 2.20 0.044 889 -623.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6261 450.1 -6.2 605 6270 done -0.64 0.12 0.071 2390 -425.0 2.17 0.039 2267 635.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6577 472.9 -7.2 621 6582 roll -0.56 0.15 0.128 2435 300.0 2.22 0.047 887 -621.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6627 476.2 -6.4 623 6630 done -0.65 - - 2435 - 2.17 0.041 2259 632.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6948 494.3 -5.6 639 6950 done -0.77 0.20 0.062 2351 -420.0 - - 2260 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7258 522.4 -9.2 654 7263 roll -0.53 0.28 0.130 2441 321.4 2.20 0.044 888 -623.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7358 529.0 -6.7 658 7365 done -0.64 0.12 0.071 2390 -425.0 2.15 0.041 2256 636.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7674 552.5 -7.5 674 7676 done -0.56 0.15 0.128 2434 293.3 - - 2257 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7983 570.9 -6.0 689 7988 roll -0.69 0.15 0.067 2372 -413.3 2.20 0.048 890 -621.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8021 574.1 -8.7 690 8028 done -0.48 0.28 0.132 2454 292.9 2.12 0.041 2237 635.4 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8337 591.2 -5.4 706 8339 done -0.70 0.20 0.061 2373 -405.0 - - 2237 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8645 616.5 -8.5 718 8649 roll -0.55 0.20 0.126 2440 335.0 2.17 0.045 882 -624.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8700 620.4 -7.0 719 8707 done -0.68 0.15 0.068 2378 -413.3 2.15 0.041 2240 631.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9013 645.8 -8.3 730 9015 done -0.56 0.17 0.126 2431 311.8 - - 2240 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9319 665.7 -6.3 740 9321 done -0.68 0.12 0.074 2378 -441.7 - - 2240 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9626 690.8 -8.3 750 9630 roll -0.57 0.17 0.128 2431 311.8 2.17 0.045 882 -625.8 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9675 694.6 -7.4 751 9679 done -0.67 - - 2431 - 2.15 0.041 2239 631.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9994 714.5 -6.2 762 9996 done -0.80 0.22 0.061 2339 -418.2 - - 2240 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10299 744.3 -9.9 772 10304 roll -0.52 0.32 0.133 2444 328.1 2.17 0.045 891 -621.7 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10362 748.7 -6.7 774 10366 done -0.66 0.15 0.069 2382 -413.3 2.10 0.040 2221 633.3 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10702 775.4 -7.8 785 10704 done -0.58 0.15 0.130 2427 300.0 - - 2222 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11010 794.2 -6.1 795 11012 done -0.69 0.12 0.072 2376 -425.0 - - 2222 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11316 818.0 -7.8 805 11318 done -0.58 0.17 0.127 2429 311.8 - - 2222 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11623 835.6 -5.7 815 11624 done -0.71 0.15 0.069 2365 -426.7 - - 2222 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11928 860.0 -8.1 825 11933 roll -0.56 0.20 0.125 2432 335.0 2.15 0.046 894 -617.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11984 863.9 -6.3 826 11990 done -0.67 0.12 0.076 2380 -433.3 2.12 0.041 2233 631.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12296 887.3 -7.6 837 12298 done -0.58 0.15 0.130 2425 300.0 - - 2234 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12602 905.9 -6.0 847 12607 roll -0.70 0.12 0.076 2374 -425.0 2.20 0.051 888 -611.8 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12635 908.5 -8.1 848 12640 done -0.55 0.20 0.134 2431 285.0 2.15 0.044 2226 622.3 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12969 927.7 -5.8 859 12971 done -0.70 0.15 0.068 2368 -420.0 - - 2226 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13275 952.4 -8.2 869 13277 done -0.57 0.20 0.129 2429 305.0 - - 2226 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13584 970.6 -5.9 879 13588 roll -0.72 0.15 0.067 2365 -426.7 2.17 0.050 892 -614.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13616 973.4 -7.8 880 13621 done -0.54 0.20 0.127 2442 385.0 2.15 0.041 2214 614.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13949 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13949 begin apogee
13955 990.8 5.1 891 14057 done -0.23 0.30 0.112 2541 330.0 - - 2311 - - 98.95 1.423 3046 -4.7 0.369 - - - - - - - - -
14057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14057 begin climb
14059 993.6 - 894 14175 roll 0.77 0.98 0.078 2855 320.4 2.60 0.051 3703 535.4 116.7 106.70 1.397 2569 -4.5 0.355 - - - - - - - - -
14203 990.3 7.7 899 14209 done 0.30 0.55 0.140 2713 -258.2 2.42 0.031 2288 -584.7 116.7 - - 2567 - - - - - - - - - - -
14535 976.7 3.9 910 14607 roll 0.70 0.32 0.056 2842 403.1 2.45 0.049 891 -570.2 191.2 65.22 1.389 2266 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
14702 962.1 9.6 915 14706 done 0.59 0.15 0.125 2801 -273.3 2.33 0.035 2299 604.3 191.2 - - 2259 - - - - - - - - - - -
15038 936.4 7.7 926 15041 roll 0.59 - - 2802 - 2.30 0.053 3705 611.3 191.2 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15092 931.6 8.2 927 15097 done 0.59 - - 2801 - 2.28 0.035 2272 -628.5 191.2 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15412 908.0 7.4 938 15415 roll 0.59 - - 2802 - 2.20 0.047 895 -625.9 191.2 - - 2256 - - - - - - - - - - -
15479 902.9 7.6 940 15483 done 0.67 - - 2801 - 2.20 0.035 2299 638.2 191.2 - - 2256 - - - - - - - - - - -
15819 876.9 7.8 951 15820 done 0.67 - - 2801 - - - 2299 - 191.2 - - 2255 - - - - - - - - - - -
16128 853.5 7.6 961 16129 done 0.73 0.15 0.066 2864 420.0 - - 2300 - 191.2 - - 2255 - - - - - - - - - - -
16433 823.8 9.9 971 16435 done 0.54 0.25 0.123 2788 -304.0 - - 2300 - 191.2 - - 2255 - - - - - - - - - - -
16740 802.3 6.9 981 16741 done 0.67 0.12 0.069 2841 441.7 - - 2300 - 191.2 - - 2254 - - - - - - - - - - -
17046 775.2 9.0 991 17048 done 0.58 0.15 0.129 2796 -300.0 - - 2300 - 191.2 - - 2254 - - - - - - - - - - -
17352 752.7 7.3 1001 17353 done 0.66 - - 2797 - - - 2300 - 191.2 - - 2253 - - - - - - - - - - -
17658 731.0 6.9 1011 17660 done 0.76 0.17 0.063 2869 423.5 - - 2300 - 191.2 - - 2254 - - - - - - - - - - -
17965 701.3 9.8 1021 17967 done 0.57 0.25 0.123 2791 -312.0 - - 2300 - 191.2 - - 2253 - - - - - - - - - - -
18271 680.1 6.7 1031 18273 done 0.69 0.12 0.072 2844 441.7 - - 2300 - 194.9 - - 2253 - - - - - - - - - - -
18577 653.3 8.8 1041 18579 done 0.60 0.15 0.127 2800 -293.3 - - 2300 - 194.9 - - 2253 - - - - - - - - - - -
18883 630.7 7.3 1051 18885 done 0.69 0.12 0.070 2853 441.7 - - 2300 - 194.9 - - 2253 - - - - - - - - - - -
19189 602.4 9.4 1061 19191 done 0.56 0.20 0.127 2793 -300.0 - - 2300 - 194.9 - - 2253 - - - - - - - - - - -
19507 580.2 6.6 1076 19518 done 0.70 0.15 0.064 2856 420.0 - - 2300 - 201.7 8.12 1.055 2223 -3.7 0.227 - - - - - - - - -
19817 552.2 9.2 1091 19818 done 0.58 0.20 0.122 2795 -305.0 - - 2300 - 201.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20126 531.2 6.7 1106 20135 done 0.72 0.15 0.066 2857 413.3 - - 2300 - 206.8 6.28 0.970 2202 -3.0 0.185 - - - - - - - - -
20435 504.0 8.8 1121 20437 done 0.61 0.17 0.124 2804 -311.8 - - 2300 - 206.8 - - 2201 - - - - - - - - - - -
20744 483.2 6.6 1136 20758 roll 0.72 0.12 0.070 2865 508.3 2.33 0.048 894 -603.4 213.0 6.75 0.963 2176 -3.7 0.207 - - - - - - - - -
20798 478.5 9.6 1138 20802 done 0.60 0.20 0.123 2804 -305.0 2.20 0.035 2290 634.5 213.0 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21113 456.1 7.2 1153 21118 roll 0.71 0.12 0.071 2858 450.0 2.30 0.052 3707 616.1 213.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
21175 450.0 10.7 1156 21180 done 0.51 0.30 0.129 2774 -280.0 2.22 0.034 2277 -644.1 213.0 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21503 429.9 5.8 1172 21533 roll 0.79 0.22 0.054 2878 472.7 2.25 0.045 906 -609.3 239.7 23.83 1.056 2067 -4.6 0.208 - - - - - - - - -
21619 418.6 10.6 1177 21624 done 0.66 0.17 0.127 2827 -300.0 2.22 0.035 2305 630.2 239.7 - - 2063 - - - - - - - - - - -
21939 392.1 8.0 1193 21941 done 0.72 - - 2827 - - - 2304 - 239.7 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22249 367.9 7.7 1208 22253 roll 0.79 0.12 0.071 2880 441.7 2.28 0.051 3714 618.4 239.7 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22304 362.2 10.6 1210 22309 done 0.56 0.30 0.127 2790 -300.0 2.22 0.035 2297 -638.3 239.7 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22620 343.4 5.7 1225 22653 roll 0.82 0.22 0.056 2891 459.1 2.30 0.043 893 -610.4 269.9 25.80 0.995 1944 -4.6 0.176 - - - - - - - - -
22720 333.5 10.5 1229 22725 done 0.70 0.20 0.128 2833 -290.0 2.22 0.033 2302 634.7 269.9 - - 1940 - - - - - - - - - - -
23035 308.7 7.6 1244 23037 done 0.79 0.10 0.078 2876 430.0 - - 2301 - 269.9 - - 1938 - - - - - - - - - - -
23358 276.3 10.4 1263 23362 roll 0.72 0.12 0.127 2841 -291.7 2.25 0.044 893 -625.8 269.9 - - 1936 - - - - - - - - - - -
23418 270.4 8.4 1266 23425 done 0.82 0.12 0.071 2893 433.3 2.17 0.034 2284 641.0 269.9 - - 1936 - - - - - - - - - - -
23739 233.0 12.0 1287 23740 done 0.70 0.17 0.123 2840 -311.8 - - 2284 - 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24049 205.2 8.7 1307 24053 roll 0.78 - - 2840 - 2.22 0.042 894 -626.1 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24083 202.4 8.8 1309 24088 done 0.87 0.15 0.064 2905 433.3 2.20 0.033 2302 640.0 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24407 166.8 11.4 1339 24412 roll 0.69 0.20 0.126 2839 -330.0 2.25 0.048 3700 621.3 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24459 161.5 9.9 1343 24463 done 0.69 - - 2839 - 2.22 0.033 2270 -644.1 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24795 130.9 8.5 1392 24802 roll 0.77 - - 2839 - 2.17 0.044 893 -634.6 269.9 - - 1934 - - - - - - - - - - -
24865 124.7 8.7 1404 24872 done 0.88 0.17 0.061 2913 435.3 2.17 0.034 2289 643.3 269.9 - - 1934 - - - - - - - - - - -
25211 81.2 13.0 1465 25219 roll 0.68 0.25 0.125 2830 -332.0 2.30 0.048 3720 622.2 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
25248 77.1 11.0 1471 25254 done 0.68 - - 2830 - 2.22 0.032 2280 -648.6 269.9 - - 1934 - - - - - - - - - - -
25594 45.6 8.9 1532 25601 roll 0.80 0.12 0.067 2882 433.3 2.17 0.044 905 -633.6 269.9 - - 1935 - - - - - - - - - - -
25716 32.2 11.5 1553 25724 done 0.72 0.12 0.135 2847 -291.7 2.17 0.035 2302 643.8 269.9 - - 1934 - - - - - - - - - - -
26031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26031 begin surface coast
26073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26073 begin surface
SM 3.91 - - - - -7.65 7.22 0.045 139 -375.1 - - 2306 - 273.26 - - 1933 - - - - - - - -