SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 76 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 14.22 of 150.00 AH used of 24V (90.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.87 of 110.00 AH used of 10V (91.93% remains)
• Surface angle -66.7 deg, depth 3.49 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 221 - - - 2306 - -116.7 -6.45 - 2018 - - - - - - - - - - -
26 3.5 - 1 122 roll -0.80 9.23 0.255 2506 247.6 2.17 0.051 896 -649.8 -116.7 -77.25 - 3481 -18.9 - - - - - - - - - -
164 6.0 -7.4 25 170 done -0.62 0.20 0.196 2558 260.0 2.12 0.030 2312 667.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
501 33.0 -7.9 86 507 roll -0.62 - - 2558 - 2.12 0.041 3702 655.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
531 35.3 -7.6 91 537 done -0.62 - - 2559 - 2.05 0.024 2273 -697.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
883 61.9 -7.7 152 887 roll -0.62 - - 2559 - 2.15 0.041 3698 662.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
901 63.1 -7.7 153 905 done -0.62 - - 2559 - 2.00 0.024 2303 -697.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1233 87.2 -6.9 169 1235 done -0.62 - - 2559 - - - 2294 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1542 108.4 -7.0 184 1543 done -0.62 - - 2559 - - - 2294 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1852 129.7 -6.9 199 1856 roll -0.62 - - 2558 - 2.12 0.041 3709 667.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1884 132.1 -7.5 200 1891 done -0.62 - - 2559 - 2.05 0.024 2288 -693.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2200 154.6 -7.4 216 2201 done -0.62 - - 2559 - - - 2288 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2510 176.7 -7.0 231 2514 roll -0.62 - - 2558 - 2.10 0.041 3700 672.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2527 177.9 -6.5 232 2531 done -0.62 - - 2558 - 1.98 0.024 2296 -709.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2859 201.2 -7.0 248 2863 roll -0.62 - - 2558 - 2.10 0.041 3706 671.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2891 203.5 -7.5 249 2896 done -0.62 - - 2558 - 2.03 0.024 2295 -695.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3213 226.8 -7.4 265 3217 roll -0.62 - - 2558 - 2.10 0.041 3702 670.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3234 228.3 -6.6 266 3238 done -0.62 - - 2559 - 2.03 0.024 2293 -694.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3560 250.8 -6.9 282 3564 roll -0.62 - - 2559 - 2.10 0.041 3704 671.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3593 253.2 -7.3 283 3600 done -0.62 - - 2558 - 2.03 0.024 2291 -696.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3908 275.0 -7.0 299 3912 roll -0.62 - - 2559 - 2.10 0.041 3704 672.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3946 277.8 -7.2 301 3950 done -0.62 - - 2559 - 1.98 0.024 2296 -711.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4278 299.9 -7.0 317 4282 roll -0.62 - - 2559 - 2.10 0.041 3706 671.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4305 301.9 -7.7 319 4309 done -0.62 - - 2559 - 2.00 0.025 2289 -708.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4644 326.0 -7.0 330 4648 roll -0.62 - - 2559 - 2.10 0.041 3702 672.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4672 328.0 -7.2 331 4676 done -0.62 - - 2559 - 1.98 0.024 2298 -709.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5012 349.8 -6.3 342 5016 roll -0.62 - - 2559 - 2.10 0.041 3705 670.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5074 354.0 -7.0 344 5078 done -0.65 - - 2559 - 1.98 0.025 2300 -709.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5414 376.5 -6.7 355 5418 roll -0.65 - - 2559 - 2.10 0.041 3706 669.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5442 378.4 -7.1 356 5446 done -0.68 - - 2559 - 2.00 0.025 2295 -705.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5782 401.0 -6.5 367 5786 roll -0.68 - - 2559 - 2.10 0.041 3704 671.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5859 406.5 -7.3 369 5863 done -0.73 - - 2559 - 2.00 0.025 2284 -710.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6184 429.7 -7.3 380 6189 roll -0.76 0.12 0.140 2518 -341.7 2.12 0.042 3700 667.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6238 434.6 -8.7 381 6244 done -0.71 - - 2518 - 2.00 0.025 2300 -700.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6551 460.2 -8.0 392 6556 roll -0.65 0.12 0.199 2549 258.3 2.12 0.043 3709 664.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6618 465.2 -7.3 394 6622 done -0.65 - - 2550 - 2.00 0.025 2300 -704.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6958 486.5 -5.7 405 6962 roll -0.65 - - 2550 - 2.10 0.042 3704 668.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7012 489.8 -5.8 406 7018 done -0.65 - - 2550 - 2.03 0.025 2272 -705.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7324 508.3 -6.1 415 7327 roll -0.65 - - 2550 - 2.12 0.042 3698 672.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7413 514.3 -6.5 416 7417 done -0.68 - - 2549 - 1.98 0.025 2295 -708.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7755 537.9 -7.0 422 7759 roll -0.68 - - 2550 - 2.10 0.043 3698 668.1 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7832 543.5 -7.4 423 7836 done -0.72 - - 2550 - 2.03 0.025 2298 -689.7 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8192 567.5 -6.5 429 8196 roll -0.72 - - 2549 - 2.10 0.044 3701 668.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8275 573.1 -6.9 430 8279 done -0.75 - - 2550 - 2.00 0.026 2295 -703.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8623 597.0 -7.0 436 8627 roll -0.75 - - 2549 - 2.10 0.044 3698 668.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8746 606.2 -7.5 437 8753 done -0.79 0.12 0.139 2510 -325.0 2.00 0.026 2289 -704.5 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9055 633.5 -9.0 443 9059 roll -0.72 - - 2510 - 2.12 0.044 3705 667.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9099 637.5 -8.8 443 9104 done -0.66 0.15 0.196 2549 260.0 2.00 0.027 2298 -703.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9419 659.7 -6.8 449 9423 roll -0.66 - - 2549 - 2.12 0.044 3707 664.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9486 664.2 -7.0 450 9490 done -0.66 - - 2549 - 2.00 0.028 2309 -699.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9858 688.7 -6.6 456 9861 roll -0.66 - - 2549 - 2.10 0.044 3704 664.3 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9946 694.8 -7.1 457 9950 done -0.70 - - 2549 - 2.05 0.027 2298 -685.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10289 717.0 -6.5 463 10293 roll -0.70 - - 2549 - 2.10 0.045 3697 666.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10384 723.5 -7.2 464 10388 done -0.74 - - 2549 - 2.00 0.027 2294 -701.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10721 745.0 -6.3 470 10725 roll -0.74 - - 2549 - 2.12 0.045 3707 666.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10827 751.9 -6.9 471 10832 done -0.78 0.12 0.140 2510 -325.0 2.03 0.028 2289 -698.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11147 776.1 -7.7 477 11151 roll -0.72 - - 2509 - 2.12 0.045 3699 665.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11214 781.5 -8.9 478 11219 done -0.67 0.15 0.196 2547 253.3 2.00 0.028 2293 -703.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11579 805.1 -6.4 484 11583 roll -0.67 - - 2547 - 2.12 0.046 3705 666.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11691 812.3 -6.0 485 11695 done -0.71 - - 2548 - 2.00 0.028 2309 -698.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12012 831.5 -5.9 491 12015 roll -0.71 - - 2548 - 2.10 0.046 3702 663.3 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12090 836.6 -6.5 492 12094 done -0.75 - - 2548 - 2.05 0.028 2273 -697.1 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12444 858.9 -6.4 498 12448 roll -0.75 - - 2547 - 2.15 0.046 3700 663.7 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12544 865.8 -6.6 499 12549 done -0.79 0.12 0.143 2508 -325.0 2.03 0.028 2287 -696.1 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12875 892.9 -8.3 505 12879 roll -0.73 - - 2507 - 2.12 0.046 3695 664.2 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12907 895.7 -8.9 505 12912 done -0.68 0.08 0.167 2543 450.0 2.05 0.028 2295 -682.9 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13244 919.2 -6.9 511 13247 roll -0.68 - - 2543 - 2.12 0.046 3704 664.6 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13299 923.1 -7.2 511 13306 done -0.72 - - 2544 - 2.03 0.028 2295 -694.1 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13608 943.1 -6.4 517 13612 roll -0.72 - - 2544 - 2.10 0.046 3696 667.1 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13663 946.9 -6.5 517 13668 done -0.75 - - 2543 - 2.00 0.028 2300 -698.0 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13972 966.3 -6.4 523 13976 roll -0.75 - - 2543 - 2.10 0.046 3696 664.8 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14016 969.1 -6.3 523 14020 done -0.79 0.10 0.156 2515 -280.0 2.00 0.028 2299 -698.5 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14333 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14333 begin apogee
14339 992.9 7.6 529 14439 done -0.24 0.57 0.178 2686 300.0 - - 2642 - - 96.95 1.578 3007 -4.7 0.313 - - - - - - - - -
14439 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14439 begin climb
14441 995.0 - 530 14556 roll 0.80 1.08 0.120 3018 307.4 2.42 0.048 4043 578.9 116.7 104.12 1.466 2529 -4.6 0.329 - - - - - - - - -
14606 989.4 8.8 533 14611 done 0.54 0.35 0.189 2941 -220.0 2.17 0.028 2655 -639.6 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14943 969.5 5.8 539 14969 done 0.54 - - 2941 - - - 2653 - 144.1 23.88 1.426 2418 -4.4 0.316 - - - - - - - - -
15247 950.6 6.3 544 15262 done 0.56 - - 2942 - - - 2653 - 159.0 13.73 1.397 2358 -4.4 0.314 - - - - - - - - -
15549 931.1 6.5 549 15560 done 0.57 - - 2941 - - - 2653 - 167.1 8.50 1.337 2324 -4.0 0.295 - - - - - - - - -
15852 911.2 6.6 554 15863 done 0.58 - - 2941 - - - 2653 - 175.2 8.70 1.345 2291 -3.8 0.272 - - - - - - - - -
16155 892.0 6.3 559 16171 done 0.60 - - 2941 - - - 2653 - 188.9 13.65 1.395 2235 -4.1 0.277 - - - - - - - - -
16459 872.4 6.6 564 16469 done 0.61 - - 2941 - - - 2653 - 196.7 8.15 1.323 2204 -3.8 0.265 - - - - - - - - -
16762 851.3 7.0 569 16763 done 0.64 - - 2942 - - - 2653 - 196.7 - - 2201 - - - - - - - - - - -
17065 830.0 7.0 574 17069 roll 0.67 0.12 0.129 2980 316.7 2.17 0.048 4047 642.4 196.7 - - 2200 - - - - - - - - - - -
17108 826.1 8.8 574 17113 done 0.56 0.15 0.198 2951 -193.3 2.08 0.029 2644 -674.5 196.7 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17428 803.8 6.9 580 17432 roll 0.56 - - 2959 - 2.08 0.040 1254 -668.3 196.7 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17472 800.5 7.6 580 17476 done 0.56 - - 2954 - 2.15 0.035 2653 650.7 196.7 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17793 777.4 7.3 586 17797 roll 0.56 - - 2954 - 2.12 0.048 4052 659.9 196.7 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17860 771.7 9.2 587 17865 done 0.51 0.12 0.202 2932 -183.3 2.05 0.029 2643 -687.3 196.7 - - 2199 - - - - - - - - - - -
18226 747.2 6.7 593 18235 done 0.57 - - 2932 - - - 2643 - 201.3 4.97 1.124 2185 -2.8 0.198 - - - - - - - - -
18596 721.9 6.8 599 18603 done 0.63 0.12 0.127 2974 350.0 - - 2640 - 203.9 4.38 1.037 2174 -2.5 0.185 - - - - - - - - -
18899 696.7 8.3 604 18903 roll 0.63 - - 2973 - 2.15 0.048 4046 654.0 203.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18955 691.2 9.5 604 18961 done 0.54 0.15 0.200 2945 -186.7 2.03 0.029 2649 -688.2 203.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19264 668.6 7.2 610 19265 done 0.58 - - 2946 - - - 2648 - 203.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19567 647.6 6.9 615 19568 done 0.61 - - 2945 - - - 2648 - 203.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19871 626.2 7.2 620 19872 done 0.64 - - 2945 - - - 2648 - 203.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20173 604.7 7.1 625 20175 done 0.68 0.12 0.128 2986 341.7 - - 2645 - 203.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20476 579.1 8.6 630 20480 roll 0.63 - - 2980 - 2.12 0.048 4044 659.9 203.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20549 571.9 10.0 631 20553 done 0.54 0.17 0.196 2943 -217.6 2.03 0.029 2643 -690.1 203.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
20908 545.9 7.3 637 20909 done 0.58 - - 2943 - - - 2643 - 203.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21211 523.6 7.4 642 21212 done 0.62 - - 2943 - - - 2643 - 203.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
21514 502.7 6.8 647 21519 roll 0.67 0.12 0.128 2982 325.0 2.15 0.048 4046 652.6 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21558 498.7 10.3 647 21563 done 0.57 0.08 0.190 2953 -362.5 2.08 0.029 2646 -673.1 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21881 475.6 7.0 658 21882 done 0.57 - - 2953 - - - 2644 - 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22188 454.2 6.9 668 22192 roll 0.61 - - 2952 - 2.12 0.048 4043 659.9 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22237 450.1 8.1 669 22242 done 0.61 - - 2953 - 2.08 0.028 2641 -674.0 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22562 427.7 7.2 680 22563 done 0.64 - - 2952 - - - 2640 - 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22868 406.5 7.0 690 22872 roll 0.68 - - 2952 - 2.12 0.047 4045 662.7 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22978 396.9 9.0 693 22983 done 0.68 - - 2952 - 2.05 0.028 2649 -681.0 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
23303 373.5 7.0 704 23305 done 0.71 0.12 0.127 2995 358.3 - - 2645 - 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
23609 344.8 9.2 714 23612 roll 0.67 - - 2995 - 2.12 0.047 4055 665.1 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
23726 332.1 9.5 717 23730 done 0.56 0.20 0.199 2950 -225.0 2.03 0.028 2639 -697.5 205.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24044 309.0 7.0 728 24048 roll 0.61 - - 2950 - 2.03 0.038 1266 -676.4 205.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
24093 305.3 7.6 729 24098 done 0.68 0.08 0.097 2983 412.5 2.10 0.034 2661 664.3 205.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24419 278.6 8.2 744 24423 roll 0.68 - - 2983 - 2.08 0.046 4049 667.3 205.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24519 269.2 10.3 748 24523 done 0.60 - - 2986 - 2.03 0.027 2655 -686.7 205.5 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24839 241.2 9.2 764 24843 roll 0.60 - - 2980 - 2.08 0.045 4042 666.8 205.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
24900 235.3 9.0 766 24907 done 0.53 0.12 0.179 2937 -358.3 2.03 0.026 2640 -690.6 205.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
25217 215.9 5.9 782 25247 roll 0.64 0.10 0.138 2974 370.0 2.10 0.038 1279 -648.1 228.9 22.48 0.943 2072 -4.5 0.109 - - - - - - - - -
25292 210.3 8.0 785 25296 done 0.68 - - 2969 - 2.05 0.032 2652 669.8 228.9 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25608 184.9 8.4 800 25612 roll 0.71 - - 2969 - 2.10 0.045 4050 665.7 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25652 180.6 8.9 802 25656 done 0.71 - - 2974 - 2.03 0.026 2651 -689.2 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25978 151.6 8.8 818 25979 done 0.71 - - 2974 - - - 2646 - 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
26289 124.7 8.4 833 26293 roll 0.71 - - 2974 - 2.10 0.044 4040 663.8 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
26354 118.1 8.5 836 26359 done 0.71 - - 2974 - 2.03 0.025 2647 -686.2 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
26682 90.6 8.4 852 26683 done 0.71 - - 2974 - - - 2645 - 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
26993 65.0 7.9 867 26994 done 0.74 - - 2974 - - - 2645 - 228.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
27316 38.9 7.7 915 27322 done 0.74 - - 2975 - - - 2645 - 228.9 - - 2069 - - - - - - - - - - -
27652 12.0 8.3 976 27658 done 0.74 - - 2974 - - - 2644 - 228.9 - - 2070 - - - - - - - - - - -
27747 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27747 begin surface coast
27794 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27794 begin surface
SM 3.80 - - - - -7.98 - - 213 - - - 2272 - 275.23 35.72 0.767 1883 -5.2 0.003 - - - - - -