NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 756 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.36 of 150.00 AH used of 24V (29.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.88 of 100.00 AH used of 10V (20.12% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 359.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.47 - - 123 - - - 2190 - -136.3 -78.68 - 2726 - - - - - - - - - - -
102 3.1 -1.2 14 134 roll -0.47 11.65 0.214 3035 250.0 2.30 0.064 793 -607.4 -136.3 -15.20 - 3352 -41.2 - - - - - - - 24.49 25.35 26.22
169 14.6 -13.7 25 175 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.052 2199 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
482 58.3 -14.2 86 487 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
791 100.6 -11.3 147 797 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1105 136.6 -11.9 191 1114 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.049 793 -616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
1166 143.5 -11.3 197 1174 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2202 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
1476 175.5 -10.0 218 1484 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 798 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
1527 180.5 -10.0 223 1535 done -0.47 0.10 0.112 3059 420.0 2.25 0.050 2197 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.01 25.27 -
1842 200.2 -5.8 244 1846 roll -0.47 - - 3051 - 2.30 0.063 3615 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
1914 204.6 -6.2 247 1918 done -0.47 - - 3050 - 2.28 0.041 2187 -626.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2215 229.1 -7.6 262 2221 roll -0.47 - - 3051 - 2.22 0.050 804 -623.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
2246 230.7 -7.7 263 2254 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2199 620.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2555 254.8 -7.3 279 2561 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3623 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
2597 257.7 -7.2 281 2601 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2205 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
2917 282.3 -8.1 297 2921 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 797 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
2975 287.5 -8.4 300 2981 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.050 2210 614.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
3295 316.4 -9.4 316 3301 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.063 3612 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
3336 320.6 -9.9 318 3341 done -0.47 - - 3011 - 2.25 0.044 2202 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
3655 352.6 -10.1 334 3662 roll -0.47 0.12 0.140 3047 300.0 2.28 0.051 791 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.93 25.17 -
3716 358.3 -9.7 337 3721 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.051 2198 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
4037 385.8 -8.7 353 4041 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3621 610.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.97 -
4103 390.9 -8.5 356 4108 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.044 2192 -621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
4405 415.4 -7.8 368 4406 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4706 438.5 -7.7 378 4708 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5005 462.0 -8.0 388 5006 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5305 485.5 -8.1 398 5311 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.063 3618 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.94 -
5335 488.0 -8.3 399 5341 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.045 2194 -619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
5666 517.1 -8.9 410 5668 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5965 543.3 -8.5 420 5966 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6265 567.8 -8.1 430 6266 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6566 591.7 -7.9 440 6571 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3604 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
6595 594.2 -7.9 441 6602 done -0.47 0.08 0.102 3042 387.5 2.25 0.046 2200 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.14 25.34 -
6926 615.2 -6.1 452 6931 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.066 3611 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
6957 617.2 -6.1 453 6961 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2196 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7286 639.0 -6.6 464 7291 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.054 802 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7324 641.2 -6.7 465 7328 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2201 608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7637 664.0 -6.9 476 7642 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.066 3609 612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.84 -
7684 666.3 -7.1 477 7688 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.046 2189 -617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7986 690.6 -7.8 487 7987 done -0.47 - - 3020 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8287 714.4 -7.9 497 8292 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.066 3613 594.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.83 -
8346 719.4 -8.2 499 8353 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.30 0.047 2192 -617.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
8676 741.6 -6.8 510 8677 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8977 761.4 -6.4 520 8982 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3615 606.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.80 -
9024 763.2 -6.4 521 9028 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.044 2190 -619.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
9326 783.8 -6.2 531 9327 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9627 800.5 -5.3 541 9632 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.78 -
9665 802.0 -5.3 542 9671 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2204 -614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
9987 820.2 -5.6 553 9992 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 800 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
10016 821.9 -5.7 554 10022 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2201 609.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
10348 840.4 -5.3 565 10352 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3612 605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.77 -
10404 843.4 -5.6 567 10408 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2198 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
10718 863.8 -6.5 578 10722 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.054 792 -633.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10755 866.1 -6.7 579 10759 done -0.47 - - 3014 - 2.33 0.054 2202 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
11067 890.1 -7.8 590 11073 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3609 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.75 -
11135 895.2 -8.0 592 11140 done -0.47 0.15 0.117 3048 293.3 2.30 0.047 2197 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.04 25.23 -
11450 916.6 -6.4 603 11454 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3613 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.72 -
11486 918.6 -6.5 604 11491 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2202 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
11800 939.1 -6.2 615 11801 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12100 957.6 -6.2 625 12105 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.067 3602 588.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.71 -
12129 959.5 -6.1 626 12134 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2200 -614.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
12460 980.4 -6.3 637 12461 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12606 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12606 begin apogee
12614 990.5 -6.8 642 12745 done -0.22 0.25 0.106 3120 352.0 - - 2339 - - 125.75 1.151 2794 -4.4 0.425 - - - - - - 25.49 - 22.58
12746 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12746 begin climb
12749 995.0 - 646 12888 done 0.47 0.68 0.070 3350 338.2 - - 2339 - 136.3 135.07 1.116 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 - 21.80
13181 969.1 8.1 661 13182 done 0.47 - - 3350 - - - 2339 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13479 943.6 8.5 671 13480 done 0.47 - - 3350 - - - 2339 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13779 917.7 8.5 681 13785 roll 0.47 - - 3350 - 2.33 0.068 3730 597.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.28 -
13810 914.8 8.7 682 13815 done 0.47 - - 3360 - 2.25 0.050 2336 -619.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
14139 886.2 8.3 693 14144 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 923 -614.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.33 -
14169 883.9 8.2 694 14175 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 2320 607.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.33 -
14501 857.1 7.9 705 14505 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.069 3743 605.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.16 -
14537 854.5 8.1 706 14542 done 0.47 0.12 0.155 3350 -175.0 2.33 0.050 2324 -609.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.23 25.46 -
14851 830.7 7.5 717 14856 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 920 -615.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
14888 828.4 7.7 718 14892 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2331 605.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15201 801.8 8.4 729 15206 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.070 3728 594.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.08 -
15260 796.0 9.0 731 15266 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.048 2317 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
15591 767.7 8.2 742 15596 roll 0.47 - - 3368 - 2.40 0.069 3731 589.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.06 -
15638 764.9 8.4 743 15643 done 0.47 0.12 0.148 3347 -175.0 2.30 0.050 2327 -610.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.18 25.39 -
15941 740.8 7.1 753 15946 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 921 -611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15970 738.4 7.3 754 15976 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 2328 603.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
16302 712.8 7.9 765 16306 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.070 3737 592.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.01 -
16348 710.3 8.1 766 16352 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.050 2316 -609.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.36 -
16650 682.4 8.7 776 16651 done 0.47 - - 3365 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16950 656.7 8.5 786 16951 done 0.47 - - 3365 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17250 633.6 7.2 796 17256 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 921 -605.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.11 -
17280 631.4 7.1 797 17286 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 2325 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
17611 605.7 7.9 808 17616 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.068 3735 592.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.95 -
17650 603.2 8.0 809 17656 done 0.47 0.15 0.142 3346 -193.3 2.33 0.049 2317 -608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.05 25.32 -
17970 582.4 5.8 820 18000 done 0.48 - - 3346 - - - 2312 - 167.3 27.27 0.905 2111 -4.0 0.292 - - - - - - - - 23.59
18301 562.5 6.3 831 18321 done 0.49 - - 3346 - - - 2312 - 185.7 17.50 0.866 2036 -4.3 0.313 - - - - - - - - 23.69
18600 542.2 7.2 841 18602 done 0.49 - - 3346 - - - 2312 - 185.7 - - 2031 - - - - - - - - - - -
18900 520.3 7.3 851 18906 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.057 914 -607.8 185.7 - - 2030 - - - - - - - - - 25.22 -
18949 518.1 7.3 852 18959 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.056 2327 606.4 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.25 -
19260 493.1 7.4 863 19266 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.067 3739 593.3 185.7 - - 2030 - - - - - - - - - 25.05 -
19290 490.7 7.5 864 19296 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.049 2322 -616.1 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.39 -
19620 464.6 7.9 875 19626 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 919 -610.0 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.15 -
19659 462.3 7.8 876 19665 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.055 2330 605.6 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.17 -
19980 435.5 8.0 887 19986 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.067 3731 596.2 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 24.97 -
20018 432.9 8.3 888 20022 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.049 2326 -610.9 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.33 -
20331 407.1 7.7 899 20333 done 0.49 - - 3383 - - - 2322 - 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - - -
20630 385.1 7.4 912 20636 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.056 920 -609.6 185.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.08 -
20658 383.6 7.4 913 20663 done 0.49 0.15 0.129 3353 -266.7 2.33 0.056 2326 603.4 185.7 - - 2029 - - - - - - - - 24.96 25.10 -
20962 365.2 5.7 928 20999 done 0.50 - - 3353 - - - 2326 - 220.0 30.62 0.781 1896 -4.3 0.229 - - - - - - - - 23.68
21301 344.7 6.4 945 21322 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.057 919 -598.7 236.8 15.80 0.734 1828 -4.3 0.227 - - - - - - - 25.37 23.85
21352 341.6 6.3 948 21374 done 0.52 - - 3360 - 2.30 0.055 2326 611.7 255.0 17.45 0.715 1754 -4.2 0.228 - - - - - - - 25.40 23.75
21682 317.0 8.0 965 21683 done 0.52 - - 3360 - - - 2326 - 255.0 - - 1749 - - - - - - - - - - -
21982 291.1 8.5 980 21988 roll 0.52 - - 3365 - 2.33 0.056 914 -606.0 255.0 - - 1748 - - - - - - - - - 25.23 -
22031 287.9 8.3 982 22040 done 0.52 - - 3365 - 2.33 0.055 2327 606.4 255.0 - - 1747 - - - - - - - - - 25.25 -
22342 261.6 8.0 998 22348 roll 0.52 - - 3365 - 2.35 0.067 3727 595.7 255.0 - - 1747 - - - - - - - - - 25.04 -
22382 258.2 8.1 1000 22388 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.048 2318 -612.6 255.0 - - 1747 - - - - - - - - - 25.38 -
22703 231.1 8.9 1016 22708 roll 0.52 - - 3383 - 2.28 0.057 919 -613.6 255.0 - - 1746 - - - - - - - - - 25.15 -
22770 225.9 8.8 1019 22774 done 0.52 - - 3383 - 2.33 0.054 2335 607.7 255.0 - - 1746 - - - - - - - - - 25.18 -
23082 196.2 9.3 1035 23091 roll 0.52 - - 3383 - 2.35 0.067 3728 592.8 255.0 - - 1746 - - - - - - - - - 24.98 -
23113 193.2 9.6 1038 23121 done 0.52 - - 3391 - 2.25 0.047 2326 -623.1 255.0 - - 1746 - - - - - - - - - 25.38 -
23422 164.1 9.8 1059 23431 roll 0.52 - - 3401 - 2.33 0.055 907 -609.0 255.0 - - 1745 - - - - - - - - - 25.11 -
23454 161.2 9.8 1062 23462 done 0.52 0.15 0.123 3359 -280.0 2.30 0.055 2319 613.9 255.0 - - 1745 - - - - - - - - 25.06 25.14 -
23765 138.0 7.2 1083 23772 roll 0.52 - - 3366 - 2.25 0.055 914 -624.4 255.0 - - 1745 - - - - - - - - - 25.12 -
23802 135.1 7.1 1087 23811 done 0.52 - - 3366 - 2.33 0.053 2333 609.0 255.0 - - 1745 - - - - - - - - - 25.13 -
24115 113.6 6.0 1120 24145 roll 0.53 - - 3369 - 2.35 0.055 915 -603.4 280.4 21.58 0.610 1649 -4.4 0.093 - - - - - - - 25.31 23.94
24200 108.1 6.4 1135 24224 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 2327 627.6 296.2 14.88 0.588 1585 -4.3 0.089 - - - - - - - 25.37 23.90
24533 88.3 4.6 1199 24591 done 0.56 - - 3369 - - - 2327 - 356.2 50.78 0.594 1338 -4.9 0.081 - - - - - - - - 23.85
24899 63.8 9.7 1269 24905 roll 0.56 - - 3370 - 2.25 0.053 913 -628.4 356.2 - - 1332 - - - - - - - - - 25.30 -
24970 56.7 10.0 1282 24977 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 2326 636.5 356.2 - - 1331 - - - - - - - - - 25.31 -
25282 25.8 10.0 1343 25289 roll 0.56 - - 3369 - 2.25 0.052 905 -631.6 356.2 - - 1330 - - - - - - - - - 25.29 -
25323 21.5 10.0 1350 25330 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.052 2330 633.3 356.2 - - 1330 - - - - - - - - - 25.29 -
25514 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25514 begin surface coast
25561 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25561 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.48 8.40 0.029 117 -387.1 0.20 0.071 2191 -695.0 359.61 - - 1328 - - - - - - - -