OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 631 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.89 of 147.00 AH used of 24V (38.17% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 78.50 of 122.20 AH used of 10V (35.76% remains)
• Surface angle -61.6 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 310.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 69
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 100 - - - 2298 - -117.3 -40.88 - 2613 - - - - - - - - - - -
63 3.4 -5.9 2 98 roll -0.68 7.18 0.232 1847 243.3 2.35 0.059 899 -595.3 -117.3 -20.95 - 3412 -38.1 - - - - - - - - - -
231 21.8 -9.5 9 235 done -0.68 - - 1840 - 2.25 0.038 2304 624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
549 55.3 -10.6 24 553 roll -0.64 0.10 0.142 1867 270.0 2.28 0.041 888 -621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
590 59.3 -9.0 26 594 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.037 2307 630.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
911 89.1 -9.0 46 915 roll -0.67 - - 1863 - 2.25 0.041 890 -629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
947 92.4 -9.3 49 951 done -0.69 - - 1862 - 2.25 0.041 2302 627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1279 118.6 -7.2 79 1282 roll -0.73 - - 1861 - 2.25 0.041 888 -628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1304 120.9 -7.8 81 1308 done -0.77 - - 1853 - 2.25 0.037 2311 632.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1634 142.7 -6.0 111 1638 roll -0.80 0.10 0.064 1772 -810.0 2.25 0.040 890 -631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1663 145.5 -9.6 113 1668 done -0.73 0.28 0.120 1844 257.1 2.22 0.038 2309 639.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2005 167.6 -6.3 128 2006 done -0.76 - - 1845 - - - 2309 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2312 188.1 -6.8 138 2316 roll -0.79 - - 1845 - 2.25 0.041 888 -631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2347 190.7 -7.2 139 2351 done -0.84 - - 1839 - 2.25 0.040 2308 631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2690 215.0 -7.0 150 2694 roll -0.87 0.10 0.064 1748 -910.0 2.25 0.053 3714 624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2747 221.4 -12.2 151 2752 done -0.72 0.32 0.119 1847 309.4 2.17 0.030 2295 -653.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3061 242.3 -6.5 161 3065 roll -0.77 - - 1847 - 2.22 0.044 895 -630.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3097 244.8 -7.0 162 3102 done -0.83 0.10 0.065 1778 -690.0 2.22 0.039 2302 633.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3434 278.6 -10.3 173 3438 roll -0.74 0.17 0.120 1837 347.1 2.25 0.044 900 -623.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3485 283.0 -7.6 174 3488 done -0.79 - - 1837 - 2.25 0.044 2310 626.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3805 304.2 -6.7 184 3808 roll -0.81 - - 1836 - 2.25 0.043 891 -630.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3847 307.2 -7.1 184 3851 done -0.85 - - 1836 - 2.25 0.038 2303 627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4175 329.0 -6.7 190 4176 done -0.88 0.10 0.067 1765 -710.0 - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4478 362.5 -11.3 195 4480 done -0.78 0.22 0.117 1834 313.6 - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4782 384.2 -6.9 200 4786 roll -0.81 - - 1834 - 2.22 0.044 895 -634.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4805 386.1 -7.6 200 4809 done -0.85 - - 1834 - 2.25 0.042 2305 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5150 410.1 -7.0 206 5152 done -0.89 0.10 0.064 1764 -700.0 - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5453 441.5 -10.5 211 5457 roll -0.79 0.17 0.120 1825 358.8 2.25 0.049 891 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5504 445.8 -7.8 211 5508 done -0.82 - - 1820 - 2.25 0.040 2303 627.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5826 467.6 -6.7 217 5830 roll -0.82 - - 1820 - 2.25 0.051 897 -624.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5888 472.2 -7.5 217 5894 done -0.82 - - 1810 - 2.28 0.043 2311 620.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6199 494.6 -7.3 223 6200 done -0.82 - - 1810 - - - 2311 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6501 516.7 -7.3 228 6505 roll -0.82 - - 1810 - 2.25 0.044 901 -626.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6552 520.8 -8.1 228 6556 done -0.82 - - 1800 - 2.25 0.041 2315 628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6873 545.4 -7.6 234 6875 done -0.80 0.10 0.133 1829 290.0 - - 2315 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7177 563.5 -5.9 239 7181 roll -0.85 - - 1829 - 2.30 0.045 891 -619.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7212 565.9 -6.4 239 7216 done -0.89 - - 1823 - 2.28 0.041 2308 621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7539 587.4 -6.7 245 7541 done -0.92 0.10 0.067 1748 -750.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7842 620.5 -11.2 250 7847 roll -0.81 0.22 0.122 1824 345.5 2.30 0.048 898 -613.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7916 626.4 -7.0 251 7920 done -0.85 - - 1822 - 2.28 0.041 2306 617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8272 650.4 -6.6 257 8273 done -0.88 - - 1823 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8575 671.1 -6.8 262 8579 roll -0.91 - - 1822 - 2.30 0.046 903 -610.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8615 674.0 -7.7 262 8620 done -0.95 0.10 0.067 1755 -670.0 2.28 0.040 2304 614.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8937 706.9 -10.5 268 8938 done -0.86 0.20 0.120 1817 310.0 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9240 728.1 -6.8 273 9244 roll -0.89 - - 1817 - 2.30 0.048 893 -613.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9264 729.9 -7.7 273 9268 done -0.92 - - 1809 - 2.30 0.038 2312 617.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9608 754.5 -7.1 279 9612 roll -0.92 - - 1809 - 2.33 0.049 893 -609.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9636 756.7 -7.3 279 9640 done -0.92 - - 1808 - 2.30 0.044 2310 616.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9968 780.0 -7.0 285 9972 roll -0.92 - - 1808 - 2.30 0.051 901 -612.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10003 782.5 -7.3 285 10007 done -0.92 - - 1806 - 2.28 0.042 2304 615.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10330 804.3 -6.6 291 10334 roll -0.92 - - 1806 - 2.30 0.047 898 -611.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10358 806.5 -7.4 291 10362 done -0.92 - - 1796 - 2.28 0.042 2307 618.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10691 829.7 -7.0 297 10692 done -0.92 - - 1796 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10993 850.4 -6.8 302 10994 done -0.92 - - 1796 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11296 870.0 -6.5 307 11297 done -0.92 - - 1796 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11599 889.1 -6.3 312 11603 roll -0.92 - - 1796 - 2.30 0.051 903 -610.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11633 891.4 -7.0 312 11637 done -0.92 - - 1794 - 2.28 0.048 2302 613.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11967 912.7 -6.4 318 11968 done -0.92 - - 1794 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12269 932.8 -6.7 323 12273 roll -0.92 - - 1794 - 2.30 0.047 895 -611.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12325 936.9 -7.4 323 12331 done -0.92 - - 1787 - 2.30 0.044 2313 616.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12636 959.0 -7.1 329 12640 roll -0.90 - - 1787 - 2.30 0.050 903 -613.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12682 962.9 -8.1 329 12686 done -0.90 0.10 0.141 1807 200.0 2.28 0.042 2305 614.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12997 983.3 -6.4 335 12999 done -0.92 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13114 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13114 begin apogee
13123 991.3 6.5 337 13224 done -0.22 0.45 0.110 1955 328.9 - - 2305 - - 98.88 1.286 2931 -4.8 0.418 - - - - - - - - -
13225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13225 begin climb
13230 993.3 - 338 13341 roll 0.68 0.55 0.069 2151 356.4 2.53 0.053 3707 554.2 117.3 104.20 1.259 2451 -4.6 0.409 - - - - - - - - -
13375 993.1 6.1 340 13380 done 0.49 0.22 0.160 2108 -195.5 2.35 0.036 2314 -592.8 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
13721 979.7 3.9 346 13765 done 0.52 - - 2108 - - - 2314 - 166.0 42.22 1.233 2254 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
14023 965.7 4.7 351 14049 roll 0.55 - - 2108 - 2.35 0.051 3715 596.2 189.0 20.90 1.183 2158 -4.6 0.422 - - - - - - - - -
14072 963.0 5.3 351 14084 done 0.56 - - 2116 - 2.30 0.040 2295 -617.4 195.2 6.95 0.973 2135 -3.3 0.369 - - - - - - - - -
14388 945.4 5.7 357 14392 roll 0.56 - - 2125 - 2.30 0.048 894 -609.1 195.2 - - 2131 - - - - - - - - - - -
14417 943.6 6.0 357 14421 done 0.56 - - 2125 - 2.28 0.044 2306 619.3 195.2 - - 2130 - - - - - - - - - - -
14749 921.6 6.8 363 14753 roll 0.56 - - 2125 - 2.28 0.050 3711 616.2 195.2 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14795 918.0 7.7 363 14800 done 0.51 0.12 0.153 2104 -175.0 2.22 0.035 2302 -634.7 195.2 - - 2128 - - - - - - - - - - -
15112 899.7 5.6 369 15116 roll 0.54 - - 2113 - 2.28 0.052 888 -620.2 195.2 - - 2128 - - - - - - - - - - -
15135 898.2 5.8 369 15139 done 0.58 - - 2113 - 2.28 0.041 2308 622.8 195.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15473 877.8 6.1 375 15477 roll 0.58 - - 2113 - 2.28 0.050 3714 616.7 195.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15519 874.6 7.4 375 15523 done 0.55 - - 2122 - 2.22 0.033 2292 -640.5 195.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15835 854.9 6.2 381 15836 done 0.55 - - 2122 - - - 2292 - 195.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
16138 837.1 5.8 386 16142 roll 0.55 - - 2122 - 2.33 0.048 3708 607.7 195.2 - - 2127 - - - - - - - - - - -
16189 833.8 7.3 386 16194 done 0.51 0.10 0.155 2109 -130.0 2.22 0.034 2306 -631.5 195.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
16501 819.2 4.5 391 16530 done 0.57 - - 2109 - - - 2306 - 225.6 27.30 1.137 2011 -4.2 0.342 - - - - - - - - -
16804 805.1 4.6 396 16844 roll 0.64 0.10 0.067 2167 580.0 2.38 0.050 3708 589.1 252.8 27.30 1.050 1899 -4.1 0.354 - - - - - - - - -
16869 799.9 9.6 397 16874 done 0.54 0.22 0.147 2117 -227.3 2.28 0.041 2299 -618.0 252.8 - - 1898 - - - - - - - - - - -
17236 777.4 6.0 403 17237 done 0.58 - - 2117 - - - 2300 - 252.8 - - 1894 - - - - - - - - - - -
17539 758.1 6.4 408 17540 done 0.63 - - 2117 - - - 2299 - 252.8 - - 1893 - - - - - - - - - - -
17843 739.0 6.3 413 17845 done 0.67 0.10 0.066 2176 590.0 - - 2299 - 252.8 - - 1893 - - - - - - - - - - -
18145 708.8 10.2 418 18150 roll 0.57 0.20 0.137 2114 -310.0 2.33 0.050 3712 606.4 252.8 - - 1892 - - - - - - - - - - -
18190 704.9 7.9 418 18194 done 0.60 - - 2122 - 2.25 0.038 2298 -628.4 252.8 - - 1892 - - - - - - - - - - -
18506 684.3 6.5 424 18508 done 0.64 - - 2121 - - - 2298 - 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
18810 664.7 6.4 429 18815 roll 0.67 0.08 0.077 2188 837.5 2.33 0.047 3715 608.2 252.8 - - 1892 - - - - - - - - - - -
18855 659.9 11.3 429 18860 done 0.53 0.30 0.150 2115 -243.3 2.25 0.033 2295 -631.1 252.8 - - 1892 - - - - - - - - - - -
19171 640.0 6.0 435 19173 done 0.58 - - 2115 - - - 2295 - 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
19475 622.9 5.6 440 19477 done 0.64 0.08 0.076 2178 787.5 - - 2295 - 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
19778 594.4 9.7 445 19782 roll 0.54 0.20 0.135 2115 -315.0 2.35 0.049 3708 601.3 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
19823 590.9 6.8 445 19827 done 0.57 - - 2123 - 2.25 0.038 2294 -628.4 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20140 572.5 5.7 451 20141 done 0.61 - - 2123 - - - 2294 - 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20443 553.8 6.2 456 20444 done 0.65 - - 2123 - - - 2294 - 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20745 535.1 6.2 461 20750 roll 0.69 0.10 0.065 2197 740.0 2.30 0.047 3715 617.8 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20768 532.8 10.3 461 20773 done 0.63 0.28 0.150 2132 -232.1 2.22 0.032 2301 -636.9 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
21113 507.9 7.0 467 21117 roll 0.63 - - 2141 - 2.25 0.047 895 -624.9 252.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
21141 505.8 5.8 467 21145 done 0.66 - - 2141 - 2.25 0.038 2307 627.6 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
21479 481.7 7.1 473 21483 roll 0.66 - - 2142 - 2.25 0.048 3708 622.7 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
21538 477.3 8.5 473 21542 done 0.63 - - 2151 - 2.20 0.032 2301 -639.5 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
21848 455.3 6.9 478 21850 done 0.60 - - 2151 - - - 2301 - 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22151 434.3 7.1 483 22156 roll 0.57 0.12 0.138 2117 -283.3 2.33 0.050 3718 608.2 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22174 432.8 6.9 483 22178 done 0.57 - - 2124 - 2.22 0.031 2302 -637.8 252.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22519 414.0 5.4 489 22523 roll 0.62 - - 2134 - 2.28 0.046 888 -620.2 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22559 411.5 6.6 489 22563 done 0.68 - - 2134 - 2.28 0.040 2312 624.6 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22887 392.8 5.7 495 22891 roll 0.71 - - 2134 - 2.22 0.048 3708 628.8 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22910 391.3 5.8 495 22914 done 0.71 - - 2144 - 2.22 0.038 2296 -636.0 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
23254 370.1 6.2 501 23258 roll 0.71 - - 2154 - 2.25 0.047 888 -625.8 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
23288 368.1 6.5 501 23292 done 0.71 - - 2154 - 2.22 0.036 2307 639.2 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
23627 346.3 6.6 507 23631 roll 0.69 - - 2155 - 2.25 0.048 3712 624.4 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
23662 343.5 8.0 507 23667 done 0.64 0.10 0.143 2140 -150.0 2.20 0.032 2303 -640.5 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
23995 323.7 5.9 513 23998 roll 0.66 - - 2148 - 2.28 0.046 891 -619.3 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
24018 322.1 5.9 513 24023 done 0.69 - - 2148 - 2.25 0.043 2305 628.4 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
24363 298.9 6.8 519 24367 roll 0.69 - - 2149 - 2.28 0.047 3716 618.9 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
24401 296.1 7.8 520 24405 done 0.67 - - 2158 - 2.22 0.031 2294 -640.5 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
24737 271.9 6.8 531 24741 roll 0.64 - - 2159 - 2.30 0.054 3707 614.3 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
24769 269.4 6.9 532 24774 done 0.59 0.15 0.125 2127 -213.3 2.20 0.031 2292 -643.2 256.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
25105 251.7 5.1 543 25130 roll 0.66 - - 2135 - 2.33 0.046 876 -607.7 266.8 14.05 0.650 1843 -3.3 0.143 - - - - - - - - -
25167 248.3 5.6 544 25173 done 0.74 0.10 0.064 2210 750.0 2.28 0.035 2307 627.6 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25481 215.9 10.6 555 25485 roll 0.62 0.22 0.130 2138 -327.3 2.28 0.046 3708 614.5 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25559 209.5 7.2 557 25563 done 0.62 - - 2146 - 2.20 0.031 2303 -638.6 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
25886 190.0 6.0 568 25889 roll 0.65 - - 2155 - 2.25 0.045 897 -624.9 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
25914 188.0 6.7 568 25922 done 0.69 - - 2155 - 2.22 0.036 2307 635.1 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
26228 169.1 6.0 579 26232 roll 0.69 - - 2155 - 2.25 0.048 3715 625.8 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
26251 167.3 6.5 579 26255 done 0.69 - - 2164 - 2.20 0.031 2300 -643.2 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
26574 145.5 6.3 594 26575 done 0.69 - - 2165 - - - 2300 - 266.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
26895 127.7 5.1 624 26912 done 0.73 - - 2164 - - - 2300 - 279.7 12.60 0.662 1789 -4.0 0.088 - - - - - - - - -
27236 111.8 5.4 656 27248 roll 0.85 - - 2172 - 2.33 0.044 892 -604.3 283.0 3.90 0.461 1776 -3.3 0.091 - - - - - - - - -
27308 107.9 4.7 662 27341 done 1.01 0.15 0.054 2246 493.3 2.25 0.035 2309 629.8 307.9 23.27 0.670 1674 -4.4 0.079 - - - - - - - - -
27660 83.5 7.0 695 27661 done 1.04 - - 2246 - - - 2309 - 307.9 - - 1669 - - - - - - - - - - -
27982 60.3 7.2 713 27986 roll 1.07 - - 2255 - 2.30 0.044 887 -618.3 307.9 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28052 54.7 8.6 716 28057 done 1.00 0.15 0.127 2213 -280.0 2.25 0.036 2312 633.3 307.9 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28386 32.8 6.2 732 28390 roll 0.98 - - 2212 - 2.25 0.047 3711 621.8 307.9 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28433 29.3 8.2 734 28437 done 0.93 - - 2221 - 2.20 0.030 2302 -640.5 307.9 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28755 4.8 8.3 750 28757 done 0.89 0.12 0.133 2185 -300.0 - - 2302 - 307.9 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28813 begin surface coast
28835 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28835 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.61 5.40 0.031 99 -386.3 - - 2300 - 310.55 - - 1666 - - - - - - - -