NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 781 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.92 of 150.00 AH used of 24V (26.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.32 of 100.00 AH used of 10V (17.68% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 335.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 24 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 115 - - - 2192 - -136.3 -51.50 - 2577 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -1.8 9 118 roll -0.47 11.70 0.216 3023 248.5 2.42 0.076 3629 593.8 -136.3 -20.77 - 3352 -37.3 - - - - - - - 24.54 25.22 26.22
234 26.3 -15.8 38 241 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2194 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
546 74.7 -15.5 99 554 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.051 785 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
652 90.7 -14.2 119 660 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 2208 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
969 133.9 -12.6 167 979 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.050 794 -614.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
1029 141.3 -12.4 173 1039 done -0.47 0.15 0.130 3046 220.0 2.30 0.050 2204 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.95 25.12 -
1341 169.7 -8.6 194 1348 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3613 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.90 -
1369 172.3 -8.5 197 1378 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.043 2185 -620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
1680 198.1 -7.9 218 1688 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 801 -615.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
1720 201.5 -8.5 222 1725 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2194 619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
2040 228.8 -8.6 238 2045 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.062 3603 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.87 -
2080 232.3 -8.8 240 2085 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.043 2196 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
2401 261.4 -9.1 256 2405 roll -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 797 -635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
2508 271.1 -9.7 261 2512 done -0.47 0.12 0.135 3046 233.3 2.30 0.050 2205 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.94 25.08 -
2810 295.5 -7.9 276 2815 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3612 598.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.85 -
2839 297.2 -8.0 277 2848 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2188 -619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
3150 325.1 -8.9 293 3151 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3450 351.5 -8.5 308 3451 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3751 375.3 -7.6 323 3752 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4051 397.1 -7.4 338 4055 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.051 802 -630.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
4090 400.3 -7.8 340 4096 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.051 2214 613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
4411 425.9 -8.0 351 4412 done -0.47 - - 3029 - - - 2213 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4710 449.7 -8.0 361 4715 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.064 3623 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.77 -
4739 452.2 -8.0 362 4745 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.044 2195 -612.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
5071 479.4 -8.3 373 5072 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5370 504.8 -8.3 383 5371 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5670 528.6 -8.0 393 5671 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5970 553.1 -8.2 403 5971 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6271 578.2 -8.2 413 6272 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6570 603.8 -8.5 423 6571 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6869 628.7 -8.3 433 6871 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7171 652.3 -7.7 443 7172 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7470 674.9 -7.5 453 7471 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7770 698.1 -7.8 463 7771 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8069 720.9 -7.5 473 8071 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8371 742.8 -7.3 483 8376 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.066 3604 588.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.67 -
8400 745.0 -7.3 484 8406 done -0.47 0.08 0.102 3041 387.5 2.28 0.047 2200 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.97 25.17 -
8730 765.0 -6.0 495 8735 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.054 801 -608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
8761 767.1 -6.1 496 8766 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.055 2197 607.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.87 -
9090 785.4 -5.4 507 9095 roll -0.47 - - 3033 - 2.40 0.066 3608 587.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.64 -
9138 787.0 -5.4 508 9142 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.047 2193 -607.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
9441 804.2 -5.2 518 9442 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9740 820.0 -5.4 528 9741 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10040 836.4 -5.5 538 10046 roll -0.47 - - 3024 - 2.42 0.066 3611 586.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.61 -
10079 838.3 -5.7 539 10085 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.047 2200 -605.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.12 -
10400 857.8 -5.9 550 10401 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10700 876.2 -6.2 560 10705 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.067 3604 585.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.59 -
10749 878.3 -6.3 561 10758 done -0.47 - - 3014 - 2.33 0.047 2190 -606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
11060 900.9 -6.9 572 11066 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 802 -608.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
11097 903.1 -7.0 573 11102 done -0.47 0.12 0.132 3041 225.0 2.33 0.054 2204 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.71 24.82 -
11412 921.0 -5.4 584 11417 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3617 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.56 -
11461 923.9 -5.7 586 11466 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.045 2198 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
11791 944.7 -6.4 597 11796 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.054 797 -609.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.80 -
11821 946.9 -6.6 598 11826 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.055 2204 603.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
12152 968.8 -6.6 609 12157 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.068 3614 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.54 -
12199 970.7 -6.5 610 12203 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2199 -607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12498 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12498 begin apogee
12507 990.3 -5.8 620 12637 done -0.22 0.28 0.103 3122 339.3 - - 2337 - - 126.07 1.154 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.41 - 22.67
12638 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12638 begin climb
12641 993.4 - 624 12782 roll 0.47 0.68 0.069 3352 338.2 2.60 0.067 3727 534.6 136.3 133.38 1.117 2236 -4.2 0.416 - - - - - - 24.31 23.36 21.87
12802 986.2 6.1 630 12830 done 0.48 - - 3362 - 2.45 0.048 2327 -571.4 158.5 22.55 1.039 2147 -3.9 0.420 - - - - - - - 23.86 21.88
13141 949.7 10.7 642 13142 done 0.48 - - 3363 - - - 2328 - 158.5 - - 2139 - - - - - - - - - - -
13441 917.4 10.6 652 13446 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.068 3734 590.8 158.5 - - 2137 - - - - - - - - - 25.29 -
13471 913.9 10.8 653 13477 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.050 2324 -613.0 158.5 - - 2137 - - - - - - - - - 25.51 -
13801 877.4 10.7 664 13802 done 0.48 - - 3373 - - - 2320 - 158.5 - - 2137 - - - - - - - - - - -
14101 846.8 10.1 674 14106 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.067 3733 588.8 158.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.12 -
14138 843.6 10.3 675 14143 done 0.48 0.12 0.151 3351 -183.3 2.33 0.049 2325 -604.3 158.5 - - 2135 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
14452 815.3 8.5 686 14454 done 0.48 - - 3351 - - - 2319 - 158.5 - - 2135 - - - - - - - - - - -
14752 789.6 8.5 696 14757 roll 0.48 - - 3351 - 2.40 0.067 3724 585.4 158.5 - - 2135 - - - - - - - - - 25.01 -
14799 787.0 8.5 697 14804 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.049 2318 -603.4 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 25.34 -
15103 759.2 8.5 707 15107 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.068 3724 585.8 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 24.97 -
15132 756.3 8.6 708 15137 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2323 -609.1 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 25.32 -
15461 728.1 8.4 719 15463 done 0.48 - - 3368 - - - 2319 - 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - - -
15762 704.0 7.9 729 15767 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.067 3725 585.8 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 24.91 -
15821 698.7 8.3 731 15827 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.049 2320 -603.0 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 25.27 -
16151 672.1 8.0 742 16153 done 0.48 - - 3378 - - - 2315 - 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - - -
16453 647.2 8.4 752 16457 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.068 3722 586.2 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 24.86 -
16489 644.5 8.6 753 16495 done 0.48 0.15 0.137 3348 -200.0 2.33 0.049 2322 -600.9 158.5 - - 2133 - - - - - - - - 25.00 25.25 -
16803 621.6 7.0 764 16804 done 0.48 - - 3347 - - - 2315 - 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17104 600.3 7.2 774 17105 done 0.48 - - 3347 - - - 2315 - 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17403 578.4 7.4 784 17404 done 0.48 - - 3347 - - - 2315 - 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17703 555.8 7.7 794 17704 done 0.48 - - 3348 - - - 2315 - 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18003 533.8 7.1 804 18008 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.067 3722 586.2 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 24.79 -
18034 531.2 7.3 805 18038 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2321 -609.1 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.19 -
18363 506.7 7.4 816 18369 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.056 917 -602.6 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 24.95 -
18392 504.4 7.5 817 18398 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.056 2319 601.7 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 24.96 -
18724 477.4 8.2 828 18728 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.067 3740 597.1 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 24.75 -
18783 471.9 8.8 830 18788 done 0.48 - - 3375 - 2.35 0.048 2315 -606.4 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.18 -
19113 442.9 8.7 841 19114 done 0.48 - - 3375 - - - 2311 - 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19414 417.2 8.5 851 19419 roll 0.48 - - 3375 - 2.42 0.067 3727 585.1 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 24.73 -
19491 411.2 9.1 853 19496 done 0.48 0.12 0.142 3353 -183.3 2.33 0.049 2319 -604.3 158.5 - - 2133 - - - - - - - - 24.96 25.17 -
19803 387.8 6.4 866 19821 done 0.49 - - 3353 - - - 2313 - 173.4 12.52 0.744 2086 -3.8 0.219 - - - - - - - - 23.88
20124 367.8 6.0 882 20151 done 0.50 - - 3353 - - - 2313 - 200.3 25.15 0.775 1977 -4.3 0.230 - - - - - - - - 23.74
20453 347.5 6.2 898 20474 done 0.51 - - 3353 - - - 2313 - 221.4 19.55 0.749 1891 -4.4 0.229 - - - - - - - - 23.81
20774 327.0 6.3 914 20796 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.057 918 -598.7 239.2 16.90 0.728 1817 -4.4 0.220 - - - - - - - 25.34 23.87
20832 323.7 6.5 917 20851 done 0.52 - - 3361 - 2.33 0.054 2333 607.3 253.0 13.45 0.692 1762 -4.1 0.214 - - - - - - - 25.38 23.80
21165 299.0 7.4 934 21170 roll 0.52 - - 3361 - 2.35 0.067 3732 595.3 253.0 - - 1757 - - - - - - - - - 25.10 -
21192 297.4 7.6 935 21196 done 0.52 - - 3370 - 2.33 0.048 2316 -607.7 253.0 - - 1757 - - - - - - - - - 25.38 -
21494 271.5 8.5 950 21500 roll 0.52 - - 3381 - 2.30 0.055 910 -611.3 253.0 - - 1756 - - - - - - - - - 25.13 -
21554 266.2 8.7 953 21560 done 0.52 - - 3380 - 2.35 0.055 2335 606.4 253.0 - - 1756 - - - - - - - - - 25.15 -
21875 235.9 9.5 969 21876 done 0.52 - - 3380 - - - 2335 - 253.0 - - 1756 - - - - - - - - - - -
22175 209.2 8.6 984 22176 done 0.52 - - 3380 - - - 2335 - 253.0 - - 1755 - - - - - - - - - - -
22475 183.5 8.6 1002 22476 done 0.52 - - 3380 - - - 2335 - 253.0 - - 1755 - - - - - - - - - - -
22776 157.5 8.3 1022 22783 roll 0.52 - - 3380 - 2.33 0.067 3745 605.2 253.0 - - 1755 - - - - - - - - - 24.84 -
22824 153.0 9.3 1027 22834 done 0.52 - - 3390 - 2.33 0.047 2321 -611.2 253.0 - - 1755 - - - - - - - - - 25.25 -
23136 127.3 8.0 1048 23143 roll 0.52 - - 3400 - 2.25 0.055 917 -624.0 253.0 - - 1755 - - - - - - - - - 24.98 -
23194 122.6 7.8 1054 23203 done 0.52 0.15 0.116 3357 -286.7 2.33 0.054 2326 604.7 253.0 - - 1754 - - - - - - - - 24.91 25.02 -
23507 102.8 7.4 1109 23513 done 0.52 - - 3357 - - - 2326 - 253.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
23820 84.8 3.9 1170 23896 roll 0.55 - - 3357 - 2.35 0.053 918 -599.1 331.9 65.82 0.602 1437 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.12 23.83
23990 75.6 7.2 1201 23997 done 0.55 - - 3357 - 2.25 0.052 2333 628.9 331.9 - - 1434 - - - - - - - - - 25.27 -
24302 48.8 9.2 1262 24307 done 0.55 - - 3357 - - - 2333 - 331.9 - - 1431 - - - - - - - - - - -
24612 19.1 9.4 1323 24619 roll 0.55 - - 3357 - 2.30 0.067 3732 608.3 331.9 - - 1429 - - - - - - - - - 25.02 -
24658 14.7 10.1 1331 24665 done 0.55 - - 3357 - 2.22 0.046 2314 -638.7 331.9 - - 1429 - - - - - - - - - 25.41 -
24770 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24770 begin surface coast
24808 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24808 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.47 8.30 0.025 114 -390.7 0.17 0.080 2189 -735.3 335.57 - - 1426 - - - - - - - -