OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 346 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.07 of 147.00 AH used of 24V (65.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.26 of 122.20 AH used of 10V (64.60% remains)
• Surface angle -67.2 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 66
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.66 - - 100 - - - 2303 - -117.3 -31.55 - 2581 - - - - - - - - - - -
54 3.7 -6.9 3 88 roll -0.66 7.25 0.239 1840 240.0 2.30 0.062 3706 610.0 -117.3 -20.12 - 3412 -41.3 - - - - - - - - - -
168 18.0 -12.4 13 173 done -0.59 0.12 0.127 1874 283.3 2.20 0.031 2301 -638.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
500 50.8 -8.8 44 501 done -0.59 - - 1874 - - - 2301 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
817 73.3 -7.4 74 821 roll -0.61 - - 1874 - 2.25 0.041 886 -628.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
869 77.6 -8.0 78 873 done -0.66 - - 1867 - 2.25 0.038 2312 633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1196 104.0 -8.3 95 1198 done -0.66 - - 1868 - - - 2312 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1506 128.9 -7.6 110 1510 roll -0.69 - - 1868 - 2.25 0.041 894 -630.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1551 132.4 -7.1 112 1556 done -0.74 0.10 0.064 1794 -740.0 2.22 0.038 2300 633.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1882 168.1 -10.5 126 1886 roll -0.65 0.17 0.126 1844 294.1 2.28 0.048 3713 619.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1931 172.2 -7.4 127 1935 done -0.70 - - 1844 - 2.17 0.029 2300 -651.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2250 192.2 -6.2 138 2254 roll -0.72 - - 1844 - 2.22 0.041 890 -635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2279 194.2 -7.0 138 2285 done -0.74 - - 1837 - 2.22 0.038 2306 637.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2591 215.3 -6.7 149 2595 roll -0.74 - - 1836 - 2.22 0.043 900 -633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2630 218.3 -7.1 150 2633 done -0.74 - - 1829 - 2.22 0.041 2306 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2965 242.8 -7.2 161 2968 roll -0.74 - - 1828 - 2.22 0.042 900 -633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3009 246.4 -7.9 162 3013 done -0.74 - - 1821 - 2.22 0.042 2303 632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3333 272.7 -8.4 173 3337 roll -0.74 - - 1821 - 2.22 0.048 899 -632.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3372 276.4 -8.8 174 3376 done -0.74 0.10 0.132 1839 180.0 2.20 0.038 2305 639.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3707 301.0 -7.3 185 3711 roll -0.77 - - 1838 - 2.22 0.049 900 -632.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3746 304.1 -7.9 185 3751 done -0.81 - - 1837 - 2.22 0.039 2306 633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4073 327.4 -7.1 191 4074 done -0.83 - - 1837 - - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4376 348.4 -6.8 196 4380 roll -0.85 - - 1835 - 2.25 0.044 894 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4399 350.1 -7.4 196 4404 done -0.88 0.10 0.069 1768 -670.0 2.25 0.040 2309 628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4742 385.4 -10.5 202 4747 roll -0.77 0.17 0.130 1826 341.2 2.25 0.044 901 -625.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4780 389.0 -8.0 202 4784 done -0.77 - - 1821 - 2.22 0.038 2301 630.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5107 413.1 -7.5 208 5108 done -0.77 - - 1821 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5411 435.9 -7.6 213 5412 done -0.77 - - 1821 - - - 2301 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5713 458.2 -7.3 218 5714 done -0.77 - - 1821 - - - 2301 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6016 479.9 -7.2 223 6020 roll -0.77 - - 1821 - 2.25 0.047 896 -624.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6043 482.2 -8.2 223 6047 done -0.77 - - 1812 - 2.25 0.047 2309 628.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6375 507.4 -7.6 229 6379 roll -0.77 - - 1812 - 2.28 0.046 893 -621.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6396 509.1 -7.4 229 6401 done -0.77 0.10 0.135 1834 220.0 2.25 0.046 2303 626.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6740 531.1 -6.4 235 6744 roll -0.81 - - 1835 - 2.25 0.046 898 -624.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6768 533.0 -7.2 235 6772 done -0.85 - - 1834 - 2.25 0.040 2309 627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7100 554.5 -6.5 241 7102 done -0.90 0.12 0.059 1760 -616.7 - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7403 585.2 -10.3 246 7405 done -0.79 0.22 0.125 1828 309.1 - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7707 605.2 -6.4 251 7711 roll -0.82 - - 1828 - 2.28 0.048 895 -620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7729 606.7 -6.4 251 7733 done -0.85 - - 1823 - 2.25 0.042 2302 625.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8067 627.4 -6.1 257 8068 done -0.87 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8370 645.6 -6.0 262 8374 roll -0.89 - - 1823 - 2.25 0.045 895 -625.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8397 647.5 -7.4 262 8402 done -0.92 - - 1821 - 2.25 0.044 2305 626.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8729 669.5 -6.8 268 8731 done -0.92 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9033 690.5 -6.9 273 9037 roll -0.92 - - 1821 - 2.25 0.045 898 -625.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9083 694.3 -7.7 273 9088 done -0.94 0.10 0.068 1758 -630.0 2.25 0.041 2310 627.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9393 723.9 -9.7 278 9397 roll -0.84 0.20 0.127 1813 275.0 2.28 0.053 3713 615.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9419 726.1 -7.4 278 9423 done -0.84 - - 1813 - 2.20 0.032 2304 -640.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9757 747.1 -6.2 284 9761 roll -0.84 - - 1813 - 2.25 0.046 891 -628.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9796 749.8 -6.8 284 9801 done -0.84 - - 1809 - 2.25 0.041 2307 629.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10117 770.0 -6.3 290 10118 done -0.84 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10420 788.3 -6.0 295 10424 roll -0.84 - - 1809 - 2.28 0.052 899 -617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10447 790.1 -6.7 295 10451 done -0.84 - - 1807 - 2.28 0.041 2314 620.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10785 811.5 -6.4 301 10786 done -0.84 - - 1807 - - - 2314 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11087 831.5 -6.6 306 11091 roll -0.84 - - 1808 - 2.28 0.053 899 -620.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11136 835.1 -7.5 306 11140 done -0.84 - - 1806 - 2.25 0.041 2305 624.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11452 856.4 -6.7 312 11453 done -0.84 - - 1806 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11755 877.2 -6.9 317 11759 roll -0.84 - - 1806 - 2.28 0.047 895 -618.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11794 880.1 -7.2 317 11798 done -0.84 - - 1796 - 2.28 0.044 2314 622.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12120 903.0 -7.0 323 12121 done -0.84 - - 1797 - - - 2314 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12424 922.3 -6.3 328 12428 roll -0.84 - - 1797 - 2.30 0.048 890 -619.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12464 925.2 -7.4 328 12469 done -0.82 0.12 0.136 1828 258.3 2.28 0.042 2308 621.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12786 941.4 -5.0 334 12787 done -0.87 - - 1828 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13088 957.2 -5.3 339 13090 done -0.93 0.12 0.073 1778 -416.7 - - 2309 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13392 981.0 -8.0 344 13394 done -0.87 0.12 0.133 1812 283.3 - - 2308 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13570 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13570 begin apogee
13576 993.6 7.2 347 13675 done -0.22 0.45 0.120 1957 322.2 - - 2308 - - 96.57 1.309 2931 -4.9 0.412 - - - - - - - - -
13676 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13676 begin climb
13679 995.6 - 348 13789 roll 0.66 0.55 0.073 2149 349.1 2.58 0.055 3705 541.5 117.3 102.12 1.280 2450 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
13818 994.7 5.8 350 13823 done 0.47 0.25 0.170 2101 -192.0 2.40 0.040 2308 -582.1 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14167 980.2 4.2 356 14203 done 0.48 - - 2101 - - - 2307 - 156.1 33.35 1.238 2294 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
14471 965.5 4.9 361 14488 done 0.50 - - 2101 - - - 2308 - 173.2 15.65 1.168 2224 -4.5 0.409 - - - - - - - - -
14773 949.3 5.3 366 14780 done 0.51 - - 2101 - - - 2307 - 177.9 5.32 0.900 2205 -3.6 0.416 - - - - - - - - -
15076 932.6 5.6 371 15077 done 0.51 - - 2101 - - - 2307 - 177.9 - - 2203 - - - - - - - - - - -
15379 915.5 5.7 376 15380 done 0.51 - - 2101 - - - 2308 - 177.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15682 898.0 5.7 381 15683 done 0.51 - - 2101 - - - 2308 - 177.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15986 881.0 5.6 386 15990 roll 0.51 - - 2101 - 2.30 0.051 3712 610.4 177.9 - - 2201 - - - - - - - - - - -
16007 879.4 6.2 386 16011 done 0.51 - - 2109 - 2.25 0.041 2297 -628.9 177.9 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16351 858.9 6.0 392 16352 done 0.51 - - 2110 - - - 2297 - 177.9 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16654 839.5 6.4 397 16658 roll 0.51 - - 2109 - 2.30 0.053 3710 614.3 177.9 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16695 836.6 8.2 397 16699 done 0.46 - - 2120 - 2.22 0.036 2301 -634.7 177.9 - - 2200 - - - - - - - - - - -
17016 814.1 7.0 403 17018 done 0.43 0.10 0.156 2095 -250.0 - - 2301 - 177.9 - - 2200 - - - - - - - - - - -
17319 796.1 5.9 408 17323 roll 0.46 - - 2095 - 2.30 0.050 3719 616.5 177.9 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17346 794.1 6.2 408 17351 done 0.46 - - 2103 - 2.22 0.038 2300 -639.2 177.9 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17679 773.3 6.3 414 17683 roll 0.46 - - 2103 - 2.30 0.052 3721 617.8 177.9 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17700 771.7 7.3 414 17704 done 0.46 - - 2114 - 2.25 0.038 2291 -635.6 177.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18043 750.3 6.1 420 18047 roll 0.46 - - 2114 - 2.30 0.050 3710 617.0 177.9 - - 2199 - - - - - - - - - - -
18077 747.9 6.8 420 18082 done 0.41 0.15 0.146 2085 -193.3 2.22 0.041 2291 -639.2 177.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18404 732.1 4.8 426 18429 roll 0.52 0.10 0.073 2134 490.0 2.33 0.056 3718 612.4 200.8 20.33 1.081 2111 -4.3 0.320 - - - - - - - - -
18465 728.1 7.6 427 18470 done 0.47 0.17 0.143 2097 -217.6 2.25 0.035 2298 -631.1 200.8 - - 2109 - - - - - - - - - - -
18831 709.4 5.1 433 18851 roll 0.52 - - 2106 - 2.30 0.054 900 -607.8 214.1 12.70 1.013 2057 -4.1 0.317 - - - - - - - - -
18880 706.6 5.6 433 18884 done 0.58 - - 2106 - 2.25 0.045 2309 626.2 214.1 - - 2055 - - - - - - - - - - -
19196 687.9 6.1 439 19200 roll 0.70 0.15 0.058 2182 506.7 2.28 0.044 893 -621.1 214.1 - - 2054 - - - - - - - - - - -
19337 676.5 8.2 441 19342 done 0.60 0.20 0.137 2127 -275.0 2.28 0.045 2315 623.7 214.1 - - 2053 - - - - - - - - - - -
19691 655.1 5.8 447 19695 roll 0.60 - - 2127 - 2.25 0.054 3712 620.9 214.1 - - 2053 - - - - - - - - - - -
19736 651.9 8.1 447 19740 done 0.56 - - 2135 - 2.20 0.033 2300 -641.8 214.1 - - 2053 - - - - - - - - - - -
20051 632.0 6.4 453 20056 roll 0.52 0.10 0.146 2118 -170.0 2.25 0.049 898 -623.1 214.1 - - 2053 - - - - - - - - - - -
20079 630.3 5.6 453 20083 done 0.55 - - 2119 - 2.22 0.045 2305 633.8 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20410 611.5 5.7 459 20414 roll 0.55 - - 2119 - 2.25 0.048 3708 623.6 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20449 608.9 7.3 459 20453 done 0.52 - - 2129 - 2.20 0.032 2298 -640.9 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20776 587.2 6.7 465 20780 roll 0.52 - - 2139 - 2.25 0.048 888 -626.7 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20798 585.5 6.7 465 20803 done 0.52 0.12 0.123 2105 -283.3 2.25 0.038 2312 632.9 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21141 566.1 5.6 471 21145 roll 0.55 - - 2105 - 2.22 0.050 3705 627.5 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21168 564.2 7.1 471 21172 done 0.55 - - 2113 - 2.17 0.032 2302 -646.5 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21513 543.6 6.0 477 21514 done 0.58 - - 2113 - - - 2303 - 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21816 524.7 6.2 482 21817 done 0.60 - - 2113 - - - 2303 - 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22118 506.9 5.8 487 22120 done 0.63 0.08 0.078 2175 775.0 - - 2303 - 214.1 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22422 481.2 8.7 492 22426 roll 0.51 0.20 0.141 2113 -310.0 2.30 0.048 3717 614.8 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22455 478.7 6.9 492 22459 done 0.49 - - 2121 - 2.22 0.033 2292 -641.9 214.1 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22781 461.1 5.4 498 22787 done 0.49 - - 2121 - - - 2293 - 218.1 4.30 0.641 2041 -2.6 0.203 - - - - - - - - -
23084 443.3 5.9 503 23088 roll 0.49 - - 2121 - 2.28 0.048 3709 621.1 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
23112 441.3 7.9 503 23117 done 0.49 0.10 0.144 2106 -150.0 2.20 0.032 2294 -643.2 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
23444 422.7 5.7 509 23445 done 0.58 - - 2105 - - - 2294 - 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
23747 403.5 6.4 514 23752 roll 0.71 0.17 0.056 2195 529.4 2.22 0.044 890 -632.4 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
23853 394.2 10.2 515 23858 done 0.60 0.22 0.140 2132 -286.4 2.22 0.038 2306 637.8 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24174 372.7 6.5 521 24177 roll 0.60 - - 2132 - 2.22 0.049 3705 630.2 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24224 368.7 8.2 521 24228 done 0.56 - - 2140 - 2.17 0.032 2298 -648.4 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24546 345.7 7.1 527 24548 done 0.53 0.10 0.146 2114 -260.0 - - 2298 - 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24848 328.0 5.7 532 24849 done 0.57 - - 2114 - - - 2298 - 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
25152 310.5 5.8 537 25153 done 0.61 - - 2114 - - - 2298 - 218.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
25455 293.7 5.4 543 25466 roll 0.66 0.10 0.064 2185 710.0 2.25 0.048 3706 625.8 221.8 5.00 0.622 2026 -2.8 0.146 - - - - - - - - -
25494 290.3 7.8 544 25499 done 0.50 0.30 0.144 2109 -253.3 2.20 0.033 2294 -641.8 221.8 - - 2026 - - - - - - - - - - -
25824 273.5 4.9 555 25845 roll 0.57 - - 2118 - 2.25 0.046 890 -624.0 239.0 16.08 0.779 1955 -4.4 0.171 - - - - - - - - -
25863 271.5 4.9 556 25888 done 0.68 0.10 0.067 2181 630.0 2.25 0.037 2313 632.4 258.8 18.20 0.773 1874 -4.5 0.173 - - - - - - - - -
26226 239.1 9.3 568 26231 roll 0.58 0.17 0.137 2126 -323.5 2.28 0.048 3713 614.0 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26276 235.0 6.2 569 26280 done 0.61 - - 2133 - 2.22 0.032 2296 -638.3 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26595 216.3 5.9 580 26596 done 0.64 - - 2133 - - - 2296 - 258.8 - - 1867 - - - - - - - - - - -
26900 198.5 5.6 590 26902 done 0.67 - - 2133 - - - 2296 - 258.8 - - 1866 - - - - - - - - - - -
27207 182.3 5.3 600 27213 done 0.71 0.08 0.079 2198 812.5 - - 2295 - 263.6 3.97 0.505 1857 -2.3 0.090 - - - - - - - - -
27513 152.3 10.3 610 27518 roll 0.60 0.20 0.130 2134 -320.0 2.30 0.047 3716 617.8 263.6 - - 1856 - - - - - - - - - - -
27559 148.5 7.0 612 27563 done 0.63 - - 2141 - 2.22 0.031 2291 -641.9 263.6 - - 1856 - - - - - - - - - - -
27886 132.3 4.3 628 27929 roll 0.73 - - 2147 - 2.33 0.046 887 -602.6 301.3 32.83 0.710 1700 -4.8 0.098 - - - - - - - - -
27976 128.1 4.8 632 28000 done 0.85 0.12 0.057 2212 541.7 2.25 0.036 2303 629.3 322.1 18.23 0.675 1618 -4.5 0.094 - - - - - - - - -
28310 103.7 7.4 648 28314 roll 0.96 - - 2220 - 2.28 0.044 893 -618.4 322.1 - - 1612 - - - - - - - - - - -
28394 97.1 7.3 652 28398 done 0.96 - - 2219 - 2.25 0.037 2307 628.4 322.1 - - 1611 - - - - - - - - - - -
28714 71.3 7.8 672 28719 roll 0.90 0.10 0.135 2192 -270.0 2.25 0.047 3707 622.2 322.1 - - 1610 - - - - - - - - - - -
28766 67.3 6.7 676 28770 done 0.90 - - 2201 - 2.20 0.031 2304 -637.7 322.1 - - 1610 - - - - - - - - - - -
29091 48.4 5.8 706 29096 roll 1.05 0.10 0.065 2248 470.0 2.25 0.042 887 -629.8 322.1 - - 1609 - - - - - - - - - - -
29158 44.2 6.6 711 29164 done 1.05 - - 2248 - 2.22 0.037 2307 639.6 322.1 - - 1608 - - - - - - - - - - -
29485 18.7 8.3 742 29489 roll 0.97 0.15 0.130 2204 -293.3 2.25 0.053 3717 626.7 322.1 - - 1608 - - - - - - - - - - -
29510 16.5 8.5 744 29514 done 0.93 - - 2212 - 2.22 0.038 2293 -641.4 322.1 - - 1608 - - - - - - - - - - -
29736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29736 begin surface coast
29772 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29772 begin surface
SM 1.94 - - - - -8.60 5.55 0.043 100 -380.5 - - 2291 - 325.02 - - 1606 - - - - - - - -