NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 83 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.67 of 350.00 AH used of 24V (93.52% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 78 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.44 - - 72 - - - 1893 - -107.1 -55.92 - 2950 - - - - - - - - 14.54 - 14.54
98 3.4 -5.2 6 131 roll -0.44 13.60 0.367 3239 232.9 2.78 2.216 480 -508.3 -107.1 -7.10 - 3381 -60.7 - - - - - - - 14.18 13.51 14.40
346 60.4 -18.4 52 358 done -0.44 - - 3239 - 2.53 0.094 1907 564.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.49
549 94.0 -14.8 72 560 roll -0.44 - - 3239 - 2.58 0.108 474 -555.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.68
591 100.7 -16.0 78 602 done -0.44 - - 3239 - 2.50 0.093 1896 568.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.44 14.52
794 128.8 -12.9 98 805 done -0.44 - - 3238 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
986 152.6 -12.9 117 998 done -0.44 - - 3237 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1179 175.7 -10.9 136 1190 roll -0.44 - - 3238 - 2.55 0.110 474 -557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.72
1266 184.9 -11.0 150 1277 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.091 1905 565.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.61
1468 205.7 -10.0 170 1479 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.106 3316 564.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.75
1578 216.7 -10.1 189 1591 done -0.44 - - 3238 - 2.50 0.096 1895 -568.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.64
1772 237.0 -10.1 208 1783 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.111 475 -568.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
1877 248.6 -11.7 226 1888 done -0.44 - - 3238 - 2.50 0.093 1902 570.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
2080 269.5 -10.2 234 2091 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.107 3319 566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.78
2146 276.4 -10.0 245 2159 done -0.44 - - 3237 - 2.53 0.097 1897 -562.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.65
2458 307.6 -10.1 256 2469 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.112 475 -568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
2524 315.3 -11.4 267 2536 done -0.44 - - 3238 - 2.50 0.093 1897 568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.68
2837 345.6 -9.8 278 2848 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.108 3319 568.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.80
2903 352.9 -9.8 289 2916 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.097 1892 -564.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
3215 383.9 -10.3 300 3226 roll -0.44 - - 3244 - 2.47 0.114 490 -567.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
3328 397.5 -11.3 320 3339 done -0.44 - - 3238 - 2.47 0.096 1903 572.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
3660 431.8 -10.2 334 3671 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.109 3317 565.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
3727 438.4 -9.7 345 3739 done -0.44 - - 3237 - 2.53 0.100 1889 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
4038 468.1 -9.6 356 4049 roll -0.44 - - 3237 - 2.47 0.115 493 -565.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.83
4120 477.0 -10.1 370 4132 done -0.44 - - 3237 - 2.45 0.096 1901 574.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.59 14.67
4453 507.7 -9.2 384 4464 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.111 3319 567.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
4535 515.4 -9.2 398 4546 done -0.44 - - 3234 - 2.53 0.099 1888 -565.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.68
4867 547.4 -9.7 412 4878 done -0.44 - - 3238 - - - 1887 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
5168 575.2 -9.0 422 5179 done -0.44 - - 3238 - - - 1886 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
5468 601.2 -8.6 432 5479 roll -0.44 - - 3238 - 2.47 0.116 494 -563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
5544 608.4 -9.5 445 5555 done -0.44 - - 3238 - 2.47 0.096 1913 574.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.70
5881 634.4 -7.5 460 5892 roll -0.44 - - 3238 - 2.50 0.111 3315 560.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
5943 638.9 -6.9 470 5954 done -0.44 - - 3238 - 2.50 0.101 1905 -564.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
6265 663.6 -8.3 482 6277 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.116 477 -564.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
6379 674.9 -10.3 502 6390 done -0.44 - - 3237 - 2.50 0.099 1896 567.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.71
6711 704.3 -8.6 516 6722 roll -0.44 - - 3238 - 2.53 0.111 3321 563.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.80 14.58 14.82
6818 712.2 -7.4 534 6829 done -0.44 - - 3239 - 2.53 0.100 1903 -560.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
7161 737.3 -7.3 550 7172 roll -0.44 - - 3238 - 2.53 0.116 475 -564.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
7243 744.1 -8.3 564 7254 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.098 1917 570.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.57 14.69
7576 771.1 -8.4 578 7586 done -0.44 - - 3242 - - - 1917 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.84
7876 796.0 -8.2 588 7887 roll -0.44 - - 3238 - 2.47 0.110 3318 567.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.82
7962 802.5 -7.6 603 7973 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.101 1889 -564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8289 828.5 -7.8 616 8300 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.118 495 -557.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8365 835.5 -9.3 629 8377 done -0.44 - - 3241 - 2.47 0.098 1903 570.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8703 862.6 -8.1 644 8714 roll -0.44 - - 3234 - 2.55 0.114 3321 556.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8805 870.8 -7.3 661 8818 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.101 1903 -560.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
9109 894.2 -7.9 672 9120 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.117 480 -562.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.80
9171 900.1 -8.8 682 9182 done -0.44 - - 3237 - 2.53 0.100 1900 561.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
9498 924.3 -7.3 694 9509 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.113 3320 561.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.80
9565 929.6 -7.1 705 9578 done -0.44 - - 3238 - 2.55 0.103 1888 -561.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.71
9876 951.5 -7.2 716 9887 done -0.44 - - 3238 - - - 1888 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
10176 974.3 -7.6 726 10186 done -0.44 - - 3238 - - - 1888 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
10406 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10406 begin apogee
10418 991.3 -7.2 734 10510 done -0.16 0.32 0.187 3331 290.6 - - 2359 - - 84.72 1.909 2940 -5.0 0.485 - - - - - - 14.52 13.95 13.30
10513 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10513 begin climb
10518 995.4 - 737 10623 roll 0.44 0.57 0.126 3527 343.9 2.70 0.112 3763 520.0 107.1 87.75 1.876 2502 -5.0 0.496 - - - - - - 13.95 13.64 13.11
10648 989.5 9.6 760 10660 done 0.44 - - 3530 - 2.65 0.103 2350 -533.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.99 13.90 14.01
10959 965.2 7.8 771 10970 roll 0.44 - - 3531 - 2.58 0.115 939 -546.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.25 14.48
10995 961.9 7.7 776 11007 done 0.44 - - 3530 - 2.55 0.099 2357 556.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.37 14.28 14.39
11306 939.2 7.5 787 11316 done 0.44 - - 3531 - - - 2356 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
11605 916.3 7.6 797 11616 done 0.44 - - 3530 - - - 2357 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
11906 893.4 7.8 807 11917 done 0.44 - - 3531 - - - 2357 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12205 870.1 7.9 817 12216 roll 0.44 - - 3530 - 2.55 0.114 939 -556.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.73
12251 866.4 7.7 824 12263 done 0.44 - - 3530 - 2.50 0.099 2355 566.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
12589 840.6 7.7 839 12599 done 0.44 - - 3530 - - - 2354 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
12893 816.7 7.9 849 12903 done 0.44 - - 3530 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13194 793.2 7.8 859 13205 roll 0.44 - - 3531 - 2.53 0.116 3756 554.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
13266 786.4 9.2 871 13277 done 0.44 - - 3531 - 2.53 0.103 2345 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.64
13609 759.2 7.9 887 13620 roll 0.44 - - 3531 - 2.50 0.115 939 -562.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
13665 754.7 7.7 896 13676 done 0.44 - - 3527 - 2.50 0.099 2355 566.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
13992 729.1 8.0 909 14003 done 0.44 - - 3531 - - - 2355 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14297 706.2 7.7 919 14307 done 0.44 - - 3531 - - - 2355 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
14597 684.4 7.0 929 14607 done 0.44 - - 3531 - - - 2355 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
14897 664.4 6.8 939 14908 done 0.45 - - 3531 - - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
15197 645.1 6.4 949 15208 done 0.47 - - 3530 - - - 2355 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
15497 627.0 5.7 959 15508 roll 0.51 - - 3531 - 2.55 0.113 936 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.78
15574 622.6 5.1 972 15626 done 0.55 0.10 0.131 3595 640.0 2.50 0.099 2356 568.0 154.7 37.45 1.448 2306 -5.1 0.412 - - - - - - 14.62 14.56 13.77
15937 586.9 10.5 993 15948 done 0.55 - - 3596 - - - 2356 - 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16242 556.1 10.1 1003 16253 roll 0.55 - - 3595 - 2.55 0.114 3770 554.5 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.67 14.46 14.67
16294 549.6 11.8 1011 16306 done 0.55 0.12 0.248 3569 -216.7 2.55 0.102 2346 -558.4 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.40 14.46 14.55
16627 518.1 9.2 1025 16637 done 0.55 - - 3571 - - - 2345 - 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16932 490.3 9.5 1035 16943 roll 0.55 - - 3578 - 2.50 0.113 939 -562.4 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.74
16977 485.3 10.4 1042 16989 done 0.55 - - 3578 - 2.50 0.098 2358 567.6 154.7 - - 2308 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
17315 452.7 9.6 1057 17326 done 0.55 - - 3578 - - - 2356 - 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17620 425.1 9.1 1067 17630 done 0.55 - - 3582 - - - 2356 - 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17920 396.2 9.8 1077 17931 roll 0.55 - - 3583 - 2.55 0.112 936 -556.9 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.77
17956 392.1 9.9 1082 17969 done 0.55 - - 3582 - 2.47 0.098 2336 566.8 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
18266 360.4 10.6 1093 18277 roll 0.55 - - 3579 - 2.58 0.114 3775 557.8 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
18323 353.4 11.9 1102 18334 done 0.55 - - 3597 - 2.55 0.099 2343 -561.6 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
18651 318.5 10.6 1115 18662 roll 0.55 - - 3607 - 2.50 0.112 936 -562.8 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
18687 314.3 10.9 1120 18700 done 0.55 0.15 0.242 3566 -273.3 2.50 0.098 2358 568.8 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.48 14.54 14.62
18993 286.4 9.0 1131 19004 done 0.55 - - 3566 - - - 2358 - 154.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19297 260.0 8.9 1141 19308 done 0.55 - - 3565 - - - 2358 - 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
19593 233.1 8.4 1163 19604 done 0.55 - - 3566 - - - 2358 - 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.78
19785 217.2 8.2 1182 19797 roll 0.55 - - 3570 - 2.55 0.111 934 -558.4 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
19863 210.9 8.7 1194 19876 done 0.55 - - 3570 - 2.47 0.098 2349 572.9 154.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.60 14.55 14.63
20067 192.9 9.0 1214 20079 done 0.55 - - 3574 - - - 2349 - 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.75
20260 176.2 8.3 1233 20271 done 0.55 - - 3570 - - - 2349 - 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20452 160.5 7.9 1252 20463 roll 0.55 - - 3569 - 2.55 0.112 3775 559.2 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
20504 155.9 9.1 1260 20516 done 0.55 - - 3570 - 2.53 0.098 2347 -564.4 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
20707 140.1 7.6 1280 20718 roll 0.55 - - 3569 - 2.58 0.110 3777 554.3 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
20749 136.9 8.1 1286 20761 done 0.55 - - 3579 - 2.53 0.096 2348 -564.8 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
20952 122.6 6.5 1306 20963 roll 0.57 - - 3583 - 2.50 0.111 939 -563.6 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
21119 111.8 6.3 1336 21130 done 0.59 - - 3583 - 2.47 0.094 2358 574.5 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
21321 99.3 6.4 1356 21332 roll 0.61 - - 3582 - 2.53 0.109 3758 553.4 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
21417 92.2 8.3 1372 21428 done 0.61 - - 3585 - 2.50 0.098 2347 -564.4 154.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
21620 80.0 5.2 1392 21664 done 0.66 - - 3583 - - - 2346 - 202.1 36.10 0.835 2113 -5.5 0.099 - - - - - - 14.73 14.42 14.03
21855 64.6 6.1 1418 21867 roll 0.68 - - 3589 - 2.53 0.109 936 -557.3 202.1 - - 2116 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.64
21893 62.7 4.7 1423 21951 done 0.74 0.10 0.129 3655 660.0 2.50 0.094 2353 566.8 260.4 42.90 0.785 1874 -5.6 0.084 - - - - - - 14.47 14.43 13.95
22151 37.3 10.4 1452 22162 done 0.74 - - 3655 - - - 2353 - 260.4 - - 1874 - - - - - - - - 14.59 14.58 14.58
22344 20.1 8.9 1471 22355 roll 0.74 - - 3664 - 2.58 0.108 934 -550.0 260.4 - - 1877 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.63
22545 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22545 begin surface coast
22610 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22610 begin surface
SM 1.33 - - - - -10.23 9.88 0.045 95 9.6 1.75 0.093 1897 789.1 375.06 47.50 0.090 1411 29.7 -0.045 - - - - - -