SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 182 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.44 of 146.00 AH used of 24V (77.78% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 23.91 of 100.00 AH used of 10V (76.09% remains)
• Surface angle -69.3 deg, depth 3.65 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 264.19, SM_CC=225)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.77 - - 129 - - - 2273 - -116.7 -8.15 - 2122 - - - - - - - - - - -
28 3.6 - 1 127 roll -0.77 8.45 0.214 2364 264.5 2.25 0.059 893 -613.3 -116.7 -82.57 - 3522 -17.0 - - - - - - - - - -
245 14.1 -11.3 37 252 done -0.46 0.32 0.126 2464 312.5 2.22 0.035 2299 633.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
591 36.5 -6.1 98 599 roll -0.62 0.15 0.065 2401 -420.0 2.25 0.042 894 -624.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
634 40.1 -8.4 105 641 done -0.55 0.15 0.130 2440 260.0 2.20 0.035 2295 636.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
978 64.5 -6.6 166 986 roll -0.61 - - 2440 - 2.25 0.044 882 -628.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1043 69.3 -7.6 177 1049 done -0.61 - - 2440 - 2.22 0.038 2294 636.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1387 92.6 -6.8 238 1395 roll -0.68 0.15 0.061 2376 -426.7 2.25 0.044 887 -625.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1445 98.3 -10.1 248 1453 done -0.44 0.30 0.123 2469 310.0 2.20 0.038 2281 633.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1790 118.3 -6.0 309 1797 roll -0.65 0.20 0.059 2379 -450.0 2.20 0.040 891 -631.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1837 122.8 -10.3 317 1844 done -0.47 0.28 0.122 2464 303.6 2.20 0.036 2300 640.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2180 144.5 -6.0 378 2188 roll -0.67 0.20 0.058 2374 -450.0 2.25 0.040 885 -628.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2251 151.3 -10.5 389 2256 done -0.43 0.32 0.121 2476 318.8 2.20 0.038 2280 634.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2577 168.9 -4.9 419 2581 roll -0.68 0.20 0.058 2385 -455.0 2.20 0.041 890 -631.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2631 173.9 -9.3 423 2638 done -0.48 0.25 0.123 2460 300.0 2.17 0.035 2283 641.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2958 194.1 -6.0 454 2963 roll -0.65 0.17 0.060 2385 -441.2 2.20 0.040 890 -633.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3008 198.8 -9.8 458 3013 done -0.46 0.25 0.123 2463 312.0 2.15 0.036 2270 641.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3341 218.9 -5.7 479 3345 roll -0.66 0.17 0.060 2389 -435.3 2.20 0.044 888 -628.2 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3385 222.7 -8.9 482 3390 done -0.48 0.22 0.123 2458 313.6 2.15 0.038 2263 639.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3711 241.7 -5.5 503 3716 roll -0.66 0.17 0.059 2381 -452.9 2.17 0.041 885 -635.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3772 247.0 -8.6 506 3781 done -0.47 0.28 0.121 2468 310.7 2.17 0.039 2276 641.0 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4093 262.6 -4.8 527 4098 roll -0.69 0.20 0.059 2377 -455.0 2.22 0.044 880 -628.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4182 270.4 -9.4 532 4189 done -0.50 0.25 0.123 2454 308.0 2.15 0.039 2255 639.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4502 289.6 -5.9 553 4507 roll -0.67 0.17 0.061 2380 -435.3 2.17 0.044 886 -630.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4540 292.9 -8.9 555 4545 done -0.46 0.28 0.122 2465 303.6 2.12 0.038 2243 640.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4863 310.1 -5.2 573 4865 done -0.68 0.22 0.057 2372 -422.7 - - 2243 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5172 336.2 -8.8 588 5176 roll -0.50 0.22 0.122 2447 340.9 2.15 0.044 892 -628.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5290 344.0 -6.5 593 5293 done -0.60 - - 2448 - 2.10 0.036 2239 641.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5611 363.0 -6.0 609 5613 done -0.75 0.22 0.058 2354 -427.3 - - 2241 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5921 392.8 -9.8 624 5926 roll -0.49 0.30 0.125 2451 323.3 2.15 0.042 885 -630.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5971 396.5 -6.2 626 5975 done -0.63 0.12 0.072 2396 -458.3 2.12 0.038 2242 640.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6291 420.7 -7.8 642 6296 roll -0.56 0.12 0.130 2432 300.0 2.15 0.042 884 -631.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6324 423.2 -7.1 643 6328 done -0.62 - - 2433 - 2.15 0.038 2235 628.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6647 444.5 -6.6 659 6649 done -0.71 0.15 0.067 2367 -440.0 - - 2236 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6955 471.5 -8.8 674 6959 roll -0.52 0.22 0.126 2442 340.9 2.17 0.044 885 -622.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7021 476.1 -6.7 677 7025 done -0.61 - - 2442 - 2.12 0.041 2229 634.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7349 494.3 -5.5 693 7353 roll -0.75 0.20 0.061 2352 -450.0 2.40 0.055 3704 614.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7370 495.9 -7.1 694 7374 done -0.64 0.17 0.136 2403 300.0 2.33 0.036 2225 -634.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7696 519.3 -7.1 710 7700 roll -0.64 - - 2403 - 2.12 0.050 887 -631.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7796 527.4 -8.0 714 7800 done -0.58 - - 2403 - 2.10 0.041 2218 633.8 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8119 551.2 -7.1 730 8120 done -0.58 - - 2403 - - - 2218 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8426 572.0 -6.8 745 8430 roll -0.58 - - 2403 - 2.12 0.046 882 -630.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8481 576.1 -7.6 747 8485 done -0.58 - - 2403 - 2.12 0.041 2213 627.8 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8804 596.9 -6.7 763 8805 done -0.58 - - 2403 - - - 2214 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9109 617.8 -7.0 774 9113 roll -0.58 - - 2403 - 2.12 0.048 893 -623.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9153 621.1 -7.3 775 9157 done -0.58 - - 2403 - 2.10 0.039 2203 623.8 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9482 644.3 -7.2 786 9486 roll -0.58 - - 2403 - 2.10 0.049 892 -624.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9516 647.0 -7.9 787 9520 done -0.58 - - 2403 - 2.08 0.041 2212 634.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9857 672.5 -7.7 798 9861 roll -0.58 - - 2403 - 2.12 0.049 888 -624.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9901 676.2 -8.1 799 9905 done -0.58 - - 2403 - 2.10 0.042 2194 621.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10231 700.8 -7.4 810 10232 done -0.58 - - 2403 - - - 2194 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10536 723.3 -7.4 820 10538 done -0.58 - - 2403 - - - 2194 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10844 745.9 -7.4 830 10848 roll -0.58 - - 2403 - 2.08 0.047 894 -625.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10882 749.1 -7.9 831 10887 done -0.58 - - 2402 - 2.08 0.041 2192 624.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11217 773.0 -7.2 842 11218 done -0.58 - - 2403 - - - 2192 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11523 796.0 -7.5 852 11527 roll -0.58 - - 2403 - 2.10 0.048 886 -621.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11557 798.7 -7.6 853 11560 done -0.58 - - 2403 - 2.08 0.044 2196 629.8 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11897 824.8 -7.7 864 11898 done -0.58 - - 2403 - - - 2196 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12202 846.8 -6.9 874 12206 roll -0.58 - - 2403 - 2.08 0.048 895 -625.5 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12252 850.2 -7.6 875 12256 done -0.58 - - 2403 - 2.08 0.041 2191 623.1 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12575 872.9 -7.2 886 12576 done -0.58 - - 2403 - - - 2191 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12882 895.5 -7.5 896 12883 done -0.58 - - 2403 - - - 2191 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
13189 918.1 -7.3 906 13193 roll -0.58 - - 2403 - 2.10 0.050 887 -621.0 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
13216 920.4 -8.8 906 13224 done -0.58 - - 2403 - 2.10 0.044 2190 620.5 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
13529 942.1 -6.7 917 13530 done -0.58 - - 2403 - - - 2190 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
13835 962.6 -6.5 927 13837 done -0.58 - - 2403 - - - 2190 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
14141 980.8 -5.8 937 14145 roll -0.58 - - 2403 - 2.10 0.051 891 -618.6 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
14185 983.6 -6.9 938 14189 done -0.58 - - 2403 - 2.08 0.042 2194 626.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
14298 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14298 begin apogee
14303 990.4 5.9 942 14404 done -0.23 0.43 0.120 2539 316.3 - - 2305 - - 97.35 1.421 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14404 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14404 begin climb
14406 992.7 - 945 14516 done 0.77 1.00 0.080 2863 324.0 - - 2306 - 116.7 105.88 1.391 2570 -4.5 0.353 - - - - - - - - -
14817 966.2 8.1 959 14819 done 0.44 0.38 0.134 2753 -289.5 - - 2305 - 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15123 951.4 4.6 969 15179 roll 0.64 0.20 0.071 2837 420.0 2.45 0.044 890 -577.6 174.6 49.22 1.376 2333 -4.7 0.355 - - - - - - - - -
15219 944.3 8.5 972 15223 done 0.52 0.20 0.130 2782 -275.0 2.33 0.035 2304 606.9 174.6 - - 2329 - - - - - - - - - - -
15554 922.2 6.5 983 15564 done 0.63 0.12 0.077 2829 391.7 - - 2304 - 183.3 8.12 1.190 2298 -3.8 0.325 - - - - - - - - -
15859 897.7 8.2 993 15861 done 0.57 0.12 0.133 2795 -283.3 - - 2304 - 183.3 - - 2296 - - - - - - - - - - -
16166 877.4 6.6 1003 16176 done 0.65 - - 2795 - - - 2304 - 191.1 7.70 1.177 2267 -3.8 0.309 - - - - - - - - -
16471 858.0 6.2 1013 16490 done 0.75 0.17 0.065 2864 405.9 - - 2304 - 208.0 16.50 1.288 2197 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
16778 829.6 9.5 1023 16780 done 0.58 0.22 0.124 2797 -304.5 - - 2304 - 208.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
17084 807.3 7.4 1033 17085 done 0.67 - - 2797 - - - 2304 - 208.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
17390 784.4 7.5 1043 17392 done 0.76 0.17 0.066 2865 400.0 - - 2304 - 208.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
17696 753.5 10.2 1053 17701 roll 0.59 0.20 0.123 2800 -325.0 2.28 0.051 3710 616.7 208.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17723 751.1 8.1 1054 17728 done 0.59 - - 2800 - 2.22 0.034 2278 -645.0 208.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18064 726.3 7.2 1065 18067 roll 0.68 - - 2800 - 2.17 0.047 902 -634.1 208.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18091 724.3 6.4 1065 18108 done 0.81 0.22 0.059 2891 413.6 2.20 0.036 2305 637.7 220.5 11.23 1.183 2146 -4.0 0.270 - - - - - - - - -
18434 684.6 12.1 1077 18439 roll 0.56 0.28 0.124 2800 -325.0 2.28 0.049 3716 618.9 220.5 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18455 681.9 12.1 1077 18463 done 0.48 0.12 0.139 2764 -300.0 2.25 0.035 2280 -638.2 220.5 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18769 661.2 6.5 1088 18783 roll 0.76 0.22 0.057 2865 459.1 2.22 0.047 909 -617.6 229.3 8.77 1.114 2111 -3.8 0.246 - - - - - - - - -
18822 655.9 9.7 1089 18827 done 0.63 0.17 0.120 2813 -305.9 2.17 0.036 2287 635.0 229.3 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19140 628.4 8.6 1100 19141 done 0.71 - - 2814 - - - 2287 - 229.3 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19447 602.9 8.2 1110 19451 roll 0.78 0.15 0.063 2875 406.7 2.30 0.051 3714 620.4 229.3 - - 2108 - - - - - - - - - - -
19479 599.4 12.0 1111 19486 done 0.51 0.32 0.131 2780 -296.9 2.22 0.034 2290 -641.4 229.3 - - 2108 - - - - - - - - - - -
19795 577.3 6.9 1127 19800 roll 0.73 0.20 0.057 2869 445.0 2.25 0.050 887 -623.6 229.8 - - 2108 - - - - - - - - - - -
19824 574.7 10.3 1128 19829 done 0.66 0.15 0.127 2825 -293.3 2.20 0.037 2288 636.8 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20139 547.8 8.3 1143 20143 roll 0.66 - - 2825 - 2.28 0.052 3707 622.4 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20183 543.6 8.6 1145 20188 done 0.66 - - 2825 - 2.22 0.032 2273 -645.9 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20515 515.7 8.4 1161 20518 roll 0.66 - - 2826 - 2.17 0.045 895 -635.0 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20582 510.1 8.4 1164 20585 done 0.66 - - 2826 - 2.17 0.035 2297 646.1 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20913 482.4 8.5 1180 20915 done 0.66 - - 2826 - - - 2297 - 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
21223 455.6 8.8 1195 21224 done 0.66 - - 2826 - - - 2297 - 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
21532 429.4 8.3 1210 21535 roll 0.66 - - 2826 - 2.25 0.053 3700 623.6 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
21560 427.0 9.7 1211 21564 done 0.66 - - 2826 - 2.22 0.035 2274 -642.3 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
21888 400.2 7.7 1227 21892 roll 0.66 - - 2826 - 2.17 0.044 893 -636.4 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
21927 397.0 7.9 1228 21933 done 0.72 - - 2826 - 2.15 0.034 2283 646.5 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22242 371.2 8.4 1244 22246 roll 0.72 - - 2826 - 2.28 0.049 3707 624.6 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22287 367.1 8.7 1246 22291 done 0.72 - - 2826 - 2.22 0.031 2269 -647.7 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22619 340.5 7.6 1262 22622 roll 0.72 - - 2828 - 2.17 0.046 892 -634.6 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22686 335.5 7.9 1265 22691 done 0.79 0.12 0.068 2881 441.7 2.15 0.035 2281 646.0 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23018 302.5 10.6 1281 23023 roll 0.61 0.20 0.122 2814 -335.0 2.28 0.048 3702 623.2 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23050 299.4 8.2 1282 23054 done 0.61 - - 2813 - 2.28 0.034 2257 -633.8 229.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23377 276.2 6.7 1303 23387 roll 0.73 - - 2814 - 2.12 0.046 899 -640.6 234.5 5.55 0.818 2089 -3.2 0.120 - - - - - - - - -
23421 273.1 5.8 1305 23456 done 0.88 0.25 0.053 2914 400.0 2.12 0.036 2261 642.5 261.7 23.98 0.946 1977 -4.7 0.148 - - - - - - - - -
23766 232.0 12.1 1327 23768 done 0.65 0.30 0.121 2821 -310.0 - - 2262 - 261.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
24078 205.6 8.5 1347 24083 roll 0.78 0.12 0.070 2878 475.0 2.17 0.042 902 -626.7 261.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
24123 200.9 10.4 1350 24128 done 0.70 0.15 0.133 2836 -280.0 2.12 0.035 2263 642.0 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24448 171.3 7.9 1380 24451 roll 0.79 - - 2836 - 2.33 0.048 3709 620.6 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24508 165.5 8.7 1385 24515 done 0.79 - - 2835 - 2.25 0.031 2257 -645.3 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24842 136.8 8.4 1429 24849 roll 0.86 0.15 0.064 2898 420.0 2.15 0.043 895 -633.5 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24951 124.6 11.4 1448 24958 done 0.72 0.17 0.131 2846 -305.9 2.10 0.032 2258 649.0 261.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
25295 92.5 9.4 1509 25301 roll 0.72 - - 2846 - 2.33 0.051 3702 619.7 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
25330 89.0 9.6 1515 25336 done 0.72 - - 2850 - 2.28 0.034 2249 -637.3 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
25675 55.3 10.0 1576 25681 roll 0.72 - - 2850 - 2.15 0.044 888 -633.0 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
25772 45.7 9.7 1593 25778 done 0.72 - - 2851 - 2.08 0.033 2233 646.6 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
26114 12.2 9.6 1654 26121 done 0.72 - - 2850 - - - 2233 - 261.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
26210 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26210 begin surface coast
26244 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26244 begin surface
SM 4.01 - - - - -7.64 7.35 0.055 146 -367.9 - - 2309 - 264.19 - - 1969 - - - - - - - -